新年、へびろぼ

あけましておめでとうございます。
昨年度はクアッドにはじまり4足を進めましたが、まあ微妙な感じでした。

今年は巳年へびです。
僕は年男です。

移動ロボットのカテゴリの中には節体型なんとかかんとかというものがありまして、ヘビロボを知らない移動ロボ屋さんはもぐりです。

というわけで1日で動く（回路以外）へびロボの紹介です。

まずは結果



割合うまくできました。

HSR-8498っていうサーボモータを3つ、
H83694マイコンを1つ、
電池はeneloopの6cellです。

回路は4年ぐらい前に作った2足用のものです。プログラム調整すれば無線操縦も可能。

角度指令は正弦波を入れています。
40の配列に整数で正弦波を入れて、
後はそれを順番に再生して、定数掛けて振幅を調整。
再生する速度を変更して、周波数を調整。
案外すぐできました。

隣のサーボにはpi/2ずらして入れています。

モーション自体はあほみたいに簡単。

振幅は上の動画ではじめの2つが30°、もうひとつが70°です。

70°の方がガンガン進んでいる訳ですが。
プラマイ70°だと、180°サーボでは方向転換がかなり厳しいです。
ニュートラルをずらせばいいだけだと思っているんですが・・・ホントカ？

体はセルラ915を1時間ぐらいでHAKUで切削。
ブッシュもセルらで作って、ベアリングをネジ止め。

いや、よろしく進んでくれてよかった。

実働4時間ぐらいか？
設計・加工・組立・プログラム
まあ、回路もプログラムもあったので指令値角だけのプログラム調整ですが。
設計と加工と組み立てでほとんどです。



では、今年もよろしくお願いします。
$y=x+1$

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• 2013/01/01 Tue.

ちょっとめも

・変形するとき車輪は滑るんですか。
・ピッチ方向の軸はないんですか。

・ペットボトルは軟らかい奴や、硬い奴でも可能ですか。
・１自由度だけで、円柱であるふたを捉えられるのか。

・２重ばねにおける、ピーク値は何が起きていると考えているのか。
・シミュレーションにおける”踏破確立”とはいったい何を示すのか。

・脚クローラにメリットはあるのか。

・角度、長さ、質量、摩擦などのデータはその調整方でよいのか。それはなぜか。

・４０年ほど前に、似たようなものが作られているがそれについては。
・グラフにはどういうものかしっかり、入れるべき文言を入れる。

・直進以外の移動は可能か。

・それでホントに動くのか。

・翅の位置は、ロータよりも下につけることに意味があるのか。

・バネで吸収するのは良いが、床と直接接触する部材が違うと、摩擦は大丈夫か。

・マッキベンは、膝だと膨らむことで動作を阻害されないか。

・かかとを早く着いた方が楽か。

・BMFはたるんでるのか。






疲れたまた今度にする。

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• 2011/03/25 Fri.

この間の話「core」

どうも、うちの大学の一角でやっていたようだったので、見に行ってきました。
記者会見当日は、何も知らないで、普通に部活してました。


いやぁ。近くで見てみると圧倒されます。すごくごついです。
あまり良い表現かどうかは、判断分かれると思うんですけど、ゾウの足、みたいじゃありません？

あの太さといい、衝撃吸収足裏といい。
えれふぁんと！

大体小さめのゾウでも、600~1000kgあるとおもったので、4本足で歩くことを考えると2本足の対荷重はこのぐらいカナと思います。

自身が230kgペイロードが100kg。

といってもまだ歩いて見せてはくれません。


ちょっと安心しました。
ロボットはまだまだ成長しうるという意味で。

100kgというと私の感覚からするとまだまだな感じがします。

身近に、ベンチプレス200kgあげられる人が数人いたので。

そう考えると、ロボットはまだまだ生体には追いつけません。



二足歩行を研究するのもまだまだ楽しいんじゃないかな。と思うこのごろです。

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• 2010/09/22 Wed.