↑アデライーデ
片腕8自由度
片足9自由度
腰1自由度
HSR-5498SG*34
HSR-5990TG*1
多自由度版Adel（二足歩行ロボット）
もう一年以上昔になります。
開発当時は、まだまだやる気に満ち溢れ、可能性を見出すことに一生懸命でしたが、燃えたのでやめました。
2900gぐらいでした。
横進はそれなりの速度で動きましたが、腕が上がりません。（肩のサーボモータにお金をかければうごく）
いろんな変形ができました。（手で）
さて夏休みになりました。
今日は、稲毛のほうで二足歩行ロボットのデモンストレーションがあるらしいです。なんとも僕はもう行きませんが。
今年の夏休みは、振動工学でも勉強しましょう。それがいい。
そろそろマイコンカーもやらないといけないです。センサはできましたが、センサ衝撃緩和用にポリカで保護を作りましたが、スタートバーセンサが反応しなくなってしまいました。
先日、コースの変更に伴ううちのサークルの新しいコースを買いに行きました。適度な大きさのコンパネを286円で見つけました。
最近は、タイヤの大きさは何でみんな違うのかについて考えています。ちなみにうちのCavendishは2センチ強ぐらいしかありません。でも世間は、4センチ以上はあるらしいです。そこで、いくらか調べてみました。
まあ、当たり前ですが摩擦力というのは接触面積とはなんら関係ありません。つまり圧力もなんら関係ありません。がしかし、問題にあがってくるのは”グリップ量”みたいです。（グリップ力という表現がありますが、力ではなくて、エネルギー量なので）
つまり、エネルギーの損失量が問題です。
よくわからんと思われます。
運動エネルギーをどれだけ、熱エネルギーに変換できるかが問題になります。まあ、そう考えると接触面積は大きいほうがいいわけです。
以上が調べた結論です。
が、次作るマシンはタイヤはO－リングにします。（どう考えてもコッチのほうが面白い）
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