明日の設計図

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　風か薫る5月となりました。

　何が薫るのでしょうか？
　聞くところによると、はじめは漢語の「薫風」のようです。
　
　それを訓読みして風薫るになったようです。俳句です。季語です。
　たいていの場合は春の花の香りが風で運ばれる様子を示し、つまり春の訪れを気づかせてくれるようなものだったと思っていいのかな？

　しかし人によっては青葉、若葉の茂るなかを吹き渡る涼やかな風をイメージすることもあるようです。夏の季語です。

　ですから、薫るというのはにおっているというよりは、鼻に感じる程度の風のことだと解釈することもできます。

　もう少し強い風になると、青嵐や夏嵐というようなかんじになります。
　いずれも清々しい感じですね。

　サークルにはいつもより少し多めに入部希望者がいるようです。というか入部したようです。

　驚くべき人数が、新入生歓迎会に参加してくれました。

　また一年たってしまったようです。大学生活の半分も終わり、残りの24分の1もすでに過ぎてしまいました。

　懐かしいのは、高校受験。
　あのころは、環境問題が世間でもてはやされ、面接の時にはよくそれを使いました。
　一様理系志望ということで、理数科というやつを受けています。
　「これまでの地球環境は悪化の一途でしたが、これからは技術の進歩とそれに伴う人間の意識改革によって地球を人間の住みよいものであり続けられるようにしないといけません。そのために理科系の科目を充分に勉強し、環境問題の解決の役に立ちたいです。」

　というようなことを言って高校に入れてもらいました。

　そして大学受験。
　何で理系大学か？自分ではよくわかりませんでした。何せ理数科だし。理系行かなきゃ見たいな雰囲気だし。
　そこで思いついたのは、世間でもてはやされ始めたロボット技術です。
　当然僕は、ガッコのセンセに言いました。

　「これからの日本で大切になってくるロボット技術の勉強がしたいです。そして、そのためには工学部です。」

　見たいな事を言って、工学部を受けることをセンセに印象付けました。親にはあんまり通用しませんでした。

　まあおかげで、CITに入ったわけですが。

　

　つまるところ世間ではやってるものを話しに出せば相手には理解されやすい。充分に説明をしなくても、世間が説明してくれているので、話の展開が早いし、それぞれの意識の中で出てくるビジョンも固定されやすい。

　ビジョンが固定されやすいとはどういうことか？

　「昨日鳥だったんだよ。」と話しかける。
　
　昨日ポケモンでとりポケモン捕まえたA君は
　→ポケモンを思いつく。

　昨日焼肉家にいったB君は
　→骨付き塩ダレを思いつく。

　とまあ、少し例が悪いけどこんな感じでしょう。
　それに比べれば、

　「普天間基地ってさ。」と話しかける。

　まあ、たいていの人は、「普天間基地移設」のことだと思う。そして、鳩山首相とかの顔が頭に浮かぶ。

　ということがビジョンの固定である。

　固定したほうが、話がスムースである。

　ところで理系とは何か。
　昔ポケモンというゲームには「りかけいのおとこ」という種類のトレーナーがキャラクターとして存在した。
　風貌は、めがね、長めの髪、ほっそりしている、Tシャツ、長ズボン、である。
　
　少なくとも俺は”りかけい”ではないようだ。

　字面だけでは伝わらないか。
　

[0回]

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日のつよい日に

beat

可算名詞。
打つ
打つ音
鼓動
脈動

つまり生きるという、音楽。

ゴールデンウィークになりました。そして今も、外では消防車のサイレンが聞こえます。

世間では、お出かけの季節でしょうか、陽気もとてもよいし、どこかへいって新しい息吹を体に吹き込みたいものです。

しかし、意外と世間には5月病ということばもありました。気をつけましょう。

[0回]

休業始まる

　授業が休み。だから休業。

　昨日いつもどおり調子の悪いbigBLACKと戦っていた。
　今度はステッピングモータの交換。
　
　まず配線をぶっちぎる。ぶっちぎる。ぶっちぎる。
　つなぐ。
　はんだ、熱収、ハンダ、ネツシュウ。

　カンセーした。

　動かす。いたって普通。
　二足の班長に使ってみてもらう。

　満足して研究室の新歓会に行く。
　帰ってくる。

　二足の班長によるとまただめだったみたい。

　今日はAdelを部室に連行した。

　配線を短くする。
　
　まず配線をぶっちぎる。ぶっちぎる。ぶっちぎる。
　つなぐ。
　はんだ、熱収、ハンダ、ネツシュウ。

　カンセーした。

　

　初期位置まで合わせる。

　研究室に行く。とても静か。
　
　もくもくとサークルのプログラムを書く。
　部室より広い、綺麗、静か、トイレ近い。
　
　なんというセレブリ。

　まさか、新コースかよ。

[0回]

進捗　ない。

　今日も気が向いたのでブログ更新。
　
　1030研究室に行く。
　　誰もいない。部室に行く
　誰もいない。
　　購買に行く。
　メロンパンとアセロラCをかって、部室でお昼ご飯。
　一服。
　1110研究室に行く。
　　誰もいない。
　初めて鍵を取りにいく。
　　意外とインテリな機械が対応してくれた。
　研究室に侵入。
　　先日忘れた傘を回収。
　　個包装の小さいチョコケーキを発見。
　　ひとつもらう。
　部室に帰還。
　　1200久しぶりに、自転車に乗る。
　浜辺のキャンパスまでサイクリング。
　　運動不足を痛感。
　　腹の肉が邪魔だ。
　1215到着。
　　エリア11f3にいく。
　　意外と人がいるにぎやかだ。ゆっくりできない。
　1220学食に向けて出発。
　　ご飯炊けてない。
　　1230まで昼ね。
　　ご飯炊けたらしい。
　　1240食事。
　　1245唐揚げの2個目を口に入れると、なぜかおいしくないことに気づいた。
　　1250唐揚げを残飯として処理する。（ごめんなさい。）
　1255エリア1101前にて時を待つ。
　　勇者Ａに遭遇。
　1300勇者Ｂに遭遇。
　　1310撤去完了。
　1325
　　部室に帰還。
　　ミーティングはすでに終わっている模様。
　1400ドクターペッパーと戯れる。
　　1600帰路に着く。
　1700帰宅。
　　firefoxpotableと戯れる。
　　1730親父に遭遇。
　　脚立を出動し、庭木の剪定を開始。
　1820作戦終了。
　　ネットでロボガメを見る。
　　1900食事開始。
　2000ネットでロボガメを見る。
　2030ねっとでシャント抵抗と戯れる。
　負ける。
　2130やばいねむい。
　2145逆起電力補償でトルクが取れるらしい。
　2200そろそろらじおが恋しい。
　2230ニンジャ。

[0回]

人生とはとめどないものだ

　「四葉のクローバーは楽しかったですよ。」

　今日久しぶりにUSBに入っているfirefoxを動かしてみたら、あらたいへん。まったく動画が再生されない。youtubeとか様々なものがみれない。
　flashplayerが死んだ？
　？

　結局のところ、再インストールしたら問題解決。

　「さすがに展開は、はやいなあ。」

　そんなこんなで2時間も浪費。まったくもったいない。
　今日は雨がよく降っています。今もなお降りつづけているようです。あきないですね。

　現在ハードディスクにcをコピー中です。take3ぐらいです。何とか今度こそ。

　「勝利の栄光を君に。」

[0回]

家篭り中

　Adel、家にこもること早3ヶ月と数日

　ひそかに行われていたAdelの換装。ちょっとだけ紹介。

　左はひざです。
　しゃがみきれない。←ミスった。

　スパイラルチューブ変更。ジョイフル本田で細くて長いやつが250で売っていたので、少し前に衝動買いをした。
　ブルーのシリコンチューブも結構気に入っていたが、分厚いのでフィット感があまりよろしくないので交換。
　
　そもそもなぜ換装しているのか、ROBOONEレギュに対応させるため。手に対して、足を伸ばした。

　つけてみて、ちょっと手で押したり、引いたりしてみる。思ったよりアルミは歪まない。←（やばい、バックラッシュが・・・進化している。）

　

[0回]

明日はねてようび

　今日はいつにもまして、寒い日です。
　今部屋の気温は、摂氏12℃です。思ったより寒くないですね。
　でも春とは思えませんね。

　「明日は例のコンサートがあるね。」

　研究室希望調査の提出がみんな終わったというところで、部員のみんなの状況も少しずつ把握してきました。同じ研究室希望した人が思ったよりも多いようです。あふれたらどうしましょう。

　「主演女優がいないのは少し寂しいですが、しっかりと療養して元気に活動してほしいです。」

　なんともまあ、徹夜というのは体によくないですね。特に消化器系が機能停止します。
　コンピュータグラフィックスというのは意外と頭がいいようです。というか描画ソフトの性能は結構すごい、人知を超えているような気がします。そのうち、分子組成も計算に含まれてきそうな勢いですね。その点は3Ｄビデオというのは、まだまだ成長の余地ありと思います。

　今日のミーティングに来なかった人が一人いました。どうしたんでしょう、連絡もつきませんし、心配ですね。

　「320kbpsなんて飾りです。音質なんてものは自己満です。」

　昔の国語の先生に、「携帯音楽プレーヤーなんて使う必要ない、だってみんな頭の中に最高のプレーヤーが入ってるじゃないか。」といってる人がいました。そういう考え方はとても日本人らしいと思いませんか？僕は大好きです。
　それじゃあ、何で曲をイヤホンで聴く必要があるのか？僕は、ただ鼓膜が振動してることを確認したいだけ、それが心地よいからだと思います。

　二足の人たちには大会が5月にひしめいているようです。楽しそうですね。僕も行こうかな。

[0回]

夜も更けてまいりました。

　夜更かしはいけません。

　先日、研究室配属希望調査というのをレポートボックスに提出しました。
　つまりですね、3年生になると研究室に配属になるんですが、3年生になってから話が始まって今に至るわけです。まあ、誰が進級するか確定してない段階では、配属できないです、らしいことを某センセはおっしゃっていたが、僕の近しい人が毎日行く大学でも、3年生は配属研究室が決まるのだが2年のうちに決定しているそうで、2年のうちに3年で何やるかちゃんと話し合うそうだ。
　つまりその大学とはすでに3ヶ月程度の差ができているということです。

　研究室どこになるかな。

　「精神的向上心のないやつは・・・」
　国語でやりますね。正確には現代文ですね。

　サークル活動は攻めていかなきゃだめですね。自分のできることだけ探して、よくまとまったものを作っても、将来役に立ちません。

　だって大学生ですよ。
　ぜんぜん手をつけられなそうなことにも、頭から突っ込んでいくぐらいでないと。今やらなきゃ一生やれませんよ。サークル活動なんて、飯の金稼いでるわけでもなく、誰かを養ってるわけでもなく、ただ仲間内で馬鹿やってるだけなんだから、うまくいくことだけを目指してるなんて、愚ですよ、愚。

　あったりまえのことです。

　というわけで、総合工学研究会に入った人は死に物狂いで、ロボットを作りましょう。
　

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今日は意外と暇なので

　どこぞかで聞いた話によると、MITの学生もおうちで勉強するようです。
　大体1日に6時間以上だそうです。

　理系の人から聞いた情報なので、同じ学生生活を送っている自分とほぼそのまま比較してかまわないものだと思います。

　つまり、食事、睡眠、移動などがもし10時間程度だとすると、一日の意識的に活動できる時間は12時間である。
　たとえば一日3コマ平均で授業をとっているとする。
　すべてまじめに受けて、内職はしないとする。
　と、各授業時間の間の時間を移動、準備だとすると、大体300分　つまり5時間である。

少し問題がある。

　われらSKK総合工学研究会の活動目標は一日平均３時間以上である。

　　ここで、地球７周半ぐらい譲ったとしよう。
　サークル活動はロボットに関する勉強である。

　というような現実の下で、考えた結果MITの学生の勉強時間というのはとても理にかなったものであり、かつ自分でもすぐに実践することが可能であることがわかりました。

　少し前、ここのブログに３本足のロボットを載せました。

　未だに、足を上げて移動することに成功していません。
　現在の方針としては、まずはZMPから挑戦するつもりです。
　２本足に比べれば、inv kineはとても簡単なはずなのでぜひやりたいです。問題は、よー軸がぐらぐらしていること、早く動かすと、サーボの命令周期のずれが顕著になってしまったこと。

　結構、可動範囲と自由度にはマージンがあるようにしたので、もっと重心を上に揚げた状態からの動歩行をしてみたいと思います。

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3年生から津田沼キャンパス

　後10分で1コマ目の授業が始まりますが、キャンパスの状況変化から、ネット環境が少し変わったので、パソコンの設定を追加して、つないで見たところです。

　そこでついでにブログの更新。

　マイコンカーは現在ラインマーカと格闘中です。

　ちなみに1コマ目は「統計力学」世の中そんなもんです。

　「教養科目は、寝そうだからほかの授業のレポートやろう。」

　なんてつぶやきが聞こえてくるのが、CITです。

　まだセンセは着ていませんが一様時間が始まりますのでこれでおしまい。

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