明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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初マイコンカーはコースアウトに終わりました。

並走はなんと中岡進さんのSTIKK・・・。
おかげで、4回走らせることができました。（2回とも遅いので、取り上げ再走になった。）
よい経験になりました。どうもありがとうございます。

大会はとても白熱しました。
決勝トーナメントでは、皆さんはやい。
一瞬のスリップや、ジャンプがタイムロスになるレベルでした。

とてもじゃないけど、今のマシンでは勝負にならない。

速いマシンを考察。

アナログセンサ
幅広タイヤ
自作サーボステアリング
先読みセンサ
剛性

で
自分のマシンをちょちょっと速くするには

駆動モータ増やす。
先読みセンサ。

まあ、このくらいで、適度な速さのマイコンカーになるでしょう。

今度作るときは、前輪平行リンク、後輪は3分の1角で平行リンク。
見たいな感じがいいなと思っています。

来年はパっとしたマシンを作ります。

[1回]

試走会でした

　今日はアキバ・スクエアで試走会でした。
なんともまあ、おれのマシンはゆっくりサンだな。というのを痛感しつつも、走らせて見ました。

1周目は、走行距離が短かったので、途中で止まってしまいました。失敗。

2周目は、車線変更で落ちました。想定外のマーカからの距離でした。

おわり。

これ以上は、ちょっとやそっとじゃ変わらんし、、、。

と思いながら、カメラマンになりました。自分のカメラを持っていっていたので。
いくつか動画に収められましたが、バッテリ切れを起こしてしまったので、失敗。

とまあ、帰りました。帰る途中で、ボックスの肩下げ紐の止め愚が抜けてドチャってなりました。くそ。

かえって走らせていると、FETが燃えました。
これは、今日はもうおしまいか！と思いましたが。

Tmkくんをとおして、ザビエル先輩からMP4212を譲っていただきました。
助かりました。

これで、まだ戦える。

とまあ、そんなこんなで、今はおやつの時間らしいです。
から、チョロギを食べます。某百円均一で買いました。
チョロギは紫蘇のどっかです。芋虫とかじゃありません。

カリカリ梅みたいなものです。（まあ、味付けによりますが。）

ようし、明日は完走してみせます。

[0回]

おや？

　今日は特に進展なし。
今の機体は、プログラムがんばる以上にやることが無いです。

残念ですが、今頃になって、設計ミスが多数はっかく。
上手くいっても、やってるうちにマシンの状態が変化してしまう。

やっぱりロボットってのは、いっぱい動かしてみてどうなるのかが重要ですな。
時間がたつとどこにダメージがたまっていくのか。。。

今の問題は、カーボンとベアリングの関係です。
はじめのころは、ベアリングを圧入するぐらいだったのですが、今はガタガタ。
カーボンが負けているんでしょうね。
表面硬度はただの樹脂ですから、高周波焼入れ？のベアリング鋼にはやられてしまう。

もう一つ、マグネシウムです。AZ31です。
3mm厚何ですが、CNCですごく削れるのでいいなあ、と思っていたら。
クラッシュの衝撃で、ステアリングのリンクにしていたものが、にわかに歪んでしまいました。
左右のタイヤで、荷重が変わってしまいます。

というわけで、ステアリング周りはガタガタです。

で、というわけではないですが
hitecのクランプホーンを発見しました。

むむむむ。

いろいろと使えるのではないか？

面白そう。

[0回]

今日の報告

↑みたとおり。
クランクも、レーンチェンジも上手くできないから、急ブレーキ。

暑い。
今日は本当に暑い。
マジでぶっ倒れるかと思った。

エンコーダ（マウスの中身と、椅子の足サック）にシリコンシート巻いたら、5周して止まっていた同じコースで、2周で終わるようになった。

今までの速度制御は一体、どやって成り立っていたのだろうか？

（成り立ってなかった）

今日はクランクとレーンチェンジをがんばりました。
コースを↑のようにしたので、カーブ直後レーンチェンジ、カーブ直後クランクとなって、きわめて不安定な状態で、突入する羽目になりました。
そしたら、それまでのプログラムではさっぱり太刀打ちできない。
なんというか、クロスラインに斜めに入ると、基本的にはレーンチェンジになってしまいます。
なので、レーンチェンジ後、クランクにも戻れるようにしました。

            case 20://左マーカ確認＊＊＊＊＊左レーンチェンジ①
                led_71seg(2);
                led_72seg(2);
                speed(1,1500);

                if(0x20==(0x20&line_sensor_position2())){
                g_servo_on = 0;
                direct_angle(-2);
                episode=201;
                }
                if(0x02==(0x02&line_sensor_position2())){
                episode=33;//クランクっぽいことになる
                }

            break;

まあ、他人のプログラム見ても何もわからないですね。
大体マニュアルどおりになってると思えばline_sensor_position2(ポート7です)
とかなんとか。

こんな感じ。

もう3日しかないやい。
どうするべ。

ぶっくおふに『（あんこ入りパスタライス）』が5巻まであった。
読んだ。
続きが無い！
なぜだ！

[0回]

近況報告

↑前半はクランク1レーンチェンジ１オーバルです。後半は、210フレーム車線変更です。
今日この頃は、マイコンカーと、蚊と、気温と、湿度等と格闘しています。
決して、班長がいない隙にAdelの腕パーツを作っていたりしません。

むずかしいいいい。です。
クランクとレーンチェンジを間違えてしまいます。
その結果、作られた最新のプログラムはこんな感じ

            case 2://左端のセンサが反応していたら、マーカーチェック

                led_72seg(2);

                    if((line_sensor_position2()&0x40) == 0x40){//端が反応しなくなるまで、データを加算

                        episode = 2;
                        sensor_or |= line_sensor_position2();//g_line_sensor;

                    }else if((line_sensor_position2()&0x41) == 0x00){//両端が反応しない

                        episode = line_marker_check(sensor_or);//何もなければ 1 になる。
                        sensor_or = 0;
                        //while((line_sensor_position2()&0x40) == 0x00);
                    }else{
                        episode = 2;
                    }

            break;

patternじゃなくてepisodeになってるだけです。ふつうのまにゅあるどおりの雰囲気はもってます。

結局何をしているかといえば
ステアリングの角度が小さいとき
端っこが反応したら、反応しなくなるまで、ラインセンサをorしまくる。
間違えないだろこれなら。へっへっへ。

これでも間違える。こともある。

特に最近難しいと思い始めたのは、クランクとかにはいる前の状態の違い。
直線が続いて、クランクなのか、
カーブがおわってクランクなのか。
それによって、進入速度がさっぱり違うし。進入角度も結構違ってしまいます。
そうすると、同じクランク処理でうまくいかないときもあります。
速度を落とせば何とかなります。

それも意外と難しい。
クランクに直線からくると、ドリフト気味に突っ込むので、車体がおくまで進むのですが、
ゆっくりだと、内側に落ちてしまいます。
どうしましょ。

ほかにも車線変更とかとか、
出口がカーブなのか、直線なのか。
出てすぐはトレースが安定しないです。
カーブだと落ちます。

ちくしょ。

そして、今日気づいた最大のミスは、内輪差速度を出す関数が適当すぎて、直進でも、6割りしか出ないようになっていました。
当然それを直して走らせると。
速い速い。
カーブで、すぱーっと落ちます。

ちきしょ。

そういえば、エンコーダにシリコンシート巻いてみたら、すこぶる走行距離が正確になりました。
少しモーチブが復活しました。

あしたもがんばろ。（まず、隼でも見に行くか・・・・。）

[0回]

８ｍｍモータ

直径8mmのブラシレスモータ「EC8」

いつの間にやらこんなものが出ていた。です。
が、

ぼくは、モータのスペックを見てもよしあしがわかりません。

特に、ブラシレスモータはモーっトわかりません。

そういえば、双葉のさーぼがブラシレスだとかなんとか。

ブラシレス⇒メンテナンスフリー。これ以上の認識は無いです。

でもさ、サーボってモータの劣化よりも、ギアの磨耗のほうが早いから、よくわからん。

さしあたって、身近なモータのカタログを見てみるか。損でもって、コントラストしてみよう。

最近教習に行き始めましたが、適性検査とやらをやりました。
おそらく、最も悪い結果が出た模様です。

！？

ですが特に、何かあるわけではありません。
ただ、じぶんが、教習のときに若干テンション低めになるだけです。

[0回]

明日はインターンシップ！

明日は2日間インターンです。社会勉強ぐらいにはなるはず。
20過ぎても、社会勉強。
こんなことは、日本ぼけした学生しかやらないでしょうね。

これでいいのか、日本人。

海外では、俺より若いぐらいでも丸一日働いて、今日のご飯代稼げない人も沢山いるらしい。

そう考えると、今の自分が如何に人として低レベルなのか思い知らされます。
そして、少なくともいまの10倍ぐらい、仕事ができないといけない、と奮い立たされます。

まだまだ成長しないといけないです。

[0回]

電池ふしぎ

　今日は100均一ニ水「VOLCANO」の電池パックで最初は走らせていたんですが、どうにもスピードが出ません。スピードを上げてるはずなのにコースアウトしない。

何でだろうか電池がそろそろ減ってきたか。と思い1サイクル充電。

充電中は1500回のほうの「eneloop」で走ってもらいました。速い速いやばいですね。コースアウトします。
何よりすごいのが、ステアリングのさーぼの勢い。ステアリングを急激にきると前輪が浮いてる？

難しいです。速く曲がろうと思い、少しのセンサのずれから、大きく曲げていくと、センサ値としてはすぐ正常になっちゃうので直進モードになります。そうすると、実際は曲はじめなのに急加速がかかってコースアウトします。
畜生。やっぱりロボットの調整ってのは難しい。どうしたらうまくいくのかいまいち間隔がつかめるまで時間がかかります。試行錯誤の連続ですね。時間が勝負です。もう本番まで2週間ぐらいしかないです。やばいです。

で、「VOLCANO」は700ぐらい放電してから充電になりました。
700？容量の半分もまだ入ってたのか。何で出力ないんだ？？よわっちいのか？パックミスったのか？
充電は1470ぐらいでした。

[0回]

ちょっと息抜き

こんな感じのマイコンカーはいかがですか。勝てないですか？？？

モータは、まあエンコーダ付でして、２輪対向で走らせたいと存じます。
ギア比は６：１ぐらいかもです。
実は手持ちのカーボンでは大きさが足りません。
おそらく、坂道対策？と名した、途中で継ぎ足し作戦が決行されると思います。

来年度になる前には作ります。

実は今日から、教習通いになりました。いろいろと大会がありますががんばリマス。（親に、金やるから取って来い、といわれてしまった。）

[0回]

最近の大学は大変らしい。

　実は近しい人に、教育関係の人が多いのですが最近の大学は大変らしいです。

人が授業してるってのに、ふらーっと出て行ったりするやつもいれば、寝てるやつもいるし。
卒業論文かいてるかと思いきや、卒業旅行の計画立ててるし。
4年生は殆どの人が、就職決まってるような状態で卒論はじめるし。
評定が3.1ぐらいで推薦してくれってやつもいるし。

みんなその場で退学させることができればいいのに。たいていは、まじめな人の邪魔にしかなってないし。
でも最近は、それで退学させていくと大学つぶれちゃうんだよな。

あまり書きすぎると問題があると思うのでここら辺で。

僕は数年前にUCLAにいってみたことがあります。まだ高校生でしたから、大学ってのはこういうものなんだなと思いました。みんな服装は最近のふらふらしてる若者と大差ないような感じですが、片手には参考書を抱えていました。
庭では、いろいろとガヤガヤとしゃべくっていましたが、なぜかうるさいわけではないです。
今僕が通っている大学では、みんなペチャクチャしゃべってるという表現がぴったりですが、そんな感じじゃなくて、活発に討論する感じというか、そんな感じがしました。

まあ個人的な感想なんでなんとも。（図書館＋購買？にもいった、”Newtype”がうってた。）

[0回]

プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢