明日の設計図

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　日々は過ぎる。それは瞬きをするのと同じようで、また違う。時間の経過というのは甚だ人知を超越している。

　今日の感動は何か、それは今日の自然科学史の講義での話だ。自分は高校では物理を習った。一応ⅠⅡはやった。完璧に内容を理解しているかといえば、そんなバカな、という話だがどうやら世界の理論物理の世界というのはいろんな次元空間を持つようだ。もともと理論物理という言葉が俺にはよくわからない。物理事象でないことをどうやって議論するんだ。それよりもまず、理論物理とはなんだ。

理論物理学（りろんぶつりがく、英: Theoretical physics）は、物理学において、理論的な模型や理論的仮定（主に数学的な仮定）を基に理論を構築し、既知の実験事実（観測や観察の結果）や、自然現象などを説明し、かつ未知の現象に対しても予想、予言し得る物理理論を扱う分野のこと。

Wikipedia

つまり、モデル化とシュミレーションである。コンピュータっぽいな。つまり机上の空論というのが正確な表現であろうか？

物理学（ぶつりがく、Physics）は、自然科学の一分野である。自然界に見られる現象には、人間の恣意的な解釈に依らない普遍的な法則があると考え、自然界の現象とその性質を、物質とその間に働く相互作用によって理解すること（力学的理解）、および物質をより基本的な要素に還元して理解すること（原子論的理解）を目的とする。化学、生物学、地学などほかの自然科学に比べ数学との親和性が非常に強い。

Wkipedia

つまり、自然現象は世界たるためのルールがあるということである。なぜかここだけみると宗教とは対局の関係というより一つの宗教っぽい。

もともと物理学というのは哲学の一面であったはずである。哲学とは何か

哲学（てつがく、古希: φιλοσοφία フィロソフィア = 愛知、愛智^[1]）とは、

（古代ギリシャから19世紀ごろにかけては）知や智の探究を意味し、学問全般を指す。
前提や問題点の明確化、概念の厳密化、命題間の関係の整理などの理性的な思考を通じて、様々な主題について論じて研究を進める学問の一種。

理性的な思考自体も研究対象になる。また、そのような思考を通じて形成される立場も哲学と呼ばれる（例、ソクラテスの哲学、など）。

Wikipedia

つまり学問とは哲学のことである。いや、であった。ということらしい。まいった。自分はだいぶ前から、哲学とは学問の始まりであり、すべてを通して普遍なものだと解釈していた。つまり、哲学者最強説を心のどこかで唱えていた。どうやら違うようだ。
思考を用いた事実の整理、のことのようだ。理性的な。つまり思うこと考えることである。事実の整理とは何か。最近の科学によれば、人間は睡眠中に記憶の整理を行うらしい。ということは、どういうことか。人間の思考における整理すべきものと、睡眠中に整理すべきものとはそれぞれ何だろうか。同じものであるとは考えられないだろうか。事実というのは記憶である。感覚器から脳内で情報化され認識され記憶される。それがいかに整理されるかということである。しかし夢の中で見るものは、必ずしも自分に理解できる内容ではない。これはどういうことか、それは理解できていないこと、情報化されずに、記憶され意識の中には入らなかったものが睡眠中には整理されることがあるということだ。ここで理性的とはどういうことか。理性的の反対が本能的であるというのは何も考えずに理解できる。よって、哲学とは、理性的な睡眠のことではないだろうか。思考にふけるということは一種の睡眠に等しい。のではないだろうか。

　現在は睡眠については医学的必要がはっきりしていない。まあ妥当と考えられるのが、精神の安寧を保つため。というのだろうか。精神の安寧を保つといえばどういうことか。それはストレスの調整というかバラストというかではないだろうか。ということは何かしら、すごく気分のいいことが必要。それは激しい欲求への回答ではなく、欲求の存在すら通り越した、存在するために最低限の行為ではいか。人間が生きるということはストレスの発散であり、発生である。それは人の理性的な行動により生じる。本能的に動いている動物にもストレスに匹敵する感覚は存在するだろうが、それに対して安寧を必要としたりすることは考えにくい。つまり”余分なストレス”というのは理性行動の証である。はず。

　ここで哲学の新たな理解が始める。前述したように、哲学というのは理性的な睡眠ではないかと考えた。これはどういうことを言っているかというと、人間が、理性的であることを永遠に保つ、一連を作ったということである。”循環ストレス”といえるだろう。つまりストレスの自給自足。これがどういうことを指し示すかということは、簡単なことで、人間が、本能的な欲求をなくしても活動原理であるストレスをコントロールできるということである。つまり何がいいたいかというと、真の哲学者に本能的な要素はなくなる。ということである。

　したがって、人間の進化していく未来の一つとは考えられないだろうか。行動するための原理を理性的に生みだし、それを本能の集合である、自然に還元していく。これはまさに自然からの独立。よく考えてみよう。本能的なものが物質的な科学で決まる。つまり普遍法則の中で決定され時間がすすんで行くとしよう。そのときに、人間という種族が、本能からの独立を果たしていたら、それはどうなるだろうか、これは”時間の流れからの独立”ということにはならないだろうか。

　これは単なる暇人の世迷言であるが、人類の未来は物質ではないのではないだろうか。つまり人類の存在とは、理性そのものではなかろうか。

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とくにこれといって

　特に何か進捗があるわけでないんですが。

　CNCでABSらしいものを切っていたら、モンブランになってしまいました。小さい穴だと、熱がたまっちゃうみたいです。POMは余裕ですが、PCもちょっとくさくなりますね。
　いま今度は油ありでやってます。すぐ状況が見れないところでやってるのでわかりませんが、どうなってるでしょうね。授業でアクリル切るときは油付けましたが、どうなんでしょう。もしかすると、ケミカルな性質でだめになるかも。

　ま、拾いものの素材なんで、わかりません。

　次に授業まであとは15分ですが、特には。

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法政大学にて

　今日は法政大学のロボｯﾄ大会に参加してきました。なんだかんだあって結局自分一人で行く羽目に。何とか録画しようと思いましたが、実際電源器と充電器をもっていくのが精いっぱいでした。それで、自分のデジカメで撮ることに。もともとあんまり長時間の録画用ではないので、バッテリ自体全力で使うと3時間も持たないです。そんなやつでの撮影だったので、あんまりまともな映像は取れてません。ごめんなさい。

　今日の大会はとても楽しかったです。実は今までに二足の大会は何度か見に行くことはありましたが、実際に参加するのは1年ぶりぐらいです。あんまりに久しかったので、緊張してました。

　第①種目は大玉ころがし。吉田ファミリアさんに当たり、玉砕。

　第②種目はロボワンバトル。法政ドリラーに当たり、玉砕。

　第③種目はタッグマッチ。ガルーのくままさんとタッグを組むことになり、決勝進出（半分ぐらい倒れていただけ。苦労をかけてしまいほんとにすいませんでした。）。本当にありがとうございました。

　大会自体はおきゃくさんもいっぱい見てくれていて、雰囲気も良く、とても楽しかったです。次回みなさんとお会いする時は、少しでも成長していると思います。

　次は早稲田に行きますがその時どなたかお会いしたら、またよろしくお願いします。

　二足班のみんなへ

　早稲田はみんなで行きたいね。ロボット持って。

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あしただね。

画質というかピクセルというかはいろいろあって低いです。

　明日は大会でして、なんとかまともなモーションをと思いましたがこのぐらいしかできませんでした。

　

　今日のデモは、furoの講演会の合間にちょっとだけでした。ひとつマシンが動かないというハプニングに見舞われましたが、何とか、乗り切りました。もし二台あったらもうちょっとおもしろかったんじゃないかな。ね。次のデモはがんばろう。

　お客さんは数十人でした。お子さんに少し操縦体験もさせてあげました。意外とむずかしかったようで・・・。もう少しボタンの使い方、というか操縦しやすさを考えたほうがいいかもしれません。

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部屋にあきれる

　いつもロボットの話題ではなくすみません。

　自分の部屋は汚い。ゴミ屋敷ではない。それほどものは多くはない。どちらかといえば、ゴミ屋敷のほうがあれだけのものがあって、あの程度なのだからまとも。

　そう、ものが多い。ではなく、汚いのだ。
　散らかるもの、それは、衣類。
　散らかるもの、それは、ダンボール。
　散らかるもの、それは、本。
　散らかるもの、それは、紙。

　お！

　気がついた。今頃。
　全部資源ごみです！

　それまで、です。

　明日は新1号館にて、ロボットを少し動かします。今日がんばります。あさっては法政大学のほうで大会があるというので、行ってまいります。
　ちょっと（？）風邪気味。不安です。

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大会エントリー遅かったかな

　今日は地元でデモをやりました。子供たちにコントローラを持ってもらって、操縦体験してもらいます（デモじゃないね）。

　今回は総勢４台のロボットで行きました。もちろんAdelもいます。お客さんといえば、小学生の低学年、あるいはそれよりも小さな子どもたち。すごく、操縦方法ののみこみが早い子もいれば、よく状況が理解できないちびっこも。
　３０分ぐらいを２せっとやって、４０人ぐらいの人に操縦してもらいました。まあ、評判は上々です。
　１台は半分で動かなくなりましたが。ちなみに単なる整備不良というか、耐久偽装というか、です。

　とりあえず、デモ一つおわっておおきなマシンの問題が見つからなかったので大会に出ようと思います。法政の大学祭です。まだ、前歩きがうまくないですが、何とかします。
　二足班のみんなもエントリーをしてね。

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最後の力

　あさってがデモ当日と迫っております。やばい。前期の反省をとおして若干の進歩をとげた、私たちのチームメートは何とか前日にハードウェアが完成する模様。
　ま、たぶんモーションはとりあえず動くぐらいにはなるでしょう。移動→攻撃→起き上がり？三つ目は無理かも。操縦体験には何とかなるようにします。
　
　「ソフトウェアは前日からでもなんとかなるんだ・・・。」

　なんてバカなこと思わんでくださいよ。ソフトウェアてのはデバッグが主な仕事なので、ハードウェアよりも時間がかかります。とてもシビアなバランスで二足というやつは動くので、いろんな状況で十分作りこまないとモーションというのは作れません。かのホモ・サピでさえ１,２年はくだらないというのに、前日に何とかなると思うんですか。バッテリの状態が違っても、ちょっと足場が違っても、若干のハードのガタが出ても、歩けないといけないんです。

　「モーションは1%の計画と99%の時間で"machine"すなわち"動作"することが出来ます。」

　デモのおかげで、人生初の参政が期日前投票です。面白いですね。

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Kilrain～ゆめのMCR製作のはじまり～

　最近いやに眠りがあさいAdldです。朝というやつに勝てません。今日もかろうじて遅刻を回避。

　実は大学祭でMCR作ってみたいなと思ってます。友達に、MCRをやってる人がいて、興味をそそられました。で、ちょっと設計。

よく見えないと思う人はクリックして、大きくなるのかな？
　MCRを見たことがある人は気づくと思います。

「ステアリングがいやにスッキリしてるような・・・。」

　今回ステアリングをつける余裕がないので、カット。というか、フリー状態。つまり前輪だけで対向2輪のようにしてステアリングを切ります。どうなるかはやってのお楽しみ。

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ラピっど？

　すごく古いのかな。家の２Ｄ設計ソフト。自動更新をネットから探しても見つからない。でも友人でおんなじのを使っている人がいるんだけれど、バージョンが新しい。はて、なんでだべ。

　最近ですね。目の持久力が著しく低下しています。何ででしょうか。えいじんぐ？わー怖い。

　いま僕は面倒くさいけど好きなことをやってます。近しい人に心配や迷惑をかけながら。ごめんなさい。そしてありがとう。

　この前↑の横棒の出し方を理解しました。なので、いっぱい使ってみました。

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オペレーション・SR-X00スラッシュナック

　「なんだと！目標は・・・じゃないのか。」

　「くそっ！上の連中はなにやってたんだ。」

「うわぁぁーっ。」

　「・・・。」

　

　フィクションではありません。

　とまあ、動いたんですね。しっかりと。

　もし、自分の作った歩行軌道で軽快に歩いたりしたら、動画あげますね。

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