明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

ブログ

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　とりあえず、班で出る大会が決まって一安心。

　しかし、一年生（一部二年）のハードは見えず。何も一安心じゃないな。まあ、だれがマシンできてなかろうが、俺の知ったことではないんで。おれは大会が決まれば特に考えることがなくなるのでいろいろと楽になります（おれはすごい気をもんでいました悶々というやつです）。

　ところで明日は出前です。何にもないといいですね。でも相手方は、何があって、何がないのか知らないと思うので、特に気にすることはないか？でも自分が傷つきます。

　さて、もうすぐ夏休みも終わりです。climax？ですか。

　「あ、ロボットハンド。」

　実はうちの学校夏休みの宿題が出ます。大学なのに、期末テストやって成績でてるのに。おかしな大学ですね（いや、もし自分が自分にとっての中心なら周りがおかしいのか）。

　「MCRの夢が。」

　Tmkが回路くれません。貸してもくれません。買えって、いいます。買えるものなら、買っているわ！実はもう、お財布の中身がほとんど無く、大学が終わるまで増える予定は一切ありません。現状からは増える可能性もありません。

　「大学生は金がない。」

　金を集める手段。それは自分のロボットを後輩に売ること。今思いつくのはそれだけだ。たぶん今の状態が続けば、半年もたたないうちに売るかもな。

　半年後に売る相手がいるかは定かではないが。

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回路ってスバラシ！

　今日はニューマシンの回路を製作し始めました。いままでは24軸分のICを乗っけてたんですが、よく考えると24もいらなくねえ？とか思いたち今回は16軸分しかありません。そんなわけで、PWMのピンが一本あまりました。

　「波が出る？」

　「そうだ、ブザーを鳴らそう！」

　「へへっ。」

　また新たな夢想設計が始まる。昔授業でやったPWMでブザーをよくよく見直してみよう。楽しみだね。大学祭に間に合うかな。

　とまあ、そんなことを考えていると時間はスーッとながれ今日はIC並べただけになっちゃいました。明日の部会までにドンだけできるかな？

　二足班へ（何回か書いたけど、見てる人いるのかな？）
　お金はらってね。おいらに。ソウコウケンヒューマノイドロボットバトル参加費。
　もう8日？9日？12にちは当日ですよ。そろそろ血相とやらに変化をきたしてもよいのでは？

　「あ、オレその前に出前がある！」

　当のAdelはこの前の動画と変化はありません（すでに31000byteを突破もうむり）。不安定動歩行、なんかそっちの学問っぽいね。

　「あ、試合進行とかに新人賞ったけどいなかったらどうする？」

　新人賞の扱いはどうしたものだろうか？もちこし！？おもしろいね。優勝者へ？
　後者が良いと思われる。

　明日ミーティングします。

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まだ夏休み

　openGLてむつかしいね。なんていうか今どこプログラムが走ってるのかいまいちつかみにくい。何してるかって？逆機構学のグラフィック作れないかなって奮闘中です。あのお、ロボットのマイコンに入れるプログラムの確認とかにいいかなっと思いまして。やっぱり動くのを見てみないと実感がわかないというか、感覚的につかむことが少しづつできないと、デバッグに時間がとられそうでまったく。

　まあ、仲間にニ足用の物理シミュレータ検討中の人がいるんですが、マイコンのプログラム移植するのは面倒だし、結局は動き自体を入れて倒れるか？とかのシミュレータになると思うので、プログラムのデバッグにはならんのですよ。それにいまだ出来上がる気配ないし。

　マイコンで計算するときは時間省略のために、正弦のテーブルとかを用意するんですけど、そのテーブル自分で作ると意外と抜けているところがある。（Tmkへ→あげたサンプルはいま問題が多数発覚している。でもシステムの流れ自体は変わらないんで大丈夫かな？→本棚が君を待っている！）きっとうまくいったらどっか別のブログ（だれでもいい、仲間内に更新する人が増えることを切に願う）にアップします。そのときそのブログのリンク張りますよ。

　最近一年生への教示とか、大会探しとか、部内大会のこもごもとか、メンドクセー、班長は昨日から

　「あちきはDAISAIまでに大ロボ相撲とMCRもどき作ってやる！（そういや新しい二足の設計したな）」

　と思い立ちその上

　「MCRが展示コースまともに走ったら、そのままMCR班だ！（サーボも買ったな）」

　とか思っています。そして

　「DAISAIが終わったら、三本足いくぜ！自律だぜ！（パーツも少し作ったし、回路も少し手をつけたな）」

　と、モチベーションが臨界状態（表が明るいときほど、裏は暗い）です。

　ニ足班の2年生は、「汝、自身を知れ。」未だにロボ、、、。

　「もはや語るまい。」

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今日は意外と

なかなか軽快に歩きますよ。
　結構ふらついてます。ちょっとこれの原因が不明。重心が適当なこととか、機構的にぐらつくとか、ジャイロつかうと直るのかな等等、わかりませんな。

　周期が0.5sで4cm進むんで、毎秒8cm、毎時0.288kmという計算。でも滑るから不明。

　だいぶ動画の作り方がわかってきました。ドウズはこんなソフトも入ってたんですね。喜ばしい限りでさ。

　こんな感じで今度の出前は大丈夫かな？あんまり時間はかけないようなことを聞いてるんで、というか午後からはじめるらしい。本命はその前に撮影を終わらせて、その後に余興をとるのかな？もしかしてあれか？時間が無かったらやりません。みたいな、そんな感じがしなくも無いですね。まあどこのメディアか知らんので、わからんわな。

　で、二足班で誰かここを見た人へ。
　今度の部会で、どこの大会がいいか考えましょう。私自身、大阪いくことは極力避けたいです。お金があほらしいのでね。みんながいやなら別に大阪に行かなきゃいけないというわけでもないし、私には強制力がありませんから。
　結局のところ、一年が出る大会を早く決めてあげたい。ということです。初めてでも何とかなりそうなところです。

　なんかいい知恵を誰かしらください。

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タイトルなんだっけ

　はて、私はタイトルを何にするといったろうか？

　そいやこの前年金～っていう封筒が郵送されました。いくら読んでもわからないところがあります。まあ、そのうち役所に行って見ましょう。いずれにせよ、だいぶ年をとりましたね。成人式もそのうち行かんと意見のかな。

　この前マルツで買ったパーツでなんか黒くてまわすタイプの足が5本、10接点のロータリーコードスイッチ買ったんで、今日使い方をブレッドボードで試してみたんですよ。でもさっぱりわからんので、スペックシートを探したら、ありました。そうしたらですね、5本足で16接点のやつも同じ種類ででてるみたいなんですよ。こいつは一本採られた。
　結局使えたんで別にいいかな。

　今日はtennpeiさんと手合わせしましたよ。強いですね。でもそんなこと認めたくないので、なんて俺は弱いんだろうか、と思うことにします。でも楽しかったですよ。タンク以外もまともに使ってみようか、とかやりたくなっちゃいますね。

　

　最近、1年生からプログラムが出来ないような話をよく聞きます。けれど、勉強しなくてできるようになるなんてことはありえないし、二足班であのみんなと同じ回路でやる限り、というか普通にマイコン使ってる限り、内部モジュールの使い方とかわからんと話にならんから、よく回路の説明を読んでください。ロボットの学科が持ってるプログラムとかを良く見れば、何をしてるのか理解できると思います。出来ないことほど全力で時間をかけてやってください。そうしないと進歩なんてありえませんよ。
　もしよくがんばってもわからないことがあれば、先輩に聞いてください。そして「～って書いてあるんですけど、調べてみたら～で、よくわかりません。」という様に聞くのが良いでしょう。自分が何がわからないのかよく考えることが一番難しく、大切なことです。

　先輩もタダプログラムはだめですよ。なるべくブラックボックスを無くしてください。ブラックボックスは壊れてても気づけないかもしれないし、壊れてるだろうとわかっても手をつけることは出来ないし、原因がブラックボックスだとわかった時点ですべて終わります。結局何も出来なくなってしまいます。そうなって欲しくはありません。サークルは自由なものです。SKKであることで得られることを自覚して、誇りとその責任を持ってください。

　明日もお昼にはみんな先輩が部室にいると思いますよ。1年生は自分から変わりましょうね。

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部室恋や

　いちいちタイトルを気にすることは無い。

　軽快に歩いた。周期は0.5sec。カッカッカっとテンポもよく。動画は無いのであしからず。しかし、まっすぐ進むのは難解です。あと、歩き初めとかはまったくだめですな。ま、とりあえず倒れず足踏み状態が出来るのでとりあえず安心して眠れるようになります。

　それから攻撃モーションも検討中です。自分のロボットは高さ350mmの2120gぐらいですが、２ℓのペットボトル中に水入れて倒せるか、がんばってます。横の攻撃で倒しても面白くないのでなるべく前に攻撃するように。

大阪の大会は１０月１０日、１１日ですが、シーテックの最終日ですね。一年生はいけるのかなあ。まあ、オレシラネーです。

　最近は栗がおちる季節になりました。庭にも4,5mくらいの栗の木がありますが、なかなか、”たわわ”というやつですな。

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動画ってみれんのかな？

ほーらもぞもぞしてる。

動画載せてみたかった。それだけ。

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いつのまにやら九月に入ってしまっていた

　あるかない。さっぱりだ。もぞもぞしているようにしかみえない。今日もぞもぞしてるのを見ていたのは部長だけでした（部長はネジをしまってからお帰りください）。
　「ちくしょお、畜生！、畜生ーッ！！！」

　左右の振りをでかくするのか？それとも周期を速めるのか？あんまり足上げないほうがいいのか？ほんとに一番端にZMPで一番足上げるのか？タイミング違うんじゃねーの？サーボのスピードついてこれてなくね？くそっ、もうこんなに熱くなりやがって！

　Adelは膝をついてくれもしない。ドサっと倒れるのみ。やってるとサーボがすごく熱くなるんだよ。やってるうちにどんどん歩けなくなるんだよ。
　
　歩けないやつに用はない。

　明日はきっと歩けるだろう。

　「終わらない明日へ」

　追伸　面倒なので二足班は大阪大会、現地集合解散でいいんじゃね。オイラシラネー。夜行バスがよろしい。東横インあたりやすいかも。

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夏休みってこんなにいろんなことあったっけ

　また一週間後ぐらいに出前するみたい。今度は大学内部でやるらしいんだ。遠くで無いだけすばらしい。またなんかあったらここにのせますね。写真はどのくらい出るかわかりませんが。

　今は、前載せた設計図のロボットを製作中です。名前はWernerになるかな。ヴェルナーですよ。ワーネルじゃありませんよ。でも出前には間に合わないんで、Adelの調整をします。この前足裏をニュータイプにしてからまともに動かしてないんで。なんとかせにゃ。ちなみにロボット名はある物語の主要登場人物から取ってます。知ってる人も、もしかしたらいるかな？（まだ二人しか名前出てませんけど）

　最近また、勉強をサボっている。今日昨日と触れていない。はあ、これが"japanese YUTOLI!"　いかんともしがたい。

　新しいロボットもうちょっと形になったら、写真が出ますきっと。

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グレネードォッ

　だいぶ立ちましたが、久しぶりに山伝で買ったやつ（ac3 psp）のことを書きます。

　このまえまでは、右手両肩に3門のグレネードをつけて、たまぎれを恐れず打ちまくる。無双タンクをやってました。カラーは紫で。
　戦術は、止まらず、敵に背を向けないように、動く、敵が見えたら、撃つ。のみです。

　しかし、最近敵の視点から見てみると、敵の戦い方の方が面白いなと思い立ち、軽量ブレードニ足にしました。センサー2つ付けると、フォースシルエットみたいでかっこええな。ですが、いままでタンクだったのでブーストという概念が無く、敵のようには動けません。

　、、、。

　と思ったのは今日の朝。今は戦闘中に一回もブーストゲージ（？）を切らさず動けるようになりました。スキップみたい。でもワルキューレに勝つのがやっとです。まあよくがんばったということで。

　またまたサークル（二足班とか）の方へ（何とかして一年生の出る大会を、、、）

　大阪までは一泊して帰ってくると、1万円ぐらいですかね。だれかもっと安いの探して、、、。

　近場に大会無いわけでもないよ。ダンストーナメントとかあるよ。そっちの方がいいか？

　

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プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢