暇なんでブログ更新。
状態フィードバックと戦うこと3時間ぐらい。
「まだだ、まだわからんよ。」といいたい。
まじめにマテマテカを使うのは初めてなんですが、状態方程式とかいっぱい作ってみた。ラプラスができるんで、何とか計算をがんばってくれる。だがヘルプ、エラーが全部Englishなんでよくわからん。
も一つわからん。行列がABCDとかでてきますよね。まず授業でやったのりで行くと、力Fの入力がある倒立振子なんですが、マイコンでPWM制御なわけで、実際にやるのはデューディなんですよ。
つまり、わからないところは授業ABCDには電圧とか車輪とかが入ってないんですけど、俺ABCDには入れたほうがいいんだろうか？入力をPWMにして。
わっかんねーな。
ちなみに明日ひま、そしてあさってにはまとめなければならない。
ささ、やりたいことと出来ることの線引きを早くしよう。でも
センセに「状態フィードバックする。」っていっちゃったんだよな。
こいつだ。おれの夏休みをすごく遠く感じさせるやつ。
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