まずは、歩行モーションについて一考します。
この歩行はつい先だって作られたモーションです。フィードバックは何もなしで、ZMPを目指すように、歩行軌道を作っています。基本的には、ZMPは正面から見て横軸方向しか考えていません。
歩行周期は0.5secです。
歩幅は大体4cmぐらいです。
単純に計算すると、0.16m/sです。
しかし、すべりまくるのでよくわかりません。
足の横幅は、ずっと同じはずです。しかし、見るからに違う。足を内から外へけっているように見えます。何でか？－＞股関節の前後軸の回転に対し、サーボのトルクが及びません。及ばないので、目標とする角度に目標とする時間にたどり着きません。
どうやって解消したらいいんでしょうかね。
ジャイロとか効かせるとなんかできるのかな？
とりあえずジャイロを今度買いましょう。楽しみ。
最近僕は、biped robot teamではなくなりました。現在はmicon car teamです。
でもって、今日はいろんな成績を収めたことのあるマシンの写真を歴覧してました。
見た限り全部は、ステアリングがあります。4WDかどうかはそれほど決まってません。
ホイールは、アルミ、ポリアセ、の加工品、ラジコンキット、フィルムケース、塩ビパイプ、成型ウレタン、にスポンジまいて、シリコンシートあるいは、成型シリコンです。
電池の使い方は意外といろいろあって、制御用と駆動用でわけたり、わけてなかったり。デンチボックスだったり、組電池だったり、特に決まらない様子。
リアウィングは最近流行り。
シャーシはアルミ、アクリル、ポリカ、CFRP、とかいろいろ。
センサアームは、アルミ、ポリカとかエンプラの類、リボン鋼、とか。ホイールベースより長いのが最近の流行。
モータは駆動用は、指定モータ、マクソン、かな？ステアリングはラジコンサーボより、自作の方が多い。
ギアは黄銅がおおいね。ポリアセもあるね。というかそれだけかな。
センサは大抵キットと大差ない。
結論
対向2輪では勝てない。
ステアリングがただのベアリングフリーでは勝てない。
センサアームが、ホイールベースより小さいと勝てない。
モータが金属ブラシだと勝てない。
いや、対向2輪で挑戦もありかも・・・。
今の悩み
電池でかい。
復活のビッグブラック
z軸のステッピングモータとネジのカップリングが外れている。
さて、まずは取り付ける。
なんかてこずる。
カップリングつく。
z軸動く。とてもよろしい。
決して、ジアゾカップリングとかではない。
この前取り付けた、基板の状態。
可変抵抗で、ステッピングモータの電流が決まる。らしい。
最近電源入れっぱなしにすると、ステッピングモータが熱い。
可変抵抗まわす。
z軸とかをまわす。
このぐらいの保持力でいいか。という妥協案にたどり着く。
動かす。（写真に写っているのは僕じゃありません。）
もともとの問題。がおきる。
問題ー＞CNCの電源入れる。
スピンドルまわす。
ー＞ステッピングモータが、勝手に動く。
ー＞いろいろ切削中に動く。
ー＞変な削り方する。
ー＞パーツ壊れる。エンドミル折れる。
ということで、オシロでノイズ計測。
原因不明。
ノイズらしきものは発覚しない。しかし、スピンドルモータの影響であることはもはや間違いない。
スピンドルの電圧を変える。
5v~40v
そのぐらいのレンジで変えてみる。
にわかに高電圧の方が、動くような気がしなくもない。でも低電圧でも動くことは確かだ。
何でか？スピンドルがステッピングモータと別電源。
回路が別。というか、スピンドルは、電源器直。
これが原因か。しかし、スピンドルモータの高電圧化がうちのビッグブラックの売りだ。
GNDを一致させてみるか？
ー＞何もしないよりか、動かない。どうやら気がするだけではない。
しかし、
未だに動くことがある。
ー＞やっぱり、回路一致か？電源一致か？
回路一致させる。
うご・・・かない・・・・・・と思う。
パーツを切ってみる。大体20ミニッツぐらい。
うまく切削完了。
原点回帰。－＞ズレは確認できず。
たぶん・・・・・・・・・・・・・・・・なおった・・・か？
少し、様子を見よう。
（※後半の写真はお見せするものがございません。）
今度12月の13日に、津田沼にてうちのサークルが展示を行います。先端ものづくりチャレンジというものにブースをいただくようです。多くのお客様のご観覧お待ちしております。
その前の週には大学はオープンキャンパスなのでそちらもよろしくお願いします。
See you tomorrow.
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