今日はチェビシェフリンクの軌道計算をしてみた。
各リンクのパラメータは（2,1,2.5,2.5,2.5）となってます。
すると
こんな感じ（ゼロ~π）です。
すごい！チェビシェフリンクっぽい。
計算は
こんな感じに定義します。
四角形を右下がりに横切っている線の長さを
lとすると
l^2=d1^2+d0^2-2*d1*d0*cos(θ1)
です。
もふたつ
d3^2=d2^2+l^2-2*d2*l*cos(θa)
d0^2=d1^2+l^2-2*d1*l*cos(θb)
です。
で、
θe+θa+θb=π
です。
も一つ
θ1-θe=θd
です。
以上から
xe=x1+(d2+d4)*cos(θd)
ye=y1+(d2+d4)*sin(θd)
です。
これで、リンク先端の軌道はθ1（ｔｈ１）の関数になります。
↓
いや、なるはずでした。
が・・・
前記のグラフを２π（-π~πとかゼロ~2π）まで表示するとこのようになります。
右上のほうにらしき影が。
おそらく平方根の＋－を適当にやったからでしょうか？
誰かがんばってくらさい。
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