遅くなりすぎているので、大幅に計画変更を余儀なくされたのでだいぶ時間に余裕ができそうだ。
ついでに、モチベーションの確保も相当厳しいので、ここでこれから作るロボットのコンセプトというかどりーむをつづっておこうと思います。
■マイコンカー
さて、どうしたものか。
現状マイコンカーについては、俺は動くロボットがないので修理なり何なりしないといけないのですが。まあ、走るだけならちょっとやそっとで用意できるはずです。文化の祭典にはなんとかしたい。
で新型ですが、ファールハーバのモータが遊んでいるので使いたいわけです。
でドリームは、定常状態における力覚フィードバック。モータにエンコーダがついてるのでできるかとおもっとります。そう、印加電圧と回転速度が分かれば電流がわかるはず。
そすれば、スリップの検出ができるはずです。もっと安全運転になるつもり。
コンセプトは安全運転です。
マシンの構成としては、後輪はそれぞれ例のモータ。
ステアリングは無いです。対向2輪にします。
匡体は、がっつりしたものにします。モータトルクには前回より大分余裕があるはず。
そろそろ、やらないとシャフトをタングステンカーバイドにするドリームがはたせないので。
7075も消費したいし。カーボンパイプも使いたいところ。
回路は無難に7125で、サブに3694（絶縁センサ担当）のつもり。
モータドライバはなんとかする。作ってみる。3個作ってうまくいかなかったらあきらめる。
センサはアナログにするつもり。
回路はぜんぶ、haku担当にする。
■2足歩行
文化の祭典はAdelが現役だろう。
できれば、大学祭までには新しく作る。
大分前から、妄想している片足3自由度で設計を進めたいと思う。
全力で1kgを切りに行く。（割ときびしいとおもってたり。）
大会に出たい。そして勝つ。
そして、これからのロボワンスタンダードだ。
↑ドリーム
回路は無難にhaku担当。
7125にする。
できれば、ZMP以外の理論に挑戦したいと思ってる。
5質点モデルぐらいでダイナミクスを利用していく。
そろそろ、まじめにラグランジュをやるころだと思っている。
↑ドリーム
■研究は・・・
まあ、ぼちぼち。
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