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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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大祭ロボコンもおわってしまった

日本サーボのモータを使って、ガッチガチの制御をするつもりだったのだけども・・・。

こんなデータまでも集めていたが・・・。
        単位
        DMN29BA
        DMN29BB
トルク定数
        {mN・m/A}
        21.8
        44.0
誘起電圧定数
        {mV/(r/min)}
        2.29
        4.60
アマチュア抵抗
        {Ω}
        7.10
        31.5
インダクタンス
        {mH}
        3.13
        12.39
ロータイナーシャ
        kg・m2}
        9.0×10^-7
        9.0×10^-7
電機的時定数
        {msec}
        0.44
        0.39
機械的時定数
        {msec}
        13.3
        14.7

上としたは、定格電圧別です。

後輩たちもこのモータを使い続けるようなので、データとしてつかってみて。
割と、トルク定数は大きいようだ

・・・・。

回路もTmkしだいなんで。よろしく。


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引退したらしいな。

 津田沼祭お疲れ様です。
OBの方々ありがとうございました。



3年生は、みんな残念です。
2年生は、みんな残念です。
1年生は、まあ、例年の0.8倍ぐらい残念です。

もちろん自分も残念です。

ロボット製作にもっと貪欲に望みましょう。


ここで、次の抱負を・・・。

マイコンカーは、夏ごろまで適度にやります。(具体的なマシンの構想は今のところ微妙。)
Adelは気が向いたときに、ちょろっとtrial&error&fix.
スラナクは、文句付ける人になります。




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11月も末期

津田沼祭まで2日しかない。
ははは。なんとかなるだろう。

進捗状況
・マイコンカー
シャーシ完成、エンコーダ取り付け完了、ステアポテンショ取り付け完了、制御基板搭載完了。
未、モータ配線、センサーアーム一式、プログラム。cavの調整・・・。

・スラナク
長穴新パーツ加工終了、右太ももパーツ換装、左太ももパーツの分解開始。
未、制御プログラムの修正、全部品の組み立て、モーション作成。

・おむにほいーるてきな
パーツ切り出し今日完了、ギア、車軸取り付け完了、マニピュレータ取り付け完了
未、回路取り付け、ホイール取り付け、モータ取り付け、ピニオンギアの追加工、制御プログラムの設計と調整。

ぐはっ。
!!!!!!!!!!!!!!!!マシン紹介のテンプレは一体、何時にupされるんだ!!!!!!!!!!!!!!!


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ふくろう

CIMG1841.jpg津田沼祭は目と鼻の先です。
今日は、ホイールの取り付けをしました。

今回のホイールは

カレー粉ではない。
PAIから削りだしです。
一晩寝てるだけこのうまさ。

旋盤怖い。

厚みは1.5、
外径30で、削ったところ十分な合成です。
もう少し抜いてもいいかも。
といっても、MCナイロンよりも比重はあるので、なんともないですね。ポリアセより若干剛性強めなかんじかな。
それよりも、ねじ切りとかには適しているので、小さな芋ねじで固定できますそれに、馬鹿穴にもなりにくい。

で、全体像としては、みんなにフクロウと呼ばれております。
サーボのモータが2個でそんな感じに見えます。
フクロウは英語でowlよめないですな。
あうる、らしいです。

うーん。
フクロウのままのほうがカッコいいな。
名前はフクロウだな。
みみずくもいいな。

でもミミズっぽいからだめかな。

さあて、完成できるかな。

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今日はゆっくりする

きょうは野暮用がありまして、東京の方までお出かけです。
もう少しで出発ですが、特に準備が済んだので、ゆっくりしています。
あと30分ぐらいゆっくりするつもりです。

近頃、波動工学という科目をとっていますが、”工学”という感じではないです。
工学っていえば、実際身近でよくつかわれている技術について、重要性とか、歴史とか、今後の展望とか、を踏まえながら、理論的に理解していくのだと考えています。

ですが、内容的には、力学一般みたいなかんじ・・・。振動メインで。
内容はそれなりに新鮮です。

1年の時に、微分積分やりましたけど、そんなことはとうに忘れてしまったのですが、ようやく思い出しつつあります。
微分方程式を解く

というのは結構大切な命題ですね。
いまのところ、”ダランベール”、”フーリエ”を少しやりましたが、よくわかんないです。

私の大学では、数学の知識を問う科目はすこぶる少ないのですが、←工業大学?
特に積分は遠くなっていますね。大学に入ってから、”置換積分”というのに触れたことがありません。
今回ばかりはそうでもないです。

↑のような事情もあり、三角関数の微分積分の方法なんてどーっかに吹っ飛んでいるぼくは結構懐かしい感じで授業を受けます。

たとえば、三角関数の加法定理というのがありますが、そこから、導かれるものがいくつかあります。倍角、半角、積和、和積、合成など。
導かれるものなので、覚えていないんですが、実を結うと、覚えていないといけません。
少し真面目な高校では、そこら辺を”おぼえなくてもいい”としていいるのに、実際試験なんかでよく出てきて、いつの間にか、覚えてしまうものでなので、先生側もいつのまにか”覚えてないの?”という感じになります。

・・・。

そんな感じで、高校の数学の授業を思い出すような科目です。
とってよかったと思っています。
思い出すことがいっぱいですね。
特に思い出したのは、asinとかの逆三角関数も高校で積分してましたね。数学ⅲをほんとに重要です。
(うちの大学の入試に数学ⅲは入ってない・・・・。)

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寒は冬いなあ

もう11月も中旬、津田沼祭は11月の21日からです。3日間やります。

中間試験もマジかです。(←かけてみた)

まあ、実際はいつもに比べるとテスト科目はすごい少ないですが


まあ、何とかなるでしょう。


内径4幅3外径8のベアリングが思いのほか見つからないです。
一応発注してますが、もしかするとぎりぎりすぎて、スラナクの長穴減速はまにあわないかも・・・。

全方向オムニ移動車はどうなることやら・・・。
脳内設計はようやく妥協を始めています。(完成する可能性があるということ)

モータを3つつければよい。
アームを一つつければよい。

POMはありえない速度で切削可能。
AZ31もソコソコありえない速度で切削可能。
↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
ちゃちゃっと作ればよい。
ちゃちゃっと。

お!

マシン名「ちゃちゃっと」がいいな!?

でもすでにマシン登録書いちゃった・・・・・・・・。
「○ーニングブ○ード○ゴン」

まあいいか。

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充電器

サークルで充電器を買ってから、半年ぐらい。
すぐ後に、充電器新発売だった。

まあ、いいか。
と考えたんだが・・・。

また出た。
multi charger X2 ultima

なんかHitecが元気になってきたようだ。

ロボットの担当者はいなくなったのだろうか。
怒涛のロボットサーボ時代は一体どこへ・・・。

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突貫します!

かーぼんやべえ。
掲示板の存在を忘れている、自サークルのHPよりやべえ。




HAKUで切り出すこと、3時間ぐらい。エンドミルの先端が丸くナッテル。外形を削りきることができない。
後のほうになればなるほど、切れ味が低下。(もはや、切れ味というか刃長が減っているような・・・)

というわけで、新型の設計製作加工がバリバリと進んでいます。いまのところ、今削っているだろう物で、最後のパーツになります。(無論、発注したけど届いてないパーツとかがあるから完成はまだ先)

今度のホイールはHAKUで削ってみようかと思います。
真円率は、走行に関しては大して問題ではない気がする今日この頃です。それよりも、容易に量産できる体制になることのほうが、近道だろうと思う。
最後のパーツと書いてしまったが、現状で削れる最後のことだ。
実のところ長いエンドミルが必要になっているのだが、先日のMCナイロンとの戦いで逝ってしまい、現在の工具ではどうにもならないのでした。

長穴減速の足の設計も進めないと。
平行リンク独立ピッチにするべきだろうか。
重くなるんです。
また部品を発注しないといけないんです。
鬼畜だ。
もう3週間も無い。
!材料が足りないな。

歩いて五分とかで、ジュラルミンの薄板売ってないだろうか・・・。

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ゴドルフィンバルブ

 あの長距離戦で結果を残せるのは多くの場合は↑です。ダーレー、バイアリーもよくやることがあります。自分の中の流行のころは、3世代が最長でした。


先日、FETが燃えてしまうことがあり、回路不調の疑惑は遅延時間の拡大にてよくなったようです。
最初は10kΩと470pF×2にて遅延回路を作っていましたが、元相撲班回路担当だったhtnkの指摘から、24kΩに変更したところ、電源器での問題症状は解決されました。
まだ実際に、コースをバリバリ走らせたわけではないので、結論は早いと思います。しかしながら、よい方向に進んでいるようです。

硬質発泡塩ビ板なる素材を発見しました。セルラという商品らしいです。比重は0.72程度ということで、まだ手元に届いたわけではないので、手元に届き次第、いろいろと感想を書いていきたいと思います。


3年生の津田沼祭までもう3週間ありません。終わってしまえば多くの3年生は引退のようです。できれば、まだ不十分なマイコンカーについてもう少し手を出してみたいので、微力ながら先輩として生き残るつもりです。来年の秋葉大会はまだまだ現役としていきたいと思います。
また、津田沼祭までには、十分稼動する価値のある、ヒューマノイドとして実験台になりうるように、スラナクを充実させるつもりです。


さて、明日は休みということなので今夜はもう1がん張りしましょう。


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11月になったよ☆☆☆

レセプターがむき出しになってる気がして最近のパソコンは不安です。




特異な形をしてまともに走れるかどうか、MCRとしてやっていけるかどうか、皆目見当もつかなかった、Cavendishは走れません。

なので、すこしは見当のつくマシンを1台作ってから特異のことは考えるようにします。

ようやく最近になって、MCRの調整の仕方が見えてきたようです。いいのかどうかはこれから実践あるのみですが、素人が1年やって考えたことです。まずは、無理のない設計をすることです。機械が損傷してしまっては調整どころではありません。電子回路も一緒です。まずは安定したものを作りましょう。何も考えずに、工夫もなく他人から聞いたことを鵜呑みにすることは、本当の意味で自身は何も成長しません。しかしながら、どんなによい、大きなずっしりした種でも、よい土と養分がそろわなければきれいな花は咲かないどころか、芽も出しません。まずはいい土地を見つけるのがいいのだと思います。
気の利いた走行アルゴリズムは、スピード違反は厳禁です。私はまずは直線でしっかり加速してどうにかカーブで落ちないことを目指していました。しかし、その方法では、カーブ中の速度が大幅に小さくなることがあります。それでは、意味がありません。直線の距離なんてたかが知れていますし、マブチモータの加速ではそれほど速度も出ません、つまりは速度はそれほど出さず、滑らかにカーブ・ストレート・カーブをつなぐ必要があります。

Tmkから借りている3chのコントロールボードは今のところ使われる理由もないので、この回路用のマシンを1台くみ上げてみることにしました。丈夫で省パーツにします。複雑なパーツは作らず、簡単に手に入り、安価で、取り回しがよいものにします。

さて、今から設計しましょう。11月の大学祭には出せると思います。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
35
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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