明日の設計図

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　ここは関東です。最近は寒いです。電車を待つのがつらいです。

　アルミ板は高いです。でも、ジュラルミンはもっと高いです。

　というか、売ってない。

超超ジュラが使ってみたいよう。誰かいいお店教えて。

　そういえば最近は回路に頭をひねらせたことがないな。そういえば、回路図って描いたことないな。うちの学科ってロボットロボットって言うけど、回路を設計することを積極的には教えてくれないな。何でかな。先生回路できないのかな？

　明日はあったかいかな。

[0回]

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今日いや昨日か

おそらくこれが今日提出するはずのレポートに書くべきグラフ。

もらったデータをテキトーにフーリエ変換して、テキトーにパワースペクトル出すと、こんな感じになる。窓は10ms×79で0.79secぐらいのデータです。

テキトーに考察を書いて提出する。

まてまてかとえくせるでがんばった。窓分けは根性でやった。結構だるい。明日の二コマ目に提出する。今から寝ようかどうか考え中。

そうだハンドの図面が！

　本日の先端ものづくりチャレンジ2009in習志野にご来場いただいた皆様、どうもありがとうございました。皆さんの声援のおかげで、我ら総合工学研究会のサッカーチームは見事、勝利の栄冠をつかみました。
　展示の方でも、操縦体験など、皆様にお楽しみいただけてとても良かったです。ぜひ来年も足を運んでいいただけることをお待ちしております。

　このロボット発表の場を設けていただいた、習志野商工会議所、大学のスタッフ、国際ロボフェスタのスタッフ及び今大会のために尽力された方々、どうもありがとうございました。また来年も楽しみにしております。

　と、言うわけで、自分のマシンはサッカーはしていません。ブースでシャアシャアしていました。
　頭がピンクに光るロボットに出会えたと思う人は幸せです。名前はAdelです。一度も紹介するチャンスが無かったので一要ここにも一度書いておきます。

　ええ、お疲れ様でした。

[0回]

ジュラルミンについて

　そろそろ新しいカテゴーリが欲しい今日この頃。

　最近はですね。ハンドの図面とフーリエ変換とミドリノカーペットとシンプソンととえいっくと電池とジュラルミンとカップケーキとカーボンと伊勢えびとココアとずらうさとルンゲクッタとヤコビと反対軸とオムニホイールとバイオメタルファイバーと逆運動学とモータとペプしそと・・・。などなどと戯れています。

　そうだアナログサーボって面白そうだ！

　今日はとえいっくにいった。「鉛筆おいてくださーい。」と同時に最後のマークをした。やべーじかんねーな。シヌ。
　なんというか飽きる。10ページ以上おんなじ形式の問題が続いた。広告とか、メールとか読んで内容について答える問題。

　半分も出来た気がしないのはなぜか。

　しかし、0点ではない気がします。おそらくは。

　明日は3階でサッカーの観戦です。楽しみです。自分は客です今回は。前回のときはこの前のとおりバイトでいけませんでした。
　ちなみにつだぬま。新１。

　それでは。

[0回]

メール送信後

　ついにあさっては、ものチャレです。
　去年は用事があって、というかバイトで、というか1週間前に連絡されてどうしようもなかった。

　今年は行きます。基本的に自分は、ブースにてサークルの紹介をします。たぶん二足歩行ロボットについてと、主なサークルの活動について、とか話すと思いますよ。最近はロボットショーのデモも多かったのでいくらか話す内容はあるかな？

　この前言いましたが、かーぼんを使います。
で、カーボンやいてみた。部室の電子オーブンで。焼けた。

　何でだか部室の冷凍庫には生カーボンがありました（プリプレグ？）。

　1アルミに離型剤を塗る。
　2カーボンを重ねる。
　3アルミに乗せる。
　4アルミではさむ。
　5しっかり固定。
　6レンジに投入。
　7待つ。
　8さめるまで待つ。
　9あける。
　10出来上がり。

　あ、写真とってね。

[0回]

今週末は津田沼です。

　マイコンカー班のAdldです。
　未だにマシンは走りません。ごめんなさい。

　夢はでっかく、一日は一歩まで。

　最近はCFRPに首っ丈。
　昔先輩が、角パイプにカーボン貼ってカーボンのチャンネルを作っていたような。ん？つまり型があれば何でもできる。もしかすると、1枚板じゃシャーシの強度が保てない。このときに、テキトーなでこぼこをつけたカーボンをシャーシにすれば、何にも問題ない？あれ？1枚板より板厚いらない？－＞すごく軽い、剛性が出る。

　うむ。そのうちランボルギーニくんが、カーボン焼くよ！講座2009、とかやってくれることを楽しみにしよう。

　ぼやき

　今日は、朝からバンクにいった。
　今日も昼飯はなかった。でも、ドリンクは70円使った。
　ハンドの図面を提出。B判定をいただく。「わかった、けど納得は出来ない。細かいところ直したらセンセに見せてみて。」だそうだ。
　某Sくんが自らを省みることに3時間くらい費やしていた。
　自転車屋にいった。なんでか？ブレーキがぶっちぎれた。明日1600円ぐらいもってこい、って言われた。
　帰宅1830ぐらいかな。いや、もっと早いか？
　テレビをつけた。最近30分ぐらい見てると画面が、マグニチュード30ぐらいで揺れる。こりゃぶっ壊れてる。5分ぐらい消す。もっかいつける。30分ぐらい見れる。この連続。さしあたって風呂に入る。「ピンポーン。」無理でしょ。風呂入ってんだから。
　ネットショップにてカーボンの価格比較。10種類くらい見た。安いのは1スクエアミータで0.06円を切ります。
　ラクセイモデルで、いつも使うリポがお安くなってるのを発見。3000くらい。でも、これから先あんまり使わないか。マイコンカー班だし。
　大祭で書いた、自分のマシンの紹介文を見る。実物もデータも見る。実物はフォントのミスで輪転機により撃破されている。オーマイガッ。
　とりあえずテンプレを再確認。
　あ、携帯の充電してないことに気づく。充電。
　なんとなく二足ロボの設計図が頭に映る。とりあえず放置。
　マイコンカーの対向2輪で勝つ方法を考える。頭の中で設計。脳内シミュレータで試走。とりあえず１０回ぐらい繰り返す。う～ん。どうしてもクランクがうまく曲がれない。ホイールベース？駆動輪からセンサまでが遠すぎる。後輪はアッカーマンジャイント、しかしセンサは邪魔だ。そういえば昔紙ヒコーキの勉強したような。羽根をつけたら曲がれるような、いや速度があってならではか。

　仕方ない。寝るか。

[0回]

いろいろ

まずは、歩行モーションについて一考します。
　この歩行はつい先だって作られたモーションです。フィードバックは何もなしで、ZMPを目指すように、歩行軌道を作っています。基本的には、ZMPは正面から見て横軸方向しか考えていません。
　歩行周期は0.5secです。
　歩幅は大体4cmぐらいです。
　単純に計算すると、0.16m/sです。
　しかし、すべりまくるのでよくわかりません。

　足の横幅は、ずっと同じはずです。しかし、見るからに違う。足を内から外へけっているように見えます。何でか？－＞股関節の前後軸の回転に対し、サーボのトルクが及びません。及ばないので、目標とする角度に目標とする時間にたどり着きません。
　どうやって解消したらいいんでしょうかね。
　ジャイロとか効かせるとなんかできるのかな？

　とりあえずジャイロを今度買いましょう。楽しみ。

　最近僕は、biped robot teamではなくなりました。現在はmicon car teamです。
　でもって、今日はいろんな成績を収めたことのあるマシンの写真を歴覧してました。
　見た限り全部は、ステアリングがあります。4WDかどうかはそれほど決まってません。
　ホイールは、アルミ、ポリアセ、の加工品、ラジコンキット、フィルムケース、塩ビパイプ、成型ウレタン、にスポンジまいて、シリコンシートあるいは、成型シリコンです。
　電池の使い方は意外といろいろあって、制御用と駆動用でわけたり、わけてなかったり。デンチボックスだったり、組電池だったり、特に決まらない様子。
　リアウィングは最近流行り。
　シャーシはアルミ、アクリル、ポリカ、CFRP、とかいろいろ。
　センサアームは、アルミ、ポリカとかエンプラの類、リボン鋼、とか。ホイールベースより長いのが最近の流行。
　モータは駆動用は、指定モータ、マクソン、かな？ステアリングはラジコンサーボより、自作の方が多い。
　ギアは黄銅がおおいね。ポリアセもあるね。というかそれだけかな。
　センサは大抵キットと大差ない。
　
　結論
　対向2輪では勝てない。
　ステアリングがただのベアリングフリーでは勝てない。
　センサアームが、ホイールベースより小さいと勝てない。
　モータが金属ブラシだと勝てない。

　いや、対向2輪で挑戦もありかも・・・。

　今の悩み
　電池でかい。

復活のビッグブラック
z軸のステッピングモータとネジのカップリングが外れている。

さて、まずは取り付ける。
なんかてこずる。

カップリングつく。

z軸動く。とてもよろしい。

決して、ジアゾカップリングとかではない。

この前取り付けた、基板の状態。
可変抵抗で、ステッピングモータの電流が決まる。らしい。

最近電源入れっぱなしにすると、ステッピングモータが熱い。

可変抵抗まわす。
z軸とかをまわす。
このぐらいの保持力でいいか。という妥協案にたどり着く。

動かす。（写真に写っているのは僕じゃありません。）
もともとの問題。がおきる。
問題ー＞CNCの電源入れる。
スピンドルまわす。
ー＞ステッピングモータが、勝手に動く。
ー＞いろいろ切削中に動く。
ー＞変な削り方する。
ー＞パーツ壊れる。エンドミル折れる。
ということで、オシロでノイズ計測。
原因不明。
ノイズらしきものは発覚しない。しかし、スピンドルモータの影響であることはもはや間違いない。
スピンドルの電圧を変える。
5v~40v
そのぐらいのレンジで変えてみる。
にわかに高電圧の方が、動くような気がしなくもない。でも低電圧でも動くことは確かだ。
何でか？スピンドルがステッピングモータと別電源。
回路が別。というか、スピンドルは、電源器直。
これが原因か。しかし、スピンドルモータの高電圧化がうちのビッグブラックの売りだ。
GNDを一致させてみるか？
ー＞何もしないよりか、動かない。どうやら気がするだけではない。
しかし、
未だに動くことがある。
ー＞やっぱり、回路一致か？電源一致か？
回路一致させる。
うご・・・かない・・・・・・と思う。
パーツを切ってみる。大体20ミニッツぐらい。
うまく切削完了。
原点回帰。－＞ズレは確認できず。
たぶん・・・・・・・・・・・・・・・・なおった・・・か？

少し、様子を見よう。
（※後半の写真はお見せするものがございません。）

　今度12月の13日に、津田沼にてうちのサークルが展示を行います。先端ものづくりチャレンジというものにブースをいただくようです。多くのお客様のご観覧お待ちしております。
　その前の週には大学はオープンキャンパスなのでそちらもよろしくお願いします。
　
　See you tomorrow.

[0回]

深まる秋、沈黙する勇士～堕ちたビッグブラック～

　そこには、すでに牙をもがれた獣の影しかない。戦いの果て、戦士たちの見る明日の空は何色か。
　再び、兆す鼓動は余りにも儚く、しかし戦士はよりどころとする。
　今一度、立つときが来た。削りだせ”ビッグブラック”。
　
　次回、「NOISE or NOISE~復活のビッグブラック~」。

　次の更新は、大BLACKの研究調査の報告です。お楽しみに。

　昨日は生体工学のテストでした。たぶん0点ではない（安心）。
　いつものことですが、テストというのは終わった後回答を振り返ってしまいます。相して大抵は、改善点を発見するはずです。あそこで、あの時、もし、・・・なんて考えてしまう。なんて人間ってのは救えない。

　明日は午後からなんか、宇宙に夢馳せる、先生のお話が聞けるらしいです。特にはわくわくしませんね。何でか？
　何するのか知らないし、今までそれほど楽しかった先生いないし。
　若干の希望がないわけでもないけど。
　
　僕は小学校の4年生までエレクトーン教室、と習字教室の通っていました。前者は物心つく前から、後者はまだ自分が左利きだったころからやっていました。
　両方とも4年生でやめた。何でか？転校して転入したからですね。今となっては単なる記憶の一部でしかない。

[0回]

今日は生体工学のテストです。

　おもな内容は、マニュピレータの運動学についてです。
　座標変換
　代数解法

　とか。
　ニュートンラフソンとか、
　オイラーとか
　
　たぶん出るのは、2間接の2次元アームとかじゃないですかね。

　
　中間は3割っていってたんで、特にはがんばりません。
　これからのことは、とりあえず寝てから考えます。

　おやすみ。

[0回]

おとといのことで

　実は、自宅用のパソコンというか、初めはサークル用で大学に持っていっていたパソコンだが、この前、Inventorを入れてしまった。
　実は大学講義用のパソコンもあって、というか入学のときに、学科推奨とかでかったVistaなんですが、今まではInventorにはこのパソコン！と決めて使っていたんです。
　もちろん大学用のパソコンの方がずっとスペックがいいわけですが、なんでかVistaというのは面倒というか、学科に言われて入れたウィルス対策ソフトがいまいちよろしくない。
　そんなかんなで、自宅パソコンが基本的には使われています。

　そしてついに、Inventorが入ってしまった。

　全部の用事が自宅パソコンですんでしまう。・・・

　しかし、実際は、自宅パソコンは一昔前のものなんで、もうハードディスクがというか、もともと容量がすくない・・・。

　どっこいどっこいです。

　ろぼっとウォッチかな？

　そんな感じの名前のロボットのニュースを見ていたら、家の大学でよく見るKenafuがのってて、でも、うちの大学の名前はなくて・・・。
　あたりまえなんですけど。
　もともとあのロボットはいろんな大学で一緒に研究しているろぼっとなんで、何台かあるんでした。

　ちょっと寂しい。

　あさっては生体工学の中間考査どうなるんでしょう。たのしみですね。

[0回]

また明日。

　最近センサ工学の授業が休講になりやすい。何でかな。

　そんなことはどうでもよくて。問題はその代わりに発生する補講がいつなのかということ。It is problem ,that the time when hold the counterpart.　最近は英語も出来ない。英作文なんてくそ食らえ。

　明日は補講あるのかな？わかんないよ。

　おやすみなさい。

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