明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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迫撃！ビッグブラック

まずは現在くっついてるドライブ回路を取ります。基板固定箱ごととります。

簡単ですね。まず、立てておいて、M3のネジを何本かはずします。

とれたら、今度はコネクタの引き抜き。スピンドルとステップ＊３です。

間違うと、XYZの概念が大変になります。写真をとっておくといいかも。

ちなみに写真に写っているのはぼくではありません。いつもどうり僕はかめらまん。

次は電源の線を取ります。マイナスドライバーの登場です。精密じゃないと入りませんよ。

プラスマイナス間違えると死にますよ。

基板箱の裏。
やべーきたね。しぬ。

ソウジキー・ドライ・ウェットさんの力を借りる必要があります。そのあと、パーツクリーナ・ブルーさんの力を借りる必要もあります。

今度は基板箱から基板をとります。M3です。

カンタンネ！

ペロン！
なんにもない。きたなくない。すばらしい。

ニューフェース登場。

ネジドメ。
ネジドメ
。
ネジドメ。

装着!！！！！！！！！！！！！！！！

完成！！！！！！！！！！！！

迫撃！ビッグブラック　完

　その後、いっぽんどっかいったネジを探す。

　「机の下だ。俺たちじゃどうしようもねえ。」

　「しかたねえ、フラッシュ撮影だ。これなら、一瞬だが、永遠になる！」

「ネジを一本発見。」

「これだけの、汚さなのに落ちてるネジが一本だと？信じられん。」

　「隊長、M2です。」

　「くそ。時間がない、ここは補給物資で乗り切るしかねえ。」

　よく見てみる。奥の方になんかある。窓がいっぱい→windows？
　もっとよく見る。黒い網目？→網？→織り込み？→CFRP!

　「へっへっへ。明日部室に行くのが楽しみだぜ。」

　ハイテックの基板でかい。なんでか？
　

モータ直付けのせい、か？
ポテンショの線が３つ並んでてわかりやすいね。

[0回]

　最近ウィンドウズの使い方がよくわかってきたような気がします。

　ちょうど今このブログは、別の調べ物のついででやっています。ウィンドウのおき方を考えればいろいろと仕事が進みますね。最近はいろいろとあって、ゆっくり気の向くまま宿題をすることも出来ませんでしたので今ガゼンやる気が出ています。

　例えばネットで調べ物をしていて、ロードに時間がかかるときとかは別ウィンドウでいろんなことが出来ますね。

　未だはじめたばかりですが、パソコンのメモリというやつも大切なようですね。今頃ですが、友達にそその勝れ自分のパソコンのメモリを強化していたのが役に立ちそうです。

　「くもの糸のよう。」

　何が楽しくて、今の部活に入ったのか良くは覚えていませんが、とりあえず我慢ならなかったわけです。何かしなくては、自分は勉強で失敗したわけです。その結果として、今あることが、どうなんでしょう。

　勉強で何が出来るようになるのかよくわかりませんでしたが、結果として何か選択肢が増えるというのが我が家の決まり文句です。しかし、大学で何をするのかにおいて、選択肢どうこうでは遅すぎるというのが今の気分です。

　後悔とは損だろうか。

　まあ別になんにもおきませんが。

[0回]

How to use that?

　先日は幼稚園にて、Adelとかのデモンストレーションをやってきました。なかなかに説明というものは難しい。なにせ相手は幼稚園児。何を言ったらいいのやら。

　とりあえず、このロボットは敵と戦うんじゃないよ。ということだけは念を押しておきました。よく言ってることがわかりませんけど。まあいいか。

　途中途中で、足が良く動きませんでした。何ででしょう。そのせいか最近後ろの起き上がりがどうにもうまくいきません。やったときによってなぜか、腕の伸び具合が違う。様な気がする。

　あんまり、まともにしゃべれなかったけど、みんな楽しんでくれたろうか。そう思う、そう思うことにしよう。

　今日は今日とて、サーボモータの実験。

　例のレッドホーンこと、HDS-2288ですが、よくわかりません。とりあえず、TmkがMG996の基板に交換。→保持トルク急上昇。でもケースに入らない。トルクが増えたというか、制御の仕方がまったく別のようなきがする。
　次に、オレがHSR-8498の基板に交換。→やはり保持トルク急上昇。やはり制御が違うな。
　
　「ん？5Aの電源器がCC?サーボは一個しかつながってない。」

　と思っていると。

　「あちっ！」

　恐ろしい高温になった。

　一度冷ましてから、もう一度。

　「あちっ！」

　電圧を下げてから、もう一度。

　「あちっ！・・・あれCCじゃないな。」

　熱くなるけど動いてる。動いてる。
　一安心して、電源を切ってみる。ちょっとまわしてみる。いやに硬い。
　
　「？」

　これは、相撲班的な。モータ焼け（？）でしょうか。なんともかたい。

　とまあ、あんなこんなで、サーボが一個お亡くなり。

　大体、自分が作ってるロボットの流れについて理解している人はわかると思いますが、実は8498はいくつか持っています。というか、自宅で遊んでる。今日とりあえず個数の確認。12個ていどの確保に成功。平行リンクでヨー軸なしで、腕は2軸になる。ああ、すばらしい。
　ようやく懐カーボンの出番か？たのしみだな。

　ちなみに、次のイベントは12月13日。津田沼キャンパスです。ブースで売り込みのひとと、サッカーする人がいます。楽しみにね。
　ロボットは２台以上出したいね。

　HEWのインストールもしたし、まずはMCRですね。

　cup cake cnc　をご存知ですか。部費で買わないかな。

[0回]

疲れました。

　大祭がようやく終了。みんなお疲れ様です。

　総合工学研究会のブースに足を運んでいただいた方々、ありがとうございました。
　大祭実行委員他、運営関係者の方々、お疲れ様でした。
　インペリアルはありがたく使わせてもらいます。

　大きな問題もなく、例年よりも小さいブースにもかかわらずおおくの来場者に恵まれ、良い大祭になったと思います。これからもしっかりロボット作りましょう。

　さて自分は何をしていたのか？結局のところ目標には何にも辿りつかずじまいです。Tmkのおかげで十分な作業時間をもらえたのですが、特には何にもできなかった。ごめんなさい。ようやく自分の能力に区切りをつけることができたようです。

　ところでどのくらいロボットができたのか？
　Ⅰ二足は想定していなかったミスで作業中断。
　Ⅱ大祭ロボコンは計画の失敗。というか何にも作ってない。
　Ⅲマイコンカーはとりあえず形にはなったが動かしてない。
　ⅣSR-X01のもーしょん。

　Ⅰは何が問題なのかいまだ把握できていません。出力が上がりません。なんででしょう。気合いが足りない？設計上のねじれの発生が大きすぎてリンクがいかれてるのか？サーボの仕様か?それとも回路にミスがあるのか？それともプログラムに問題が？

　うーん。何とも。

　Ⅱは単に思ったよりほかの作業が進まなかったので時間が足りなかったです。

　ⅢはⅠがうまくいかなかったので、ほおっておいた。

　Ⅳいろいろ。

言い訳
　パソコンがぶっ壊れていて、テキトーにソフトウェアを移動したら、図面が保存できなくて、同じ図面（マイコンカー1台分、二足ちょっと）を5回ぐらい描いた。→他の図面が描けない→ＣＮＣに入るのが遅くなる。→大祭が近付くにつれCNCが詰まる。→作れない。

[0回]

しかたない。

小さく出ましたね。だいぶ。

実はSR－X01のほうに書こうと思ったんですが、ブラウザの設定をこの前からいじるのがよくわからんようになって、ろぐいんができない。だから、こっち側に乗せちゃう。
これは、ですね。ZMPをとる重心の軌跡。つまりそれの1/2周期の部分です。（おそらくそのはず。）。どうみるか？右向いて立ってるロボットを上から見たときの重心の位置だと思えばよろしい。→が時間軸です。

　明日（いや、きょうか？）はついに津田沼祭の準備日になってしまいました。大した準備ができてません。目標であった。二足、マイコンカー、ロボコン、のロボット製作はおそらくしっぱい。もうまにあわない。クソーーー。
　仕方ない。から、二足でロボコンでよう（まだちゃんと動いてない）。

　さて、気合い入れていこうか。

[0回]

さっむい

　昨日の写真のロボットは今日の午後7時ごろに電気の力で自立しました。とりあえず何とかなったか。しかし、公称スペックとくらべると結構、よわっちい。どうしたらいいのかな。なんか電流不足とかかな？なんでかな。

　結構ぐにゃってなる。やべーどうしようか。移動モーションどころではない。くそHDS-2288レッドホーン。

　そうだ、マイコンカーやろう。

[0回]

Wernerの鼓動

　新しい二足ができそう。しかし、設計ミス多発。
これが前々から設計していた。ロボット。いまだかつてない。足裏の大きさ。スペシャル。
反対軸がとれちゃう。まだ動かしてないのに。可動範囲確かめるだけで。いつの間にか。あれっ。

　以上近況報告。

[0回]

少し前は

　最近、自宅でパソコン開いてる時間がすごく少なくなりました。情報が遅くなります。

マイコンカーのホイールはホームセンターでスポンジ買えばいいらしい。
大祭ロボは昔使っていた、ウォームギヤボが大破していることを発見してしまったので、手持ちのサーボに変更。設計をぼちぼち始める。
二足はあとは組み立てと、回路とプログラムとモーション。

眠い。今日は英語のテストでした。まあ、まちがいなく半分はあっているんじゃなかろうか。よかったよかった。

自然科学史のレポート課題が出されてしまった。｢メンデレーエフの略歴と業績｣

略歴？→結構長生きしたんじゃないの？
業績？→周期律表？アルカリ金属？アルカリ土類？希ガス？ハロゲン？

何だっけ？

[0回]

畜生。

　今日はロボット大会in早稲田、早稲田の西早稲田（去年までは大久保でした）キャンパスで大会があり、それに参加してきました。

　まずは結果から。とりあえず、みんな初戦敗退。まあわかりきったことですね。何とももったいないのは、二台は、マシントラブルによるものでした。何とも恥ずかしい限りです。入賞者のみなさんおめでとうございます。

　特に、今回の大会ではというわけではないですが、KOサーボがほぼ独占状態でした。モーションは、みなさん旋回がジャンプになり、より一層軽快感がアップした気がしました。自分のロボットもジャンプは不可能ではないですが、負担があり得ないというか、単発で出すことしかできません。到底旋回はむりですね。ほかにも、ダイナミックな投げを得意としているロボットがうまく投げを決めていて、会場も盛り上がりました。

　審判の方はあんまりロボットの大会に慣れていないようでしたが、大会全体としては、滞りなく進んでいてよかったと思います。

　自分のロボットをもっとまともな試合運びが出来るようにしてみたいです。

[0回]

プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢

明日の設計図

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迫撃！ビッグブラック

別ウィンドウでやる

How to use that?

疲れました。

しかたない。

さっむい

Wernerの鼓動

最近は驚きが

少し前は

畜生。