明日の設計図

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　いま、新型はボディが8割完成。回路が5割完成。

　ボディのがたが露呈。

　反対軸についての意見

　おれの反対軸は、簡単。フランジつき軸受け、の形をしたただのアルミをＣＮＣで作ります。それで、ブラケットにリンクをはさんでネジドメ（グリス塗る。）。
　安い！速い！軽い！
　しかし、ＣＮＣの円に円かぶせてるだけだから、ガタがある。というか、きれいに丸くないので、動いていると、アルミ粉がとぶ。しかし、それにより、少したった後の方が、すべりがいい。

　いま新型は平行リンク。１クローズに三つ自作軸リンクがある。１リンクに２自作軸。平衡リンクの状態によっては、平行が保てない。

　どうしよっかな。たぶん、歩くだけなら、トルクも余裕があるので大丈夫だけど、時間をおうごとに、劣化が激しくなりそうな。
　
　う～ん。まパーツもほとんどあるので、とりあえず動くようにしよう。動かしたらまた別の問題も出るかもしれないし、再設計はそれからでも遅くあるまい。

[0回]

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倹約令を発令

　今日はお昼ご飯がありません。きっと明日もありません。今度目指すのは、ジャイロセンサ。どっかのをきっと買う。かってみせる。だから、目標としては10月いっぱいと11月ですね（実は金がないわけでもない。だが十分ではない。）。

　今度現産館で体験操縦をやるよ。なんとかがんばろう。お客さんいっぱい来るかな？

　今のところ予定しているロボットは4台。ソウコウ君はようやくスクランブルです。ですが、先週からようやくモーション製作らしきことを開始しました。まったく、うちのサークルはワンテンポずれている。

　で、明日は大学のほうが「スポーツフェスティバル」などという、学生主体行事のために休講。今こそがんばるときですね。一要、3連休です。2週連続というのかな？すばらしきこの大学。ピンチに時間をくれます。

　二足班面子へ
　法政大学及び、早稲田大学の大学祭での大会があります。積極的に参加しよう。
　我らが大学祭の企画も忘れるなかれ。

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過去の？

　そういや、小さいころ火星ローバーコンテストとやらに出てなんかもらったことがあるような。第一回だったような。でもね、最近火星ローバーコンテストって言うのはいくつか種類があるようです。種類といっても協議内容じゃなくて、主催とか趣旨とか。で家を片付けていたら、そのもらったものが出てきました。

　「第一回千葉市火星ローバーコンテスト機構部門教育長賞」

　機構部門？なんか、小学生らしい工作物を持っていったような。まあいいか（たしか、スコーピオンSTとかいったような）。
　で、最近見つけたローバーコンテストはロボスクエアでやってる模様。でも正確には、国際宇宙～～のようです。国際といっても、ロボスクエアでしかやってないようです。
　
　なんか、オレのやつ千葉市とか書いてあって、国際って言われると、なんかすごくしょぼいような気がする。ま、いっか。多脚ロボは両方ともいい成績はおさめることが出来ないのか、存在しないのか、見当たらない。

　あしたも一コマから講義があります。最近朝がつらい。何でかな（老化！？）。

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コケが生えるやつへ、一撃

せっかく動画にとったので、upします。（うつってはいけないものが映ってしまっているという人、コメントください。///これってみんな見れてるのかな。）
　必殺？パンチ？これは何パンチだろうか？

　技名募集中。

　意外と滑らずにパンチできる。何でか？打ち込む感じ、じゃなくてカチ上げてるからかな？ペットボトルが倒せるだけでは、実戦では使えない。やはり、使ってみないことには、間合いがよくわからんよ。

　デモまで2週間です。攻撃モーションなんかいいから、安心して進める歩行モーションをつくりましょう。

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相手がいるということ

Adelの現状です。この前オープンキャンパスのとき、机から落下して、頭部が中破しまして、このたび作り直しました。この前よりだいぶ愛嬌がありますね。
でこのポーズは何か？それはですね。今日は一日中、まえ攻撃の作りこみをやってました。というわけで、右の突きなわけです。足が良く滑るようにできてますので、なにぶん踏ん張りというものがまったくありません。後は何とか重心をのっけてインパクトできるかどうかですが、こいつはすごく股間が広いので、なんとも前に踏み込みながら突くというのは難しい。
　結局のところ突きは出来ました。ですが、余りにも安定しない。最初っから最後まで、綱渡りしてる感じなので手先以外のところに何かあると、転んでしまいます。だから、やめました。作戦失敗です。使えん。さっぱり使えん。
　でも、先輩いわく「子供たちに体験させるときは何とか前攻撃が欲しいよね。」と何度も言われたので、とりあえず、振り上げるパンチを用意しました。かっこよくはないですが、ある程度安定して、若干威力も（？）あるつもり。
　それと、今日モーション作ってたらまた落下しまして、右股間のロール軸のフレームにヒビが入りました。でもきっと半年ぐらいは大丈夫でしょう。折れたらまた作りましょう。

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　最近新しく格闘漫画を買い始めたんですが、意外と面白い。ところで、自分は昔柔道に若干手をつけました。中学も高校も、小さい柔道部にいました。自分はもともとスペシャルに運動オンチでして、小学校のときは何でか陸上の朝練の参加してしまい。リバースして、先生にとてつもない迷惑をかけることもありました。ごめんなさい。
　ま、お察しいただけると思いますが、柔道ははてしなく弱いです。「オレに負けることが出来るやつがいるならかかって来い。」といった具合。高校に入って最初の公式戦では、秒殺。似合いもしない黒帯をしめ。そして、鮮やかに、初心者っぽい背負い投げで、一本。とられました。先輩いわく「相手のやつは、相当自信つけたと思うよ。きっと強くなる。」だそうです。自分はすごくきれいに投げられたそうです。
　なんでも運動オンチのせいにしてはいけない。運動オンチ→体力=ゼロ→やる気ゼロ。まあ、完全にゼロではなかったですが、つらいのはいやでした。練習も出ます。やりますが、全力ではない。もし全力でやったら小学校のときみたいに・・・。と思ってしまいます。何とか最後まで意識が十分に保てるよう努力しました。
　まあ、そんなこともあるんで試合のときものらりくらりとしか動けないわけです。じゃあ勝てないわな。もう一歩踏み出せないです。
　でこれだけの前置きで何がいいたいのか、といえば、最近の柔道。オリンピックとか、あれはたぶん日本で言うところの柔道ではないです。なんというか柔道は強い弱い勝負の世界ではあるんですが、勝ち負けには特別意味がないので、あんまり大きな大会で”一番”を決める大会では、いかに技がきれいかを競います。つまり、両方技が出なくて、どっちかが優勢勝ちというのは望むものではないんです。だから、オリンピックのJUDOはちょっとでも、優勢になろうと、なんとか少しでも相手の印象を悪くしようと、何だかよくわからない、崩しをかけてきたり、すぐ寝てみたり。だから日本が負けるのは仕方がない。といいたいわけではないですよ。結局は技なんですよ。だから、一本をとりにいくのが柔道なんです。それ以外は前置きでしかない。だから、”技あり”というポイントがあるんです。自分が毎日一生懸命練習したあの技をきれいに極める。それが柔道です。そのために相手が必要なんです。”格闘技”の相手とは意味するものが違うんです。「勝った人は、相手が負けてくれた。と思いましょう。」これが柔道です。極めるものは、強さではなく心技体です。
　以上。柔道をかじったことのある大学生でした。

[0回]

遅刻した

　現在マシンの設計の最終段階。それは、製作効率と時間とやる気との戦い。

　腕はほんとに1軸でいいのか？いいのか？むしろ1軸なら、「なんでつけるの？」とか言われそうだしな。いや、手ないとさ、意外と不便だし。

　どうしよっかな。

　今日は、回路の勉強をしました。講義で。分圧するっていってました。でも抵抗だけだと分圧しか出来ないのでオペアンプを使うらしいです。
　増幅回路？おもしろそうだね。自在に使えるようになるとすれば。

[0回]

もう２００９年だった

　最近は一日というのが一瞬で終わり、そしていつの間にか一週間たって、２年後期。そしてその２年後期も３週目に突入してしまった。もう２年後期の５分の１が終わったってことだ。
　はて、ロボット作ればとりあえずいいか。と考えたのはいつでしたか。そうですね、大体は高校時代の真中あたりですかね。
　なんでか。ゆっくり考えてみたんです。今までやったことで、一番やりやすかったことは何か、と。まあそれがものづくりだったんではなかったか。それで、「おれ鉄人作る。」とか何とか言えば、時代的にも「ま、がんばれば何とかなるかも。」なーんて思える時代だった。それに、高校は一応”理数科”って名前だし。先生もどっちかといえば、工学系より理学系の人が大半でしたけど。工学系でもいい大学がいっぱいあるといろいろ教えてくれまして、中年になると老後が心配なのかもしれないですが、少年（？）には社会人後心配です。「老後はどうやって過ごそうか。」なんて話を聞けば、「オレは何をしてまんまを食うのかな。だれと、どこで、どんなことをして、時を過ごすのかな。」なんて考えました。まあその結果ロボットがまあ妥当だと考えたわけです。
　で、世間的に言えば初志貫徹とか、芸は身を助く。とか、いろいろ合ってそれに自分は流されようと思って決めたことに精進しようと今に至ります。「まず決める。そしてやりとおす。それが物事を成す方法・・・」とか何とか高校一年ぐらいで誰かさんに諭されまして。今も一所懸命にやっています。いるつもりです。やりたいです。
　
　ところで、最近「～したいと、思います。」とか。えらそうに言う人いますけど。なんかそれって「出来るんですか？」と思いませんか。「きっと、出来ないと思うけど、目標にしてがんばります。」とおんなじ意味じゃないですか。そう思いません？そう考えると、なんか日本人っぽい。というか、偉い人もおんなじ人間なんだなとか。あいつもオレみたいなやつで、とりあえず言っとけばいいんじゃないか？なんて考えてるんじゃないか。とおもって、やる気が無くなったり。人それぞれ感じ方があるんだと思いますが、自分の意見はここに書いたとおりです。

　そして。
　今日学校行きました。台風でした。まず朝、駅について考えたことは「電車が無いなら、歩けばいいじゃない。」です。歩きましたよ。当然、前に進まなきゃ一向に着きませんし、「千里の道も一歩から。」です。まあ、「半日歩いてもつかねーよ。」なんて人は、仕方ないですけど、自分は２時間ちょっとでがんばれば着くので歩きました。すごい風でした。空気に寄りかかったり、空気に座ってみたり。不思議体験をいっぱいしました。幸い、歩き出して、１０分ぐらいで雨がやんで良かったです。
　皆さんも大変だったんですか？

　よし、明日も１コマ目から、学校がんばりましょう。

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ロボットてな

　結局ロボットとはなんなのか。今必要とされ、期待されていることは何か。考えてみよう。一年以上未来ロボと名の付く学科の学生の考えはどんなものか。
　研究されていること。それは、便利な道具、オーナーの意思のもとに動くロボット。それは手で使う道具だったり、着てみたり、埋め込んでみたり、まあいろいろ。目的に基づいて動くロボット。自律している。勝手に動く。掃除をしてくれたり、空調してくれたり、まあ環境調整かな。後はなにか、ペットてきな、あるいはゲーム的な、あるいは、漫画や小説のような、人間がただ生存するだけでは物足りないと思うものを埋めるもの。
　じゃあやっぱりロボットってなんだろう。大抵は、バッテリ搭載、アクチュエータ駆動、センサ帰還、インテリ作業。そんなところが思いつく。

　眠い。今日は寝る。

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カンデラ、ルーメン、ルクス

　いずれも光の量の単位です。みんな説明できるかな？わかんないことは調べてみよう。

　まあ、特に話題も無いので近況報告。
　今日はだいがくに遅刻しました。なんでもない、単なる寝坊です。私の怖いものベストファイブに入ります。他にも、’忘れ物’とか’締切’とかいろいろあります。昔、小学校のころ先生にこってりと搾られたので、反トラウマ状態です。

　また、二足の写真撮り忘れました。そのうち。

　うちのサークルの人は大抵線形代数が出来ません。単位を取れませんでした。よって、再履修中です。

　けっ。高校のときとかさ、公欠とかいって授業出てないやついたろ、部活の大会とかコンクールとか発表会とかで。そういうやつはさ、なんで公欠したんだと思う？決断したんだろ、今なんでこの部活しててやりたいことはなんなのか、でさ。そういう部活に自分がいたとするでしょ。多くの部員が大会のために応援とか補助とか含めてさ、公欠する人がいる部活に。そんな中でさ、公欠を選ばない部員がいたらさ、そいつってさ部員である意味ないよね。部活にとってはさ、存在が迷惑だよね。自分にとってさ授業よりも大切なことをしている人たちがさ、切磋琢磨している中にさ、入ってきて欲しくないよね。早くやめればいいじゃんその部活。やりたくないことやってさ、他人に迷惑かけてる。そう思いませんか？

　こういうときさ、他にも考えてみると授業中寝てるやつとか、ぺちゃくちゃしゃべってるやつとかも迷惑だよね。この迷惑な理由ってさ、↑の部員と一緒の理由だよね。「俺たち一生懸命なんだけど、中途半端な気持ちでそこにいないでくれる？」ということだよね。

　ごめんなさい。くだらないことをつらつらと書き連ねました。本当にごめんなさい。人間は皆十人十色で、独立した存在です。他人は自分と違うのが当然ですね。自分の考えを押し付けるのは一番いけないことですね。犯罪者と変わりませんね。本当にすみませんでした。

　以上。暇人でした。

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基板エッチング戦線第二章-episode2-

-episode2-

昨日も書いた。早く書かないと、叱られる。

Zipにいれたら、じゃぶじゃぶします。段々といらない銅が溶けます。温度管理によって大きく反応時間に違いが生じるので十分気をつけてください。あんまりあっためると、エッチング液がなんか変化をきたすのでだめ、あんまり低いと反応が遅い。テキトーにがんばってください。

　一ついいますと、今回は失敗しました。左の写真では基板をうかがい知ることは出来ませんが、むらが出来てしまいました。感光のむらです。

「もー一回。」感光からやり直し。現ぞー液も、やり直し。はあ、面倒。

　さて今度はうまくいったのか。

「ぴっち、ぴっち、ちゃぷ、ちゃぷ、らんらんらん」またもやここです。温度管理を大切に。よくよく基板の状態を確認することが大切。解けるときは一気に解ける。らしい。おいらしらん。

出来たかな？さあ。出来たんでしょうか。とりあえず出す。取り出す。危険なのでろくぶても忘れずに。

デケター。かな。

ろくぶてでも、怖いので、一応割り箸もある。

「コンディションれっど。」

おもて？両面基板です。おんなじ作業工程だが、色がダンチだぜ。

htnk.spによると、感光レンジ？のおかげらしい。上下で、光の具合がだいぶ違うようです。
緑色。です。こっちの色の方がよい。らしい。

仕上げ作業です。某ブルークリーナーを使って、プシューっとします。緑が取れて、銅が見えます。

写真はあんまり、緑が残ってなかったほうの面。

こっちがいっぱい緑してた方の面。

緑が取れる。ただかけるだけじゃないですよ。プシューっとしたら、ティシュで拭いてね。

最後。

なんかよくわからない。「マッキーの香り」をぬる。こっちがまともな緑落とし剤。よく知らない。とにかくくさい。インクの匂いが部室に充満します。

ありえねーです。

とまあ、一件落着。です。

　きれいに配線もチップも付けたら、htnk.spの方に写真が載るでしょうよ。きっと。以上でエッチング素人の報告を終わりにします。
　これを見て、もし基板製作に興味を少しでももたれた方がいらしゃったなら、望外の喜びです。詳しく知りたい方は、linkから「電気は生物だと思うんだ」にコメントされるのが良いと思います。

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とまあ。おわり。

じつは昨日と違うパソコンで記事を書いてるんですが、速いね。画像のアップとかの処理が。ヤベーはやい。昨日は２年前のdynabook、きょうは５年前のBIBLOこれもOSのせいか？Vista 対　xp　か？
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　私の学科は、いまみんなでロボットハンドを作ります。エアシリンダ一つで動きます。１DOFのハンドです。後期最初が製図の提出かと思いきや、今も設計中です。授業はすすまないで、製図の練習をしています。実は自分はすでに設計終わってたりして。図面にするのが進まないというか。製図の練習がしたかった。ハンドの図面を提出すると、製図の練習課題をしなくても良かったんだけど。今までまともに製図のことやってないから、少しでも見てもらえたらと思ってね。がんばって手でかいてます（ハンドはAutodeskInventor）。

　まだまだ慣れませんが。

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　そうですね。二足歩行の製作も進んでいますよ。そろそろ下半身が出来上がります。乞うご期待。

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