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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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カトンボのような。

 一つここに宣言する。私は二足歩行ロボットを作ることによってえられるもので、将来的に何か社会背景に影響を与えるようなものを具体的に提起することが出来ない。

 では、何でやっているのか。

1.何か提起するもの見つけるため
2.SFロボットの夢を見続けていたいから
3.何でか知らないけどやることになって仕方ないからやる
4.特にやることが無いからとりあえず流れで決まったもの信じる
5.だれかにやれっていわれた

 ほかになんかあるんじゃないかと思う人がいれば、コメントください。

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 ロボット作っているサークルがかなりの確立で、ガンダムの話が通じるというのはまったくの誤解である。現に、うちのサークルでは、「このシリーズなら、まあなんとか。」という人ばかり。だから「MSカトンボ説」について、緑の大きいロボットと陽電子破城砲を跳ね返すロボットの話を、織り交ぜて話をしたりすると通じない。これは一例です。他にも「3体同時攻撃」についての話で、三連星と、スクリーミングニンバスと、マーメイドのくだり、を織り交ぜて話しても通じない。

 ふう、こんなものか。

 特にGへの理解というのは乏しいものだ。

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基板エッチング戦線第二章-episode1-

 きのう、午後3時ぐらいから勃発(break out)。

 (この前のつづきじゃなくてあたらしいよ。)

-episode1-
sakusenkaisi.JPG作戦開始です。
(この人はあっしじゃないので、テキトーに加工します。)

rennjinojunnbi.JPGまず、光る電子レンジの準備です。
部室にある、ちょっと古めの品物。木でできてる。誇りかぶってる(?)。
ウェットティシュでお掃除。





innsatukannryou.JPGおっと、ここに見えるはパターン。細かいパターンは部室のプリンタだとうまく出ないので、htnk.sp'sプリンタで印刷。両面基板らしいですよ。






haru.JPG基板並みの暑さのなんかに、上と下から貼ります。両面テープです。
さて、この作業は何のうえでやってますか?
それはね、なんかはさむやつだよ。おいらはカメラマンだからしらないよ。





gennzojunnbi.JPG現像液?の準備。たっぱになんか入れる。そう、なんか。
これからは、危険な作業なので、手袋をしませい。
どこのたっぱかな。おうちのかな、100均かな?





atatame.JPGバケツにお湯(70℃くらい?)を汲んできます。そんでもって、現像液とエッチング液を入れます。エッチング液は30℃ぐらいまでにしとかないと、何かが乗敦始めるようです。あぶねーらしい。おいら知らん。





kibannjunnbi.JPG基板を用意します。両面・ガラエポ。感光基板ってやつ?いくらぐらいするんだろうね。
緑いろっぽい?





hasamu.JPGさっき両面テープで作ったやつにまずははさむ。それから、なんか密閉するやつに挟む。そんでもって、優しくバキュームをかけると、ピターっとなる。
なんか気分いいね。なんかできる気がするね?





renjigo.JPGレンジに挿入。
なんかビニールチューブついてる板あるでしょ。銀っぽいの。あれに挟まってる。
8っぷんぐらい?にセット。
・・・家宝は寝て待て。



ti-nn.JPG「チーン。」となるので、だす。そしてあける。さっさとあける。急ぐテキトーに急ぐ。






tukeru1.JPG現像液に突っ込みます。「ザブーン。」なんかとけます。いっぱいとけます。そうすると基板っぽいものが見えてきます。(!ろくぶてをしましょう。)






susugu.JPGすすぎます。なんかで。水かな?何℃かな?何°Fかな?
「ピッチ ピッチ チャプ チャプ ランランラン。」






ettinngjunnbi.JPG-episode2-に続きます。
画像を編集するのが面倒です。面倒です面倒です。
ちなみに次回予告。
「エッチングは成功するのか!?の巻。」
「なんかチョコレート作ってるみたいだね。何のチョコレートだろうね。食えるのかな?」
「・・・。・・・。なんかおもしろいですか?」


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またあした。続きが。

きょうはCNCの平行だしをやってしまいました。勝手に。部長にまかせられたので。ですが心配だったのでY先輩が来るらしい今日にやれば、教えてもらえる。なーんて甘いことを考えていたら、来ませんでした。なので勝手にやりました。

もちろん。やりっぱなしではありません。ちゃんと、そのあと自分のパーツを実験台にして5時間ぐらいの切削をしました。問題はありませんでした。きっと。もしかしたら、自分が気付かない問題があったかも。

問題は見つかってこそ問題ですよ。ね!

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面白くなってきた。

 いや、別に何かがあったわけではないんだけど。

 いつも自分は、月末25とか、26とかに出る月刊誌を一冊だけいつも購読してるんだけど、最近はあんまりゆっくりいろんなところに行く時間もなくて、買い忘れちゃう。今回も忘れてて今日買いました。まだ一週間たってないから、結構早く買えたかな。
 最近買ったものといえば、曲げブラックパンチと6コロタップ、ブラックパンチはサークルの買い物ですけど。消耗品でといっても何年か使えるものなんですけどね。やっぱり新しいものというのは、いま使ってるものに比べると、別物みたい。もしかするとなんか大切な手入れの方法があったのでは?とか思う。6コロタップは、ちょっと幕張の方のヤマデンに付き合いで行ったときについでに買いました。これは自分の。自分の部屋にはコンセントが2セット(1セット2穴。あな?)ですが、意外と足りない(実家に住んでますよ。)。パソコン、家デン子機、扇風機、ブラウン管ディスプレイ、スピーカの無い(置き場が)MDコンポ、充電器(ケータイ、デジカメ、電池)・・・とか、いろいろ。これだけでも結構足りないでしょ。これで6も増えるんですから、世界は逆転します。

 この間、友人宅(アパ)に無理やり本棚を納入しました。今頃重宝してるでしょう。ところが自分の部屋に本棚が足りない。というか、本が多い。そして今ある本棚がほんのサイズといまいち噛み合わない。まったくどうしたもんか。

 この前から、というか結構前から、体調管理ってなんだろうかって考えてます。実はですね、自分高校受験のシーズンから、明らかに体調不良。ずっと。いまでも良くない。何が良くないのか?腹の調子が安定しない。腹は減る。そして飯を食う。ここまでは良い。だが、ほぼ100%の確立で、消化不良になる。だから大変。昼の後の講義とは、常になんというか、精神的には極限。別に腹が痛いわけではない。トイレが近いわけでもない。ただ、胃腸が食物の処理に恐ろしくエネルギーを使う。発熱量も結構ある。だからきつい。気分的には38.5ぐらいの体温になったときのような感じ。まあそれが、食後20分ぐらいで始まって、その後2時間~3時間は続く。
 なんなんだろうね。いつか直るかねえ。本音を言うと、もうあきらめている。これはもう1生理現象と思うしかなくて、自分が生きている証の一つなんだろう。とか、意識して、なんとか毎日を過ごしてきた。だからもう慣れた。・・・とはいかない。慣れていたら、こんなことかけない。人間の環境適応能力はすごいというけど、自分自身の変化それも自律神経のほう、だと結構厳しいようだ。

 健康といえば、筋トレ。これは簡単に自分の体にエネルギーの循環機構を作ってくれるので、あんまり運動しないという人にお勧め。
 すごく簡単。腕立て伏せをする。好きなように。一日10回でも、20回でも100回でも1000回でも、いくつやっても構わないが、やらないのとはぜんぜん違う。自分は続かないから。と思ったあなた、一日だけでもやらないのとはだいぶ違う。たとえ一回でも、やると体が少しがんばることが出来る。人の体ってそういうものです。やってみよう。
 注意しておきますが、あんまりぶっ続けで100とかやるのはあんまり体に良くないです。普通の人には。だから20×5、、とかにするのが良いと思います。それと、すごく鍛えたいとか言う人は1000回コースがいいです。もちろん20×50。これをやると、普通の人は箸で、ご飯を運ぶのがすごく難しくなります。最初の1週間ぐらい。でも1週間やると、体の形が変わってくるので、なかなか面白いですよ。「こんなところに骨でっぱってたか?」とか「こんなに血管てあるんだ。」など思うようになります。アドバイスとしては、朝起きて500、寝る前に500、が良いと思います。あんまり一編にやると「よくやった。」という達成感が体に満ちてしまい、満身創痍。自分の本来やるべくことが出来なくなります。何でも続きがあるほうが楽しいですから。それと、50セットもやると何回目かわからなくなるので、メモをしましょう。残しておくと、何年後か、に見て涙がにじむはずです。いろんな涙が。

 とまあいろいろ書きましたが、自己責任でお願いします。


 サークルのみんなへ。今日パンチもってけなくてごめん。

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デケーのなんの。

 今年のRobo-oneには結局参加しませんでした。何でかっていわれても。旅費とか、時期とか、みんなが乗気じゃないとか、それ以前に、何よりも自分のロボットが胸はって人前に出せない。我らの二足班を立ち上げて頂いた先輩方に至らないところばかりで、顔向けが出来ません。ごめんなさい。けど、今年も早稲田とか、法政とかで大会があるんなら、きっと良い結果を出します。

 ところで、今年の優勝は前田さんのOmnizero.9でしたね。自分は去年の大会は直接大会に参加して間近で見ましたが、大きいですね。それにすごく安定している。それでいて、外装もしっかりしていて、単なる外装でなく、ちゃんとロボットに必要な機能を発揮できるようになっている。しっかり一つのロボットとなり、完成していてすごいです。

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 さて、話は変わって。今日友人が、新しいマシンはhitecのチタンギヤにしようかなというような話をしていました。楽しみですね。二足って言えば、サーボモータとにかくサーボモータ、重量の7割近くがサーボモータ。サーボモータを作れない。自分がサーボモータつかってる。いっぱい。それでいいのかななんて考えることもある。でも、アルミ作れない自分がアルミつかってても、特にこれといってなんか思うわけでもない。なんでかな。誰か教えて。

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あれ?

 いやはや、意外とまじめに情報は探してみるもんだなとかおもいました。信じてはいたが、心のどこかでもうずっと信じるだけなんだろうな、と感じ始めていました。

 もう半年以上前の話みたいですが、雑誌でも若干盛り上がろうとしてる気がしなくもないかなとは思っていましたが、劇場版の「機動戦士ガンダムSEED」は、消えてないみたいですね。そういう情報を古いですが見つけました。

 このシリーズをやってたころは、まだまだ自分はガキンチョでしたが(今はもっとバカになってますが、バカになったのも半分ぐらいこいつのせいかもしれませんが)、いい気分だったことを忘れません。いい感じに、destinyの途中で高校入試だったりして、結構精神的に不安定なときに埋め込まれた感覚ですから、なんともむずがゆい感じがします。

 来年までに表立って動くといいな。00もあるし。

 
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 この前から、大学が始まりました。はなっから講義を始める教員もいました。英語以外ぜんぶ。まだ全部の講義があったわけではないので、なんともいえませんけど。今期の講義は結構楽しそうです。心配事といえば、自分の知り合いとまあ、おんなじ講義を受けることにしたわけで、知り合いがいるとまあ、講義はいろいろとうまくいきますが、忘れていたことが一つ。そう、やつらは講義中に100%寝る。おそらく今期中その講義で一瞬も眠りにつかないことはないであろう。

 いかんせん、どうしようもない。心配というか失敗?

 ちなみにその講義で最初に覚えることになったのは、ニュートンの3大功績。「プリズムで分ける」「微積」「ひきつけあうもの」、てなかんじ。いいでしょ。この講義面白そうでしょ。へへ。


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 もうすぐ9月終わるけど、すらっしゅなっくのボディはそろそろまとまるのかな。まとまらないなんてことないよね。一応オレは待ってるから。またされてるから。某S班の人みたいに、プログラム調整できないとか、悲しいよ。もう大学生なんだし、見切りをつけようぜ。


 3度の飯よりけじめをつけよう(自分はあんまりうまくできない。ごめんなさい。)。

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ガンッ・・・ダァァァーッムッ

 現在絶賛二足ロボット製作中。がしかし、さっき眼に飛び込んできたものは何か、それは立ちはだかる強者を前に、魂の高揚を抑えきれず構造物でありながら、オレに訴えかけてくる、シャイニングガンダムのシルエットであった。

 オレは心のどこかで温かいものが堰を破り、溢れ出すのを感じた。

 かつて、テレビの中で、二足ロボットが動いてるのをはじめてみたとき、あふれる情熱、そして瞼の裏に感じたものはなんだったろうか。縦横無尽に駆けて、黒く輝き、赤い翼を備え、堂々と屹立する、二足ロボットではなかったか。

 自分が恥ずかしくなる。

 あの時決めたんじゃなっかただろうか。作ってやろうと。魂の炎を全身からあふれるエネルギーで表現するファイターに、それに次ぐようなロボットを作ろうと。

 しかし、しかし今作っているロボットはなんだ。単なる機械ではないか。単なるアルミではないか。単なるモータではないか。単なるリンクではないか。今、自分が作っているものに魂が震えるか、どうか考えられるか。

 これではぜんぜんだめだ。自分は出来上がることを目的にロボットを作っている。

 表現とはなんだ。感じることか、それとも感じさせることか。理解することか、理解させることか。

 俺の表現とは、魂の炎を全身全霊をかけ高めるものに、それに魂の炎を以って応えることだ。そしてオレはその手段としてロボットを選んだ。


 ああ、オレはなんて大切なことを見失っていたんだろうか。不甲斐ない自分に魂の炎は応えてくれるだろうか。そうだ、応えさせるのも自分自身じゃなかったか。応えさせよう。

 -我が心、明鏡止水。されど拳は烈火のごとく-

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いつか空に届いて

 こんちくわ。最近腹の周りの肉が無視できなくなってきた、暇人です。(やべーな。文化系のサークルで2年夏明けでもうこの状態。将来が心配。)

 見上げる空は遠いけど
 抱えきれない夢がある
 そうよ
 創られた世界の中を
 抜け出して 自由になりたい

 ついに、休みが終わりを告げて去っていきます。そして秋がきます。いつの間にかうちの庭の栗は落ちて、庭の住人たちにもっていかれました。明日からは大学の講義もそそくさと始まります。教員によっては、単なるガイダンスで終わらせる人も、早速授業を始める人もいらっしゃいます。なんか大学っぽいな(ステレオタイプ?)。わたしの偏見からすると、15コマしかないのに1コマ何にもしないというのも、サボリじゃないのかとか一瞬考えるけど、それで単位がもらえるなら、その教員が私に求めたこと(私がその授業に求めたこと)は完成されてるんだろうな。とも思います。

 ちなみに明日は、生体工学、英語、自然科学史。よいね。工学部っぽい(ステレオタイプ?)。どれも楽しみです。いつものことですが、初日はわくわくがいっぱい。もしかすると、面白いかも、もしかすると、眠いかも、もしかすると、つらいかも、もしかすると、うざいかも、とかとか。てなことを考えてると、自分の中にいる阿呆な正義感とやらが、「それをどうこうするのも自分ですよ。」とかっていう。面倒なやつだ。世の中にはあるがままという言葉があるじゃないか。自分がどうしようとも変わらないものとか、斜めから見ちゃったりとか。自学自律。

 つよく
 明るく
 より高く

 我が母校の訓示です。自分は今どうなったろうか。皆さんどう思いますか。

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ニューフェース

sekkei090922.JPG設計図に進展あり。

胸に熱くこみ上げるなにかを装着!

熱くこみ上げてくるひとも、来ない人もみんな元気になる(?)。

しかし腕は無花果のまんま。

 この圧倒的存在感。誰にも恐れを抱くことなどありはしない。



 3mm厚のアルミで作ろうかと思ってます。最初は、両もちのパーツが心もとなかったのででっかくしようと思ったんですが、大きく出来るのはどこまでかな。と思っていたらこんなことに。

 「設計は生物だと思うんだ」

 とか、誰かがつぶやく。

 そんなこんなな今日(昨日)です。力学の方は、章末の問いに轟沈され、何度挑んでも倒せる気がしないので迂回ルートに舵を取ります。明日は剛体の動力学。かもしれないね。


 そんなことより明日は部会です。皆さんどんな進捗が報告されるんでしょうか。私は、とりあえず品物が手に入ったことと、テキトーになんかでっち上げて報告します。あるいは明日から進捗を用意します。(何にもしてないなんてことぜんぜんありません。ただ報告にまとめるのが億劫なだけ。)

 あ、それと部内大会の後始末もしないといけませんね。ちゃんと用意しなきゃ。

 S.S.D.S.は頭に重症をつけてS.A.D.S.に改訂します。なんのことやろね。

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ジャイロを見つめて

 暗闇を走る君は
 体を傷つけ
 右も左もわからず
 ジャイロが欲しくなる
 私の胸で眠れ

 販促行為?


 ジャイロって何為ル者ゾ

 半規管って何為ル者ゾ

 人の場合どうか。
 人は半規管で安定させる。
 ○か×
 人は半規管で倒れそうなとき気づく。
 T or F

 両方とも合っているか、それとも片方か、それともどっちも違うか?

 私は前者が有効だと思いますよ。例えば、片足立ち耐久レースとか、やってみる。まあ大抵は、がんばっても1分ぐらいすると足が疲れちゃう。そこで一休み。感覚的には足首とか、ふくらはぎとかが抜群に疲れてる気がする。それだと結構主観なので、信頼できない。だから体中触ってみる。そうしてみると、部分的にすごく暖まってるところがあることに気づく(notice)。はて、いったいどこだろうか。自分でやってみるのが一番。ひとによってそれなりに差が出てしまうでしょうね。仕事の内容とか、部活動とか、靴の種類とか、荷物の量とか、まあバランス系の筋肉の利用法は、結構な生活習慣見えてきます。

 そんなことはどうでもよくて。意外といろんなところが暖まる。つまりがんばってた筋肉とちょっとがんばってた筋肉と、サボってる筋肉が見つかる(表だけだけどね)。とどのつまり、人間はどこでバランスをとるのか。

 わかんないね。ぜんぜん。

 じゃあたとえば主観的な話というか見るからに、足首はぴくぴく仕事をしている気がする。ぴくぴく外に見えるくらいだから、靭帯とかびょんびょんしてるはず。とすれば、足首でバランスをとっているか?
 だけ(only)か。
 じゃとりあえず、足を上げてみる。足首と股間どっちが速く動くのか?まあおそらくは足首の方が速く動く。おんなじ速度なら長い方が速い。言ってることおかしいけどまあいいでしょ。

 たとえば、バランスを崩したときの対応と、安定させるときの動きが、その規模が大きいか小さいかだけだとしよう。そうかんがえると、バランスを崩したとき、崩れる方へ足を伸ばすと思う。では安定させるとき、がんばって足を動かそうとしているとすれば、圧倒的に応答(response)の良い。足首が良く動く、様に錯覚しそうではないかと思う。実際その大きさの差で、応答時間に差があれば、足を動かそうと考えてから、足を動かしたときに股間が動く周波数が全身を安定させる周波数に追いつけていないのかもしれない。だから足首ばかり動く。加えて足首の方が速く動くということは、その分神経の発達が早い。神経回路の構築速度が、回路の通過回数に比例するとすれば、足首は、十分に脊髄反射になりえる。というような連鎖があるとすれば、足首の応答は、股間とは比べ物にならないということがわかると思う。

 と考えれば最初のT or Fは意味がない。おんなじだからね。

 
 じゃあ、ニ足ロボットはどうすればいいのか、ジャイロからの出力に対して、プログラムではいかに処理すべきなのか。足首だけでいいのか?それとも、いろんな場所に帰還(feedback)するべきなのか。どうなんだろう。

 やってみないとわからないか。どのくらい動かせるか、とかもやってみないとわからないし、思ったよりもニ足ロボットって自由度ないし。早くジャイロが見てみたい。

 You're lookin' for how they live
 立ち止まるだけでいい
 You're searchin' you should be
 何かを見つけるため


 販促。

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中日、21日

 ごきげんよう。今日は朝から、機械力学。のはず。

 はてなんのことか。そうでした。夏休み中に、教科書だけでもなめておこうと思いきや、未だ教科書は半分とちょっとしか進んでいない。なんという体たらく。

 今日のテーマは質点の動力学。質点に働く力が非平衡、力のモーメントが非平衡のとき、質点は加速度運動をします。角運動量を微分すると力のモーメントになります。ということは合力のモーメントがzeroなら、角運動量はconstantですね。特に、運動している曲率中心にしか力が働かないとき、位置ベクトルと力のベクトルは平行ですね。よって、合力のモーメントはzeroすなわち角運動量はconstantです。これがKepler's lawというやつです。二番目かな?

 一日かかってるはずなのに進歩がない。5行しかない。いかに一日中遊びほうけているのがクリアリーですね。

 まだ二日あるじゃないか。気合を入れなおせ。

 常識という眼鏡で
 僕たちの世界は
 のぞけやしないのさ
 夢を忘れた
 古い地球人よ

 少しづつ販促行為。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
35
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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