明日の設計図

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俺のこの手が・・・あんたバカァ？

　いろいろと夏が終わりまして、せこせこと講義関連の用事が出来ます。やらないと怒られます。だから夏休み中にロボット作れ、とあれほど。

　そこでその中の一つです。

　「Yes! A robot hand.」
　わかりづらいですか？すみません。

　これのどこがハンド？さあ、どこでしょうね。わかりやすいようにリンクをむき出しにしてますよ。
　エアシリンダを使うのです。どこにエアシリンダが？＞＞今まさにコネクタが入ろうとしてるじゃないですか。
　一つ心配なのは、これだとシリンダ自体がリンクなので動くんですよ。それで空気の管とか、大丈夫かな？何とかなるでしょう。

　で、もう一つ心配なのは、ハンドでなんかつかんだとしよう。そのあとは？アームってどんな風に動くんだろうか。
　「アームで何が出来るかもわからんのに、なにを目指してハンドを作るんじゃ！ぼけぇ！」

　そんなこといわれてもね。

　だめだ、まったくやる気が出ない。ちがった、ぜんぜんやりたくない。何にも楽しくない。

　まいった。（5-2）連休になってしまった。逃げたいですね。どこへ！？そんなものもところも、ありはしない。

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そうか木か！

　次のロボットのコンセプトは軽量化である。だから、腕の自由度は１。そこで問題になるのはその無花果をいかに使うか。サーボがない分フレームで、リーチを稼ぐ必要がある。つまり、素材の量が増す。あんまり重い素材だと、サーボを減らす意味があんまりない。そこで今日考えたのは、木。妙に軽い木。大きさを稼ぐのも簡単だし、要するのも簡単。ある程度の強度もあるし、軽いやつは結構軽い。楽しみですね。

　だから次のマシンは、腕が棍棒一本とかになりますかね。

　

　それから、神谷明さんが毛利小五郎さんを卒業するとニュースを聞きました。昔から、親しんだアニメだけに、少しもったいないというか、なんと言うかですが。長く続く番組だからこそのことだと思います。でも不況というのはなんとも決まりが悪いです。

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ねむい

　openGLってむずかしい。

　いまだに次元から脱することの出来ない、あたしは大変。足のしみゅれーとなんて無理ではないのか？いまだ薄っぺらな足だけなんですが、便利なこいつはすでに３方向に回転行列がかけられる。つまり、紙回せるんだよ。でもね、そうするとちゃんと見えなくなるんだ。見えている距離が決まってるんで、その分消えていく。

　ふう。そのうち３次元に手出してからにするか。

　じゃとりあえず、エクセルで逆機構学に足のヨー軸を追加しよう。

　あ、はねはテンプレ載せてないね。早いとこお願いしますよ。金がかかっとる！

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なめんなよニ足

　サーボモータをなめてはいけない。安いものは安いなりの特徴があり、高いものは高いなりのよさがある。しかし学生という職業はなかなかお金がない。
　小さいサーボは安いか。といえば結構そうとも限らない。
　最近思ってきたのは、公証保持トルク（ｋｇｃｍ）の十分の一キログラム程度の重さなら、そのマシンは、サーボの本領発揮が出来る。気がする。

「サーボモータの修羅場が見れるぞ！」

　ということ。

　足裏の話

　まず、板にあさーく、ひろく、溝を彫ります。彫ったところにバネ鋼をネジドメします。そうすると、バネは若干ですが反ります。

　・・・・うまくいくかな？
　・・・・いくといいな。

　さて、明日はソウコウ君ミーティングですね。計画通り進んでいない人もいるんで、進んでない人は、その原因と対策を”熱く語って”くれることを期待します（そうか、俺もその一員か。）。

　それじゃ、openGLで遊びましょ。明日公開しますよ。一部で。

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明日は夜

　明日はついに大学へいかないといけない。後期のガイダンスから始まります。2時半からだったかな？楽しみですね。何人来るんでしょうね。まあ、みんなチキンなんで来ると思うけど。

　ところで、このブログ見てりゃわかるんだけど、20歳になったらしいです。自分。昨日の自分に礼をのべて、明日を見据えなきゃ。でも、特に変わることなし。

　さて、前々から考えてる、ロボットの足裏の話。人間は二足歩行のスペシャリストのはず、ならその足裏はきっと今作ってるロボットにもなんか役に立つはずである。
　人の足ってのは、アーチになってるらしい。とてもよくしなるそうだ。グニャって。つまり、ショックを吸収しつつ、地面をつかもうとしている。

　アーチ作るか？How to.そうですね、とりあえず、バネ鋼？リボン鋼？＋グリップ？かな。それでアーチを作る。
　良く考えてしまうと、人間とロボットはかけ離れている。まあ、なんとなくわかっていたことですが。一応じぶんは中高とJUDOをやっていたわけです（テキトーでしたが）。その自分から言うと、人ってのは意外とバランス感覚が良いです。それに足首のスタビライズはハンパネーです。すごく勝手に動きます。それとなく、相手とつかみ合うとですね、相手を最初は投げようとしません。崩れるのを待つか、崩します。ただたってる人を転ばすのは、ちょっとやそっとじゃ不可能です。まずは動かします。そしてよく言うあれですね”相手の力を利用して”。そこらへんはプロレスに近いところがあります。彼らは順番に跳びますからね。大きな違いは、プロレスの力ってのは、相手が意図的に跳んでて、JUDOは意図的じゃなく跳ぶんです。相手も人ですから、足首とか体中いろいろ勝手に動いちゃいますから、うまい具合にこっちからその勝手に動くやつに働きかけて、跳んでもらうんですね。
　つまり、すごいのは体です。反射神経とかじゃなくてです。

　まあ、そんな能力はロボットはなくて。何が起きてるかって、今のロボットで考えれば、
　「アルミが勝手に伸縮してる！？」
　とかそういうレベルの話になります。

　そんなことは出来ません。だから大抵の人は、ジャイロセンサを使います。半規管になるものですね。まあそれで若干勝手に動くのをまねしているわけですが、人間てやつには意外といろんなところにセンサが付いてまして、個数で考えるよりなんというか、全部センサというか、その上全部動くというかなんというか。あれですね”フレキシブル・センサ”が必要ですね（？）。

　そのうちバネ鋼足はやります。吉報を待っててね。

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治ってしまった

　昨日はすごく風邪を引いていた。がしかし、部会には参加。熱はあるわ、鼻汁は止まらないわ、こいつはインフルエンザ！？とかおもう。みんなにうつったかな？など考えていましたが、今日朝は、熱がもうなく、鼻汁もなく、若干、風邪引いていたような気がする。ぐらいになってしまいました。

　なんだ、ただの風邪だったのか。一休みできると思ったのに。きっとみんなにはただの風邪がうつったろう。ですが今日は部室には行きません。設計つめようかと思うんで。一年生は他の先輩を探してね。

　相撲班は大丈夫ですかね。

　「御武運を。」

　ところでなんの設計か、まずはニ足、それから大祭ロボコンです。近況は。

　１．ニ足はほとんど大枠は決定。というかそうでないと初めからやりなおし。なんでそんな微妙なことを考えてるのか。そいつはですね。設計してると、ここも、そこも、といろいろ変えてみたくなるんです。いいのか悪いのかなんて実際は作ってみなきゃわかりませんし。
　だからある程度形になったら、もう手を加えず細かいところの詰めに入ってしまうわけです。だから、何台つくってもそれぞれで得たものはあんまり役に立ったり立たなかったり、します。

　２．相撲もどき（スモノイド？）は現在ギヤボックスの設計中です。大まかな大祭ロボコンまでの流れとしては、ギヤボ→底板（10月まで）→回路→側壁→ブレード→完成ぐらいですかな。
　すでにギヤもあるし、モータもあるんですが、タイヤの大きさどうしようか考え中です。最初はせっかくHAKUがあるわけだし、面白タイヤでも作ろうかと思っていたんですが、どうやら現状では、タイヤにするほど真円は無理みたいなので、なんか買うんじゃないですか。きっとそうなります。

　全部間に合わせる。今度こそ。

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カァーボンッファイバァァァーッ

　新しき二足歩行ロボットを製作中です。Adelを卒業するつもりです。Wernerになる予定です（前にも書いたかな）。

　現在鋭意製作中です。パーツの加工中です。ですが昨日4時間かけて作ったブラケットの追加工に失敗。全部やり直しです。でも、おんなじパーツを作り直すのは気分を害するので、少し再設計しました。アルミの量が2倍ぐらいになりました（そこの部分だけ）。ですが、予定ではAdelよりもサーボ10個ぐらい少ないので、軽量級であることに変わりなし。1500は切れると思い込んでます。

　最近ですね、いろんな素材にアプローチしよう、と思い立ってポリアセタールを良く使うようになったのですが、この前ポリアミドイミド（戦略物資？）とか言うものをゲットしまして、加工しています。なんか知らないんですけど3層構造？のようになっていて、側面に穴はあけていいのかな。など不思議なことばかりです。ほかにも素材を試したいですね。例えば、CFRPとか、塩ビとか、ナイロンとか、ポリカーとか、アクリルとか、ピークとか、ベークライトとか、ウレタンとか、まあいろいろ。

　しかしながら、二足歩行ってのはあんまり素材変えてもなあ。重さが軽くなるかと思えば7割がもともとモータ関連だし、極端に強度が必要とか硬度が必要とか、対化学性とか、はっきり考えても、大してなんでもよくねーか、というのが実状。

　今現在は、主にアルミ。サークルのみんなもアルミ。特に違うといっても、ジュラルミン程度。

　加えて、ロボットの足裏は何が良いか検討中。基本的な考えは2つ。滑らせるか、否か。Adelはとりあえずいた1枚、滑ってきた。が、板1枚で歩ける場所なんて限られすぎている。でしょ。なんていうか人形なのになんていうか人形なのに。

　その次に選考基準となるのは、そうだなあ。おんなじくらいの大きさ重さの動物の足とか？猫、犬、狐、狼？、猿、蛙、鼬、カメレオン、とかいろいろ。参考に・・・なるかなあ。

　その次に選考基準になるのは、おもちゃ？でも大抵のおもちゃって動かないし（自分は動かしたかったからロボットを作っている！）、参考に・・・なるかなあ。

　・・・・・！

　MCR作ってみたいな。ステアリングっているのかなあ。前駆と後駆ってフリーでよくね。前輪だけ左右輪速度調整して、何とかならんかねぇ。

　と思う今日この頃。

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お疲れ様です。

　ようやく、夏に予定されていたイベントはとりあえず全部終わりましたね。なんとかなった。

　部内大会とか、デモとか、オープンキャンパスとか、いろいろ出来ました。必ずしもすべて大成功ではありませんでしたが、まったくの失敗でもなかった、と思ったので、新しい部内執行部のひとたちは様々な経験が出来て、良かったんじゃないでしょうか。部員のみんなも、自分の立ち居地みたいの考えられたかも。

　一年生はなんとなく、サークルの雰囲気が伝わったらいいな。後は、大祭の打ち上げをしたいね。もっとサークルの一員みたいな感じがするとおもうよ。

　

　といっても、まだまだサークルの一員ですのでロボットは常につくり続けないとね。常に作り続けないとね。常に作り続けないとね。

　ところで、部内wikiはみんなどのくらい活用してるんだろうか。今度から班ごとにページできたみたいで、班の技術情報とか、いろいろまとめてみてもいいんじゃないかなとか思います。まあ、ご自由に。

　

　さて、夏休みが終わろうとしているというのに新型のロボットが見えてこない。やばい。スンバらしくやばい。現在は設計が大よそ７割。パーツの削りだしは1割ぐらい進んでるかも。あと、openGLでモーションエディタというかリンクのモデルを作ってる。もう動かせるんだけど、それって動画とかにしてここに載せられたりできるのかな？まあ、いいか。ああ、回路も手をつけたような。2つぐらい。両方とも、中途だったような。二足の回路は、大いなるミスを見つけて作り直すか、わしゃあっとするか、考え中。たぶん後者とするんだろう。

　そうだ、おいちゃんはもはやロボットの手に”～バール～”をつけるしかないね。

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来るは秋、そして夏が去く

　もう、6時だと思えば、外には闇がひろがります。去年の今頃は、自分は何をしていたか。初代ロボットはすでに四肢を動かせる段階であり、かつ歩み始めようとしていたような。そんな季節だ。大学とはこんなものかと感じ、すでに過ぎてしまった大学生活1/8を思う。かつての恩師はよく言った、「これから半年後にどれだけ変われるかは、半年前の自分と比べてどれだけ変わったかだ。」だから今何をするのか良く考えなければならない。

　自分が今の立ち居地、居場所、そしてそれを決めている周囲の環境を見回してみて、それが自分の選んだものであり、そしてそれが”唯一の選択”であることを思い出して欲しい。自分はいつも目の前のものを見て判断している。ロボットなどやっていれば、いつ、どこで、なぜかを鑑み、次の行動を決定する。ということを考え、ここを～して、そこで～して、あそこで～して、というに考える。そしてそれは同時に、ここを～すれば～であり、そこを～すれば～と考えられる。というより考えるほかない。そうでなければ、ロボットは動かないだろうし、作られない。しかし、それはロボットであり、自分ではない。「後悔」という言葉がある。これはその大いなる戒めである。その心は、人は自分のやったことを後で悔いるということで、それは人が自分が歩む人生が一本道であることを正確に絶対だと認識している。つまり、いまの瞬間が大事で、しかも大事ではない。また、悔いることなきよう良く考えて選択することを意味して、かつ選択すること自体の意味をなくしている。

　つまり、いま自分がいるところは、自分の選択の結果であり、そして唯一歩める人生だということである。これは考えようによっては怖い。選択することが無意味だとすれば、自分の意欲というものの存在に疑惑を持つ。それは自分の意識によって、常識非常識を見分け行動しているという認識に立っているものからすれば、常識であろうが、非常識であろうが、それは選択であって選択にはならない。つまり、かつての恩師のたとえを使うと「今自分は切符売り場にいる。自動券売機に並んでいる。そうして券売機の前にはお年寄りがいる。そのお年寄りは機械に慣れず、うまく切符が買えない。当然時間がかかる。そのとき自分はあんまり時間がなく、早くしたいと思っている。この状況で自分がなすことは何か。お年寄りの切符券売機ではないところを目指すのか、それとも、お年寄りに使い方を教えてあげるのか、それとも、ただ待つのか、それとも、急ぎだと言ってお年寄りにどいてもらうのか、それとも、お年寄りを無理やり押しのけるのか、じぶんはどうするのか。」というように、自分の行動は様々選べる。この選択に意味がないとすれば、自分は何をするのか。たぶん人それぞれなのだと思う。しかし、お年寄りを押しのけるのはどうなのだろうか。おそらく、これを選んだものは遠からず悔いるだろう。しかし、悔いることが無意味であり、あの時～すればということの意味を持たないと考えれば、自分が～した方がよいなど、考えることに何にも意味がないことになる。つまり、世間一般の常識から考えて、ある意味危険な行動をすることが、危険な行動ではなくなってしまう。そういう怖さがある。

　とまあ、今日も暇人である。バッテリが落ちる。

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又一安心

　出前でした。今日はやけに疲れました。ドイツ語（？）っぽくいうと「ベーベーツェー。」

　日本語って大切ですね。自分自身相当適当な、あれですねEnglishは単語をつむぐ、です。テキトーに単語をつむぐのが限界。まあ、なんとなくしゃべってる意味はわかりましたが、こっちはしゃべれないね。

　困った。意外と単語の意味がわからなかったりする。

　「ネジってなんていうんだろうな。」とか「プラスドライバーは通じないんだろうな。」とか思いつつ、「thank you.」と「O.K.」で乗り切る。そういえばいくつか他の言葉も言ってしまったような。「eighteen meters high.」ハイ？highでいいのか？tollの方がよかったんじゃねーか。とか今になってみると、もしだれかがあれやってて、自分が見てたら笑いが止まらないだろうな。

　

ま、それはいいほうです。問題は二回も肩のネジが抜けた。

「片もちはだめだ。」

さっぱりですね。それもいい感じに、操縦体験してて。テレビ的にはおいしいか？そんなの日本だけじゃね。それでもって復活してなお、また取れた。もうやってでない。

「こんなところで朽ち果てる己の身を呪うがいい。」

「ほんとにすいません。」

　でもって写真は、肩じゃありません。終わってからですね、次の部内発表会に向けてモーションをつめようと思って、テキトーに動かしていたら、上半身と下半身が分離しました。もともとネジが4本分しかあいてなくて、その上ネジ穴が一つつぶれてまして、よく出前中は持ってくれました。

　いろいろとやばいです。他にも人間で言う、鎖骨の辺りも度重なる転倒でゆがんでいます。他にもどっかとれんじゃないかと不安です。その後にはオープンキャンパスです。

　「Adel、もってくれよお。」

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