ちょうど良い動画のファイルサイズにするのが面倒なのでyoutubeを使うことにしました。
今回はクロール歩容です。胴体が重心だと信じています。
歩幅:48mm
デュティ:0.8
1周期:3sec
↓こんな感じ、right rear, right front, left rear, left frontの順番で上げます。
左右が変わる時に0.1周期分4脚支持期があります。=が地面についてる足。
RR | |==|==|==|==|
RF |==| |==|==|==|
LR |==|==|= | =|==|
LF |==|==|==|= | =|
揺動の振幅は適当に±15mmです。
クロールは重心が真ん中にあれば、何にも考えなくても支持多角形内に重心が来るという優れモノですが、
サーボモータの着いた足を前後に振っているわけですから、重心が真ん中じゃなくなるなんてよくあることかもしれないです。
それに、俺がつくって組み立てたわけですから、いろんなところに変形させる要素がありますし、そもそも重心が真ん中にできていない説は強力です。
他にも膝の負荷を減らすために、少し足を延ばしていますが、システム上逆運動学が粗くなりやすいところでもあるので、
まぁうまくいかないわけですなー。
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