そろそろ、自在に歩行ができるようになりたい年頃ですが。
先週はジャイロと戯れて積分値に敗北しました。
近藤科学のKRG-4を2つ。
まあ、どっちに傾いているかぐらいは正確にみられると思いますが、
積分値を角度の量として取り扱うには、ちょっと厳しい。
ジャイロの目的
角速度を足先位置に直接フィードバックして姿勢の傾きを阻止。
角度を取得して、胴体の傾きから胴体の加減速。
着地点の変更。
実際にやったこと
1msecでサンプリング
10msec分サメンション←これを基本的にはジャイロの値として取り扱う。
◇常にやること
周期不明ベストエフォートで足先の位置を微調整。
例えば、前傾なら足位置を前に少しずらす。
◇歩容の軌道そのものに手を加える
1周期12コマで構成されてますので、各コマの(xyz)を変更するとそれに沿うような足先軌道関数になります。
これで、遊脚着地点の位置を補正します。これも前傾なら前に足をずらすとかです。
支持脚中の足には前傾の時は後ろに足をずらします。（胴体の加速です。極端な話をすると前に倒れそうなんだからウィリーするような力を与えればいいです。）
にしても動画の見栄えが良くないです。
いやトロットは難しいですな。体の姿勢をしっかり保ったまま、前に進むのはかなり困難だと思いました。
円弧軌道に関しては、前回と同様の手法で構成しました。
来週はまぁ、ラインセンサとか搭載しまさぁ。
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