今日は神奈川工科大プレMCRということでいった参りました。
昨日は試走会だったわけです。
今日の結果は、FETが息を引き取ってしまったこと、そしてその状態に対応できるパーツを準備していなかったこと、それらによってまともに走れませんでした。具体的なことをいえば、MP4212がひとつだめになり、片方のモータドライバが完全に動かなかったことです。「まあ、無理だろうけど。」と思い立ち、両輪ともひとつのモータドライバによる駆動にしてみました。ゆっくーりはしれば、トレースは何とかなるけど、クランクとかは到底無理でした。いずれにしろ、MCRとは世辞にもいえない速度でしたが。
いままでは２足歩行で、なれない大会だったとしてもロボット作って３年目にはいるというのに、準備不足とは、まだまだです。
先ほど、帰り着きFETを交換しました。
とりあえず動くようにはなりましたが、実は数日前にも調整中にFETがだめになるということがありました。実は左右モータドライバでFETを4AM12、MP4212の二つ別のものを使っています。数日前にだめになったのもMP4212でした。
なにか重大な爆弾を抱えている回路のようです。
回路の構成自体はキットと同様です。遅延時間が３０％程度に下げていることと、いくつかパーツが違います。
もちろん、私はモータドライバを設計できるようなスキルを持ち合わせていないのでTmkにいわれるがままに作ったものです。
モータをつなげていない状態で、50％PWMをしてみると、安定化電源は０．５Ａほど流れ、半カレント気味になり発熱します。貫通電流がパルスで発生しているような気がします。
ひととおりしっかり見直してみます。
設計できるスキルがなくても、理解するぐらいのスキルはあるつもり・・・。
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