たまにロボットを考えるブログ・・・。
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今日は久しぶりに物語を見ていました。媒体については触れません。
ロボット技術を学んでいる自分はそのロボット技術で何を得たいのかを考えます。
人の価値観というのは人それぞれ別々に持っています。そういうものは世の中では、育った環境つまり、周りの人間、気候、風土、社会、文化、に依存し構築されると考えます。つまり人間は生まれてすぐは、少し親から遺伝があるかもしれないが、価値観については、真白な状態であるということを示していると思います。
しかし、一人の人の中にもいくつかの価値観が存在することを考えたことはないでしょうか。物語の中では、主人公が迷ったとき、頭の中に良い自分と悪い自分が現れ、またそれを見ている主人公がいます。あれはとても考えやすくしてくれます。良い例であると思います。ですが実際自分で感じている、自分の中にある多様な価値観というものは、もっともっと複雑に沢山あります。そう思うことがあります。
自分は今まで生きてきた中で、様々な価値観すなわち人と交流を持ってきました。交流を持った人の中には、「あいつならこう考えるだろう。」などと感じるようになった人もいます。もちろんその中には、両親や親戚、仲の良い友人、学校の恩師、などが含まれます。必ずしもその人間の考えが理解できているわけではないですが、そのおよそ自分の価値観ではなくあいつの価値観、というものを自分の中に同居させています。そのように思うことが良くあります。またその価値観の存在に気づいたとき、「自分ならどうするのか、どうするのが自分なのか。」という問題にぶつかります。
自分の価値観というものを理解する。これはとても難しいことだと思います。いまの自分は到底理解には及びません。出来ることは、「自分の価値観は、あいつとあいつの間の考えくらいだろう。」と決め付けることだけです。しかし、人間とは不思議なもので、その得に意味もない決断が大きく気の持ちように影響します。時には選択し、行動してから、自分の価値観というものに疑問を抱きます。小学校、中学校、高校、大学と教育を受けていく中で、あるときは道徳、あるときは生活化、あるときは、倫理、物理、として現実世界にたいし、どのような感情を持ちそのとき人はどのような行動をとるのか、ということについて先生から、そして先人の残した書物から見聞きしてきました。その中にはもちろん個人の価値観もあれば、社会の規則、もありました。それに基づき行動することが、「善い」ことだと教えられました。その価値観を持つこと、それに従い行動すること、いずれも言うには楽で、やるのは難しいといわれました。つまり、習ったことに従うことが、最善でありそれにより、より貴い人間で、他人から喜ばれる存在になれると思いました。
しかし、他人というのはまたそれぞれ違う価値観があります。つまり心情、行為には差が出るということです。そのため、必ずしも自分の価値観で、自分中にはぐくまれた価値観で行動しても、なんら人には理解されることは無く、自己満足といい、自己中心的な考えでしかありませんでした。結果として、自分が最善と思っていた価値観は、自分にとって最悪の価値観になったのです。このとき、自分の中には最低でも2種類の価値観が同居します。最善を自己中心的と感じるものと、自己中心的なこと最悪と考えるものです。しかも単に2種類ではないとして、自分の価値観としてみれば、これは大いなる自己矛盾なのです。なぜなら、自己中心的なことを最悪と考えることが自己中心的なのですから。
このように自分の中には様々な考えが同居します。いずれも善悪というものがつけられるものではありません。結論は、価値観には善悪がないということです。少なくともこの自分が選択した行為に関しては、自分は良いことをした、とも悪いことをしたとも思うことに意味がありません。だから自分は様々な人の価値観について考えます。価値観の意味を見つけるために。様々ある複雑に絡み合う価値観の渦の中に、何か一つでも”善い事”となんの曇りのない気持ちで思えることを夢見ています。
この中で、ロボットの存在が大きくなります。センサで得た情報をコンピュータで認識する。認識することは自分の中の価値観で情報の分別をすることです。このことを用いて、単純な価値観、人間のように複雑でない価値観をなるべく様々構築してみる。そして行為に移させる。複雑でないことで、私自身の価値観で測ることのできない、善悪を以って躊躇しない認識を多く見ていく。その中で、自分の価値観を問いただしてみたいと思う。ゆえに自分はロボットという存在に興味を持って取り組むことが出来ます。ロボット技術の利用はこのように意味づけられました。
自分に出来ないことは、動く前に価値観で作られた天秤につるさないことです。自分のやることについて考える。自分のやったことについて考える。他人がどう動くのか考える。他人がなぜ動いたのか考える。これができる限り、人生はとても楽しいです。
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長いこと（2年くらい）二足班でしたが、最近はマイコンカー班で、こんなことに時間を要していていいのかどうか知りませんが・・・。（エンドミル折れちまったし、回路は最終的にはテキトーに配線すればいいし、プログラムははじめたらこっちの勝ちだろうし・・・？）
自分はずっとハイテックの5498を使っていました。
ロボット用13キロのスチールギアです。ずっと使いまわしですが未だにばっくらっしはほとんどないと思います（場所によっては少しある）。そんなわけで、はいてっくサーボの情報があるとつい乗ってしまいます。
少し前にTmkにシリアル通信で動かせばいいジャンとか、なんとか言われました。様な気がします。でいくらか情報提供も受けたわけですが、とりあえず動いていたものをまたいじくりなおすのも面倒と思って放って起きましたが、最近いろいろと情報が・・・。
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/serial.html
まあこんなものとかを発見しました。
いつこれに手を出して、いつ結果が出るのか想像がまったくできないのですが、もしかしたらそのうち手を出すかもしれないです。
最近知ったけどロボノヴァサポートページ（English）にいろいろと情報とかVBのソースコードとかも落ちていることを知りました。どうわおうこく？がVBでシリアル通信するプログラム書くって言ってたし、それにも一枚かませてもらいたい気もする。
でもなそうするためにはH8-3694Fはそろそろ厳しいですな。新しいマイコンに手を出さないと。
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今日は
寝る前に勉強習慣をつけよう月間
であるにもかかわらず、勉強していません。
実はフィギュアのハイライトがBSで放送されてて、見入ってしまいました。
「だからテレビってやつは。」
実はじぶんが考案した作業効率向上方法の中でトップにあるのが、テレビを消す、ではなく、テレビはつけないです。
テレビをつけないと一日というのは意外と長く感じるものです。かつてはそのおかげで、高校受験を乗り切りました（大学受験は乗り切ってんだろうか？）。
現在もサークルのロボット作りや、大学のレポートをやるときには充分役に立ちます。というよりも日常的にテレビをつける時間というのを減らしました。結構いろんなことができます。
洗濯も掃除も炊飯も・・・いろいろやる時間があります。
最近はどこぞから生えてきた草みたいなもので盆栽の真似事をしています。
まず、残したい枝を決めます。その次に、成長点にあるエダを決定します。
でそれらの枝以外適当に切り落とします。
残したい枝だけでいいではないか、と思うかもしれませんが、たぶん伸びる枝がなくなると幹が成長しなくなります。
そうすると小さくても、重厚な盆栽はできませんね。
その次は、どういう枝ぶりにするか、どんな味を出すのか考えます。
概観を決めたら、それにあわせて、針金で枝を強制します。
曲げた方向に曲げつつ、針金を巻きつけて行きます。それなりに硬い針金じゃないと強制できません。あとガーデニング用の針金とかじゃないと、樹に害があったり、成長を抑制してしまうこともあるので注意が必要です。
とまあ、こんな感じです。そのうち写真を載せたいです。今はサッカーボールぐらいの大きさに成長してます。大体20ぐらいの花が咲きます。白い花です。小さいのでにおいはよくわかりません。
そんなこんなで、フィギュアはいいですね。さまざまな表現があって。
中には明らかに力で体を支えて、全力でジャンプしてる人もいるし、芸術的な流れの中で演技してる感じの人もいます。
それぞれ、違うことを考えてやっているのか、それとも実力差で見栄えが違うのか。どっちなんでしょうね。
特に楽しいことは、よーく見比べると、それぞれどこの筋肉が丈夫で、どこのバネが強くて、どこの間接が柔らかくて、とかがわかってきます。面白いですね。
ある人は、軸足に重心を載せて足の力で跳ぶ人もいるし、流れの中で足首のひねりをうまく使って跳ぶ人もいます。
それに着地の瞬間ですね。どのくらいしゃがんで着氷するのか見所ですね。
後面白いのは、ずっと足首だけ見ます。そうすると、人によってぶれる瞬間があります。まあ大体そのぶれ具合で、緊張の具合とか、調子の良さとかがなんとなく伝わってきます。
よーく見ると結構臨場感がある競技です。
今日は土曜日だ。これから寝るのは面倒です。回路の設計もしないとです。
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