明日の設計図

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　今日は自宅でコタツで勉強してたら、親が帰ってきてリビングで食事をし始めるなり、暖房するなり、といろいろあって、ブレーカが落ちました。
　かくて、コタツ勉強法は失敗に終わりました。

　微分方程式って難しいね。

　今日は普通に力学の問題と戯れていました。そしたら、↓運動方程式がたちました。

　m*dv/dt = S - c*v

　
　まあなんですか、空気抵抗的なものがあるんですよ。
　で速度出せ。という問題。
　基本的な1次の微分方程式ですね。
　とけばいいんですよ。とけば。・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・。
　
　結局答えを見ました。
　しかし、↓答えしかない。
　
　v = S/c　*　( 1-exp((-c*t)/m) )

　うを！わかんねーな。
　ここで、微積のノートを召喚！
　うを！exampleて書いてあって、問題があって、答えがない！

　で、まあ、それからいろいろあって、いろいろと判明。

　ステップ1　：　両辺次数が高いやつの係数で割る
　ステップ2　：　外力0と場合わけて解く
　ステップ3　：　初期条件

　なんだ簡単じゃないか。

　なにがわからなかったのか。それは、初期条件で決定すべき定数を用意していなかった（ばか）。

[0回]

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hitec high voltage

　HS-7940THですが、未だ宝の持ち腐れですね。せっかくですので中身をじっくりと見てみましょう。

とりあえず概観。
隣にあるのがロボット用8498です。大きさはほとんど一緒。
配線が違う。

7940のホーンはこれじゃないですよ。青いラジコン用のやつです。これは5498のメタルホーン。

トップケースをはずします。
チタンギアです。
5990と似てますね。5990にはトップケース止めてるねじはないけど。

イイギアデスナァ。

で今度はボトムケース。
（ギアはめなおすのに苦労した。）

整ってますね。
AVRですね。
モータのとめ方がいつもより質素です。

とまあ、こんな感じです。

パーツの削りだしも進んできたので、そのうちマシンに搭載します。
2月中に動かせるといいな。

いや、動くはずだ。

そういえば去年、この時期には二本足を作ってました。
で3月末に出来上がってぶっ壊れてました。
そして、4月末に新型完成（プロフィールのロボ）。という最速マシン開発をやった記憶があります。
気合があれば1月もあればそこそこまともなマシンになる。今も現役のマシンですよ。

「あれ？モウジュウイチジだ。」

[0回]

PHANTOM MINDS?

　「WMplayerがアルバム情報を勝手に検索してくれたら、違う気がする。間違ってる気がする。なぜだ？」

　と思ったことはありませんか？最近そんなことがおきました。

　それはさておいて、今日は朝からCNCでパーツを切削しました。
　オリジナルマインドで発売中の「HAKU」です（小さいほう）。
　今日はジュラルミンを削ろうとおもうってノンオイルで削りだし始めたんですが、結構な振動でCNC自体が振動しました。「ガーッ」てなりました。
　アクチュエータのパワーに対して、台が軽すぎますね。CNC事態にがたが発生したりすることが考えられるので何とかしたいです。できれば作業台に固定してしまいたいです。がっちりと。

　もうひとつ問題があります。今日のパーツはちと肉抜き重視をしまして、細かい破片がいくらか発生してしまうのです。ワークテーブルへの部品の固定はセロハンの両面テープなんですが、細かいパーツの破片がはがれて切削中のエンドミルに巻き込まれて・・・。ということになります。

　ということで今日はひとつも新しい部品ができませんでした。

　
　ついでにもひとつ。
　なぜか忘れたんですけど、イチゴリナックスでジャイロ￥about7500が売ってることを知りました。
　ついでに3軸加速度＋2軸ジャイロモジュール￥10800（低消費電力だから、3.3ｖで使うかな？）も発見しました。近藤ジャイロ×2＋秋月加速度とおんなじくらいの値段ですね。

　ジャイロを使ってみたいですね。
　二足歩行ロボットにも、MCRにも。（私は使ったことがありません。加速度もありません。）

　明日は京成津田沼近辺「サンロード」昼下がりからサークルのロボットがデモンストレーションです。
　がんばってね。

　

[0回]

振り返れば　コーヒーメーカー

　先日部室にコーヒーメーカーを搬入しました。自分のうちで使っていたやつなんですが、コーヒーためるガラス容器がヒビが入ってるんです。代わりのものがあればいいんですが、メーカーでは8年も前に製造終了したものなんでさすがになんとも。
　で、何とかしてヒビを埋めてやろうというわけです。

　自分的には耐熱テープか、接着剤かでふさいでやろうと思うのですが、そう簡単によろしいものは見つかりません。
　近くのホビーショップとか、百円均一とか周ってみても、そうそう耐水、耐熱、無害の3拍子はそろいにくいものです。
　実はそうでもなくてテキトーなスペックの接着剤を発見したんですが、固まってもゼリータイプなんですよ。そうすると、底にぷにぷにしたものがくっついた状態で使うことになるので、ずっと置いておくと張り付いちゃうんです。いまいちですね。

　
　とそんなこんな今日この頃です。

　一応作業もしてるので報告しておきます（MCR）。
　現状、設計図はほぼ決定。→加工開始（今もきっと切削中）
　電気系統は、放置。ではなく、まじめに部品配置図を検討中（今までは部品を詰め込んでから配線を考えていた）。→部品データを収集
　制御系統は→まずは動くかどうかです。初めてのマイコン（といってもＨ8というのはおなじ）なんでちょっと心配。

　それでです。なんかかっこいいものがカーボンで作りたくなりました。カーボン自体は冷凍庫（個人のモノではなく廃材的扱い）にあります。問題は作るものがないのです。
　何が作れるのだろうか？型はどうやって作ろうか？

　ふでばことかがいいですかね？（ロボットサークルの廃材で文房具作っていいんだろうか？）
　なんかよいひらめきがほしいところです。

　明日もがんばろう！

[0回]

イデアの世界（２）

　今日は先輩方の発表会を見に行ってまいりました。それぞれ研究テーマもさることながら、プレゼンの流れが特によかったと思います。卒研という大学の集大成であっても、緊張しすぎてる様子もなく、皆さんどうどうと発表されていました。じぶんもあのように発表できたらとおもいます。

さて、研究を聞いてるさなか僕はこんなことを考えていました。
「アクチュエータとは何だろうか？」
アクチュエータといえば、モータとか動かすものです。ロボットに必要なアクチュエータはそのロボットがやりたい仕事に必要な分の出力を持って、動く何かです。だと思います。

　そんななか「重力って磁石より弱いんだよな。」という考えから、磁力でできることを考え始めました。

　そこで発表していたのは、虫を模した小型ロボット。

　小型、磁力、動く、非線形でもいい・・・・。
　というキーワードから思いついたのは、「砂鉄入りスライム」。

　うねっとしたものに、砂鉄がいっぱい入ってる。

　テキトーに磁力が出そうな回路を電源つけて投げ込む。

　だんだんと、砂鉄が志向性を持って動き出す。

　「お！これを使えば不思議動きロボットが作れる。しかもデジタルで制御できる！」
　
　いろんなコイルをつける！テキトーに電気流す！砂鉄が動く！完璧だ！名づけて「フェ・メーバ」！（まんま）

　「ん？電気、スライム？・・・？？？・・・！全力で短絡している！」
　
　まいったな、これではフェメっちは魂を投げ込んだ瞬間、煙になってしまう。どうしようか、フェメっちを即死させない方法は何かないだろうか。必要なことは、砂鉄が動けること、磁力が伝わることです。流体が必要だ。十分な粘性も必要だ。砂鉄がうねっとするにはどうしたらいいのか、水分が強敵だ。水分を倒さなければ。

　「水分を倒す？・・・あぶら！」

　作戦変更。まず容器に、粘性の高い有機を入れます。次にどっかで集めてきた砂鉄をザッパーっと入れます。混ぜます。そして、フェメっちの魂を投げ込めばいいじゃないか。
　そう、問題は油でスライムが作れるのか？どうなんだろうか？とりあえず方法は脳内検索にヒットしない。
　方針変更、油中で形態変化をする進化ロボット。
　つまり、何らかのGAてきなプログラムで砂鉄の樹が成長していく。
　もしかしたら砂鉄が導通することから、進化する電気回路ができたりしてつまりプログラムで回路が変わっていく、回路自体が進化しますハードウェアが変わります。

　「お！油中で脳みそが出来上がるのか！！！」

　これをメインＣＰＵとかに利用して二足ロボットとかに搭載。プログラムが進化するだけでなく成長する脳みそを持ったロボットになる。

　「うお！魂を容器の中に2つぐらい投げ込んでやればもっと盛んな脳みそが！砂鉄を飛ばして通信！電気的につながっていなくても砂鉄をうまい具合に油中でコントロールできるような磁力制御が完成すれば！」

　「？磁力なんだから魂は容器の外でもいいな。」

　しかし成長することを目的とするなら魂自体も成長したいな。もしかしたらすごいことができるかもしれない。単なる電気回路なら、油中に投げ込んでもたいていは動くでしょう。いろんなことができるかもしれない。

　だれか、こんなこと研究してくれないかな。

[0回]

Success,success

　来週はじめに学部2年を終えるはずです。

　そのため、自然科学史の調べ物に時間をとって早5時間。ちょっと一息しましょう。今回のテーマは古代ギリシャ、そしてマクスウェルです。
　
　古代ギリシャといえばハンニバル。ですよね。「パオーッ！」ですね。
　しかし今回はタレス、アリストテレス、アルキメデスです。

　タレスはパンタ・レイの人です。
　アリストテレスはアリストートルです。二コマコス倫理学です。そしてメタ・フィジクです。仲間がサークルの相撲班にもいます。
　アルキメデスはエウレカです。

　わかる人もいる。きっといる。もし間違いがあれば訂正してください。

　マクスウェルは「死神のお通りだぁ。」ではなくdiv,rotです。両方ともおいらにはさっぱりわかりません。
　数ヶ月前から「自然科学史」がよくわからなくなりました。
　リンゴが落ちるのと、ビッグバンが同じ科目でもいいと思うけど、アトムとゲッターが同じ科目でもいいと思うけど、ナノとダークマターが同じ科目でもいいと思うけど、やっぱりニュートンとアインシュタインは同じ科目じゃない気がするんです。
　だってさ、電子の位置がよくわからないのは人間と電子の関係じゃなくて、わからない物だから人間もわからない、といわれてもね。大きさが？？？メートルより小さいときは、次元が少し変わって空間が違います。とかって説明なら納得できるんだけど。

　器が小さいのかな。

[0回]

POWDER SNOW

　今日は久しぶりにボーっとテレビ見ました。

　どんな番組かっていうと、将来が描けない若者、みたいなテーマでした。
　1990年代から失業率が増加し始め、それに伴い非正規雇用が増加しました。そこで日本の一般家庭は安定した収入が得られなくなることが増え、家族の不和や環境の不安定が発生し始めました。
　そしていま、その煽りをうけ家庭の事情により、義務教育期間中に十分に学ぶことがかなわなかった若者がいるようです。
　テレビに出てきた若者は、小中ともにほとんど勉強ができず、学校もやすみがちの人が何人か紹介されました。
　高校に入学するも、すぐにやめてしまい。時々アルバイトをしつつ生活する人がいました。その人は中学レベルの漢字や計算力もなく、バイトの同僚にも不満を言われてしまうような人でした。

　最近は、そういう人たちのための勉強施設みたいなものもあるようです。学生のヴォランティアと一対一で基礎から勉強をしたり、その中で社会性も学んでいくようなところです。その中では家庭の事情で勉強ができず、嫌いになってしまった青年が、中学レベル漢字の暗記帳を使ったり、学生が用意してきた中学生用の数学の問題などと向き合い、学生と深いコミュニケーションをとりつつしっかり理解するまで勉強し、勉強することで自分が社会で生きていく自身を持ったりしていました。

　最近話題になってるように、日本というのは他の先進国に比べきわめて教育予算が低く設定されています。また教育のシステムも、義務教育は学年性であり、一年ずつ理解、不理解にかかわらず年を重ねれば修了というものです。これもほかの国では、理解したら次の学年に進むようなシステムがあります。

　実際現在の日本であったりグローバル化が進む世界では、義務教育レベルの知識はないととても困るものです。

　とまあ、ぼーっと見ていたのでよく理解できませんでしたが、そんなこんなで「自分が正社員になって働いてることがまったく想像できない。」見たいな人が境遇によっているようです。

　俺も「自分が正社員になって働いてることがまったく想像できない。」のですが、大学に入れましたし境遇は悪いと思ってませんよ。

　これってやばいんだろうか。でもさ、勉強って楽しいときも楽しくないときもあるよね。

　あと十年ぐらいはとりあえず死なないぐらいで満足します。

　くだらないことですが、寝るのが怖いときってないですか？

　どんな感じかというと。
　→これから寝る。
　→意識がなくなる瞬間があるはずだ。
　→これからその瞬間に立ち会うはずだ。
　→意識がなくなること。
　→死ぬとき。
　→これから意識がなくなる。
　→これから死ぬ。
　
　という流れになります。
　よく、一度寝たら起きなかったらどうしようみたいなねたはよくありますが、そうじゃなくて。
　意識がなくなる瞬間ってどんなだろう？

　こんな気持ちになることないですか？

[0回]

次の戦いは生体工学

　「火事場の狐さんにはF5はきかないんですか？」
　今回の生体工学のメインは、マニピュレータの運動学特に物体の位置の速度が大きいと思う。

　まずはヤコビ行列。いまだになんだかよくわからない。でもたぶん重要なんだろう。間接変数の時間微分係数のことだと理解していますが、何でしょう。

　次は、座標間の並進速度と回転速度かな？まず台座があります。回転間接がいくつか、直動間接がいくらか。そしてエンドエフェクタであるなんか。→ハンドとか？（ロケットパンチは計算できない）
　回転速度は足せばよい。
　並進速度は並進速度と回転接線方向の速度を足せばよい。

　↑これ以外は何にも覚えていない。

　最後に静力学が少し。マニピュレータにかかる並進の力、フォースはドコデモイッショだが、モーメントすなわち間接トルクはいろいろと違う。←外積あうたーぷろだくとをとるだけ。

　これだけ理解しとけば安心！（もしかして次の授業で動力に入るんだろうか？）

　「水色って、なんか水際で持ちこたえてるイメージありませんか？」（白地に水色の文字は書体にもよるけど映えると思いません？）

　ちなみに、最近は小学校でも習字の時間に墨を摺ることがあるのかな？墨汁じゃないのかな？おいらのときは墨汁でしたけど。それに、おいらのころは固まりにくい墨汁ってのが発売されまして、おいらみたいなテキトーな人間でも、習字の授業の半分を筆の復活に取られないようになってました。
　もひとつちなみに、行書ってのは楷書を崩した字じゃないですからね（行書のほうが古い）。楷書を崩したら、ひらがなカタカナですからね。

　今日は朝起きてから、ゆっくりと起きる方法を考えました。
　1二度寝
　2上体を跳ね上げる
　3もぞもぞしてラジオをつける
　4脳内設計
　5睡眠時間と今日の活動時間の比較

　結局寝返りを打ってから、腕立て伏せを30回ばかりやっておきました。

　加えて、履修登録をやろうと思いました。履修ガイドっぽいものに目を通してから、進級資格を確認。
　・・・おそらく3年では30単位もとらずにその上4年では卒研以外要らないことが判明。
　（もちろん卒業すること以外は眼中にない。）
　
　で実際履修登録。→3年前期→25単位。

　・・・おかしいなそんなにとる必要がないことを確認したのに。
　でも楽しそうなんだよな。統計力学とか、生命科学とか、科学技術基礎英語とか。
　面白そうだよな。←面白そうなだけなら履修登録する必要がないのではないか？？？

　してしまったものは仕方がない。

　♯15000のフィルムに手をつけてみた。使いこなせる自信がない。

　久しぶりに己の喇叭（トツゲキではないよ）の箱を開けてみた。吹いてみた。・ドからドまでぐらいなら出せた。しかし、曲は一切ふけません。（なんてったって、使わな過ぎて修理に出すぐらいだし。）

　
　ついに休日が終わりです。早く寝ましょ。

　

[0回]

そろそろカテゴリー追加するか

　少しばかり設計案も進行中です。
　大きく変更はないです。サーボがひっくり返っただけです。センサアームは曲げカーボンから、バネ鋼、カーボンです。
　実は薄っぺらばね鋼しかないので、ぶっちぎれるかもしれないよ、といわれたので、上と下から挟むようにしたらどうだろうか。とか考えてます。
　で、挟むと考えると上と下で長さ変えてみるのも面白いかなと考えました。が、これ以上考え込むとものが出来上がらないので、今の状態でつめていこうかと考えてます。

　でも、前輪周りの重心がすこぶる高い。なんとかしたいです。

　
　実はまだ結構期末が残ってたんで、ゆっくり加工なり、回路なりを進めて行こうと思います。自然科学史と生体工学だけですけどね。何とかなるでしょう。（しかし、休みはゆっくり休まねば。）

[0回]

今日は休み？

特に作業が進んだわけではないですが、更新が滞るのは嫌いなのでとりあえず近況。

最近は携帯電話で音楽を聴くことが多くなりました。そこで問題になるのが、一度に持ち歩ける量です。まあ2、3年前はおれも、MDだったんで普通に入れれば10数曲です。しかし、人間ってのはいっぱい入るなら入るだけいれりゃいいと思うわけで、それに加えてパソコンから携帯に送るわけなんだけど、容量が見るからにわかる。つまり、すぐにその曲の質がすぐにわかってしまう。さらに、最近はいろんなファイル形式が存在して・・・。

とかとかいろんな問題があるわけですよ。で容量が多くなります。

SDでは入りきらんので、SDHCにするんですが、というかしたんですが・・・。なにより、何より、ＰＣ側が認識できなくなりました。使えなくなりました。

おお、これは大問題。まあ、もう一台の家のＰＣなら反応する。

いつも使ってるＰＣが意外と古いものなんだな。なんて考える。

何で今日は暇なのか？今日は実は大学が入試で休講です。

ですので久しぶりに「さらば師匠！マスターアジア、暁に死す」から「Ｇガンダム大勝利！希望の未来へレディ・ゴー！！」を見ました（ドンだけ暇なのか。）。

自分はナミダというものを忘れていました。マスターによると、地球に人類は要らないようです。ドモンによると、地球は人類もいて地球ということです。
結局マスターは負けてしまいます。真にキング・オブ・ハートを受け継がせ・・・。

旧シャッフル同盟も、マスターが逝くとき回想として現れますけど、彼らもそしてマスターも悲しく死にました。泣けます。このときはマスターは笑っています。いい気分になれます。ようやく彼ら、仲間たちとともに歩んできたころを懐かしく思うこともできるようになるところですから。

地球はきれいで美しいものです。だって東方は赤く燃えているのですから。

デビルガンダム、いやアルティメットガンダムはきれいではないです。きれいなときもありますけど。自己再生・自己増殖・自己進化。ここはとてもきれいです。もともと、アルティメットガンダムは地球再生のために開発されました。それがいかなるアルゴリズムを持っていたのかは、想像もできません。しかし、東方不敗いわく「三大理論を加速させ～」ということらしいです。何を以って地球再生とするかですね。三大理論から感じられるのは、地球再生に終わりはなく、続くもののような印象を受けますけど。

ウルベも嫌いではありません。どちらかといえば、彼も歴としたガンダムファイターである。十分ではないですが、力を欲しながらも、自らを鍛えることも怠らない。かっこいいじゃありませんか。泣けます。

機動武闘伝Gガンダム。もう公衆の面前で大きく取り上げられることはないでしょうけど。こじんまりとどこかで特集してる記事とか、たまに見かけたいです。

実は最近マニピュレータの逆運動学に取り組んでいたのですが、で何とかするようにしたのですが昨日ミスに気づきました。肩からひじ、ひじから手首の距離を一緒だと信じていたのですが・・・。違ったんですね。

いやに簡単だなとか、思ってたんですけど。今からもう一度、逆運動学といてコーディングしてデバックする元気はもうないですね。それにプレゼンまで、練習する時間もうゼロなんで不可能です。成績が少し低くなりますね。

解く気はないわけではない。でも解けるかどうか定かではない。来年の今頃解けるといいな。ぐらいに考えることにしました。成績のための逆運動学ではないですからね。

また一日が終わってしまいます。まあゆっくり生きていきましょう。

[0回]