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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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イデアの世界

jump.JPG
ジャンプロボット考える。
アクチュエータは3つ。
上に姿勢制御の重石を載せる。

ひざ?で思いっきり屈伸。

ぴょんぴょん走ります。理論上どこへでもいけます。
ジャンプ力さえあれば、どこへでも。
岩の上も、砂利道も、
水は無理だ。

宇宙も望ましくはないな。

問題はひざの出力。モータでいいのかな?

やばいテストが始まる。いかねば。

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お詫び。

 大変長らく更新ができませんでした。インフルエンザになりました。
 発熱の自覚がありながら、ミーティングに参加していたことで被害を受けたかも知れない人この場を借りてお詫びしておきます。

 ミーティング後自宅について、ひとやすみしてから病院にいったような、その後あんまり記憶がはっきりしてませんね2日間ぐらい。すごく熱かったような。今日は、それとなく意識がはっきりしていたのでテストが近いことが思い出し少し手を出しました。その後、パソコンでもいろいろと作業して早めに上げてこれを書いてます。
 
 突拍子もない休みをもらったんですが、大学が休みじゃないんで何にもよろしくないですね。講義内容とか、なんかに乗っけてとばせばいいのに。
 大学が休みなら、自分も安心して休めるんですが。

 寝てるときは寝てますが、布団にもぐってるだけの時は、マシンの設計が脳内をノタウチマワルわけです。おかげでステアリングから、センサーアームまでがだいぶはかどりました。しかしまだ形にしてないのでなんともいえませんが。
 センサーアームの取り付け方が納得いきませんね。輪ゴムでひっぱってもいいけど、それじゃあ走るたびに劣化していくし、メンテナンス性はグッドなんだけど、再現性がね。

 かつて、一日百輪ゴムの修行をしたことがあって、3メートルぐらい離れた的を両手で伸ばしてピューって狙ってたんです。個体差は結構ありますよ。ねじれ具合とか、厚みとか、部分密度とか、重さとか、ほこりのつき具合とか、輪の形とか、表面の摩擦とかまあ、いろいろですね。昔はさわっった段階で「この輪ゴムはあたる。」、「この輪ゴムはじゃじゃ馬だ。」とかわかったんですがね。

 明日も休みだ。

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ロータリーエンコーダ

mausu.JPG 今日は久しぶりに回路をいじりました。半田ごてを持ちました。オシロを使いました。余りに久しぶりだったので、半田吸い取り器を探すのが大変でした。

 何をしていたのかというと、マイコンカーにエンコーダが欲しいなと思って、大学のリサイクル倉庫から、怪しいマウスを拾ってきました。その中から、赤外線LEDとトランジスタをゲットしました。

 まず、トランジスタの出力が2端子あって「何だこれは?」と思っていましたが、どうやらこの中にトランジスタが二つ入っていて、一個で2層取れるようです。(よく考えれば、その通りです。なんたってマウスの中に、このトランジスタ一つの軸に1っこしか付いてないし。)

 まあ、このトランジスタでマイコンカーの速度がいけるのかどうかは定かではないですが、とりあえずエンコーダらしきものが手に入ったので満足です。



なぜか知りませんが、鮭のおにぎりを食べたら口の中にジンマシンが・・・。未だに収まらず・・。もしかしたら、息が詰まって・・・。の今現在です。

 しかし、明日は数値解析学の期末試験です。とりあえず勉強しなければ、ちょっと怖い科目です。

 う~ん。まあ何とかなるでしょう。

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無題

111ba9b4.jpeg 未だに設計案レヴェルです。
コンセプトは、詰め込み、ラジコンサーボ、平行リンク、です。

ホイールの真中に平行リンクの軸を持ってこようしてすごく厳つくなってしまいました。どう見ても出来合い平行リンクにしかみえません。それなりに考えたつもりなんですけどね。
さらに問題はセンサアームですな。途中までポリカでのばして、バネ鋼を途中に入れて、カーボンにつながります。つながり方は、目をつむっても、地面すれすれなのはどうなんだろうか。
 センサはデジタルでやろうとおもってます。あとは坂道センサとかエンコーダとかなんとかしてつけたいです。エンコーダについてはマウスから回収作戦です。うまくいくのかな?両方ともけつにつけることになるだろうと思う。
 今、重さが700程度です。まだ何にも抜いてないのでそんなところでしょうか(抜いても50ぐらいしかかわらないような・・・。)。これから基板が乗っかるんですが・・・。
 もっと3Dに使い慣れてると速いのでしょうけど、なんにせ自分で考えてInventorははじめてなもんで、意外とパーツ間の寸法計測が難しいです。2Dだとパーツ間が見たとおりにわかるので考えやすいのですが、3Dだとどのくらいなのか、グラフィックにだまされてしまいます。
 もっともっと貪欲にがんばらねば。



 それから、皆さん(誰だろう?)バッテリバーはラジコン用は単3用じゃないですよ。気をつけましょうね。ついでに、「趣味のアクセサリ」関連のお店に行くと(自分はユザワヤ)銀リボン(about¥700)というのがあります。4×500厚さは0.5ぐらいあるのかな?が売ってます。一番抵抗が少ないはず!バッテリパックには一考のカチありかもしれません。
 ついに今週からはマニピュレータの授業が始まります。やばいです。ハンドが出来ても、アームが動かせない!厳しい!
 もう一月も下旬です。時間がありません、いったいどうしたら?

 といっても、何とかするしかないし、何とかなりますキット。

 コタツって半日入っているとのぼせませんか?

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きましたのです。

 どうもやはり、二本足からの癖なのでしょうか?で、すごいサーボは使ってみたくなります。
411ba679.jpeg

hitecさんから出ています。Lipo対応というやつです。この写真じゃあなんだかわかりませんけどね。
もちろんMCRに使ってしまおう!という考えです。いろいろと問題山積ですけど。

まわしたり、ケースを開けたりもしてみました。
ギアの感触は、いいんじゃないか(?)嫌いじゃないな。という感じ。(まあMG996の感触も嫌いじゃないけどね。)
ケースを開けてみると、いつもどおり基板がモータに半田付けされておりました。でも、5498の基板とも5990の基板ともまた一風変わった感じです。それと、ケースの蓋にはパッキン的なゴムリングがはまっていました。
ヒートシンクは、気持ち悪いですね。なんというか、くねくねしてるというか、なんと言うか。ネジが見えるあたりが「スケルトン」ということか。

動かした。(近くに倒れていたAdelのサーボのコネクタ一本と取替える)

感想

「ゲインが高すぎやしないだろうか。」
負荷をかけていくと・・・
「ギッギッギッギッギィー」→「ギィィーン」→「キィィィィーン」
見たいな感じ。

5990みたいな高周波じゃないです。

おそらく始めの音はギアが噛む音です。高い音は・・・わかりませんね。

実はサーボ意外にもいろいろ買いました(ラジコン屋さんの値段はどうなっているのか知らないのだけど・・・少し安かったので・・・安い分のお金で。)。
シリコンコードとか、熱収とか、フラットバーとか、グラステープとか。(これらを買ってもまだ少しおつりが来る・・・。)

しかし、今日はもう寝ます。(遅刻して1コマ分やすんでしまった)あしたも大学でいろいろあるのでできるのやら・・・それにギアの注文したし受け取らないといけない。・・・部室いけない。

まあ、よかったです。
ようやく、実物で寸法が測れます。ホーンの厚さとか、配線の太さとか、まあいろいろ。それにバッテリパックも作れます。ボルケーノの出番です。

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ようやく走った。

初めての、はしり。
コースを広げるだけの場所があった?ので、走らせて見ました。3割ぐらいの速度ですが、何とか脱輪しないです!
しかし、まだまだカーブを乗り切れません。
おそらく問題は、後輪の速度です。後輪は、ステアリングの角度に合わせて変化します。簡単に言えば、ステアリング切れば切るほど遅くなります。・・・
つまり、ステアリングを切るまでトップスピードです。

ステアリングは、前輪の速度差がそのまま反映されます。対向2輪です。アナログセンサの値にテキトーにゲインをかけるだけです。

よし、次はアナログセンサの値を後輪にも反映させよう!そうすればちゃんとステアリングが切れるはずだ。

本心は、うれしい限りです。ようやく曲がりなりにも自分のマイコンカーがコースを走ったんですから。

例のサーボの件は、極限に検討中です。でもあのサーボは使いたいです。(よく考えれば、lipo対応売り文句のサーボです。消費電力がでかいなんてもともと当たり前で・・・。でもソコをやってこそ楽しいのがものづくりじゃあないですか。)

二本足には5Aのサーボが付いていたんですが、実際5Aなんてぜんぜん届かなかったような。瞬間2A越えるか越えないかぐらいだった気がするので、意外と電流は食わないのかもしれない。とも思っています。やってみないとわからんちんです。

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画像があったので。

CIMG1121.JPGなんともいえませんが、先日曲げてみたドライバー(左)とピアノ線(右)です。まあ、みたとおり曲がっております。
ドライバーはおそらく、クロバナ焼きいれの類ではないでしょうか。中身は何になっているのかわかりませんね。表面がはげても、なかみにも傷はつかなかったので、きっといいものでしょう。でも金槌でこれじゃあ、相撲ロボでは使うのに忍びない感じがしますね。マイコンカーぐらいならおつりがでる?
ピアノ線は思ったよりネバネバしてます。グニャグニャに曲がります。でも、総表現するほど、曲げるのは簡単ではなかったですが。

それぞれ値段は、じょいふるでドライバー270円φ4、ピアノ線1m160円φ3です。

他にも、gglとクロモリのも、ニクロモリのもあるようですが、ふつうのホームセンターではなかなかわかりませんね。

やっぱり折れたエンドミルのほうが強そうな気がするね。

サークルの人には今度もってって見せます。というか、家にあっても無用の長物なので、廃材として使いましょう。

 いろいろエンドミルはある。最近はカーボンを削った後のエンドミルの劣化が半端じゃない。カーボン後でやると樹脂の切粉が、でかいったらありゃしない。面を削るとでこぼこ。
 時代はDIAか?

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電流食うな。

 マイコンカーのサーボを考えていると、hitecがでてきます(というかそれ以外は、酷使したらいけない気がする。)。
 で、金をかけてやろうと思うのですが、そうするとhitecのサーボというのは結構電流を食うようです。そんでもって、マイコンカーの回路の可変レギュの定格を見てみると、最大で5Aです。サーボのスペックシートを見てみると、最大6Aです。

 ?

 おや、問題があるような。加えて、7.4vで6Aらしいから8vくらい印加すると・・・。
 よく考えてみよう。今まで二本足でハイテックのサーボを使ってきたが、負荷をかければ1A越えるのは当たり前。それに、二本足のときよりも出力の出るやつだから・・・。それに、マイコンカーだったらモーション時だけ瞬間というわけにもいくまい。走ってる限りは、それなりに動かないと。

 おや、あんまりいい雲行きではないですね。
 (どっかの班長が、「でかいコンデンサーつければいいんじゃね?」とか言ってる声が聞こえそうな気がする。)

 ほかの可変レギュは無いのか?とりあえずぐぐる。
 お、あった。

 定格5A、最大7A。おお!よさそうじゃないか。
 しかし、こっちの方が安い。なんで?

 データシートを見てみる。
 ・
 ・
 ・
 ・。

 いやこれといって、許容電流以外の違いがようわからん(というかデータシートの読み方がいまいちわからん)。
 しいて言えば、リップル除去率?3Aのやつの方が10dBぐらい大きい。

 ん?でしべる?

 もしかすると結構でかい違いではないか?
 わからん。

 どうしたもんだろうか。

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ブラックホールッ!

 さて、昔自分のデッキにはもちろんブラックホールが入っていました。

 最近のサイエンスによれば、ブラックホールなるものがあるらしいですが、どうやらあるらしいだけらしいです。無いといけないらしいです。皆さん元気ですよね、あるかもしれないものに人生かけて、浪漫があっていいね。

 最近のものは、ブラックホールに大事なものが隠れることが多いですね。

 今日は、ホームセンターでピアノ線と○ッセルのドライバーを買ってきました。そんでもって、ペンチではさんで、金槌でたたいてあげました。
 結果としては、両方とも曲がりました。でも両方ともカンタンではありませんでした。曲がり具合については、をれぞれ太さがおんなじではないのでなんともいえないかもしれませんが、どちらかというとドライバーのほうががんばったような気もします。
 で、ドライバーなんですが、キラキラしてるやつじゃなくて、つやなしの黒色をしているやつです。それが、たたいていくと、表面がなくなります。はがれる、というより、擦れてなくなるような感覚です。なくなる瞬間というかたたいた瞬間、一瞬焦げ臭いにおいがします。もしかすると、余り健康的ではないかもしれません。ですが、見えるほどの凹みや傷がついたようには思えませんでした。とても硬度があるようです。
 ピアノ線はたたくと表面がへこみます、削れます。硬度的には金槌には勝てないようで。ですがドライバーよりも、たたいたときの反動というか反発というのは結構強烈でした。さすがピアノ線といったとこでしょうか。

 ブラックホール、何それ食えるの?という場合もあります。

 それ以外のものも試してみたいですね。
 で、タングステンですが、それなりに混じったものなら近くにありましたね、エンドミルの超硬合金がまともなものなら結構タングステン率が高い。ヨーク考えてみれば。しかし意外と折れるときは折れるプつって。しかし試してみる価値はありそうですね。でもほんとにタングステンだとしたら、ステンシャフトの倍ぐらいの重さになりますけどね。今度折れたら、金槌でたたいてみましょう。(いったいシャフトにはどれだけの物が必要なのか?)

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シャフトドライブ

 さて、親父の実家から帰ってきました。いとこが社会人で、お年玉クレタ。

 ところで、マイコンカーの夢想設計はどこまで進んだのか?
musou.JPGこんな感じ。
サーボの雰囲気とギアをつけた。
かし、いんべんたーの性能が理解できないおいらには、炭素鋼のギアしか作れなかった。
早くサーボを用意しないとすすまない。



 ほかに考えること。
 それは
 1回路
 2回路
 3シャフト
 4センサーアーム
 5回路

 だから、シャフトのことを今日は検討中。
 グーグルセンセの情報網によれば、ステンシャフトも曲がるらしい。曲がると困るらしい。「そういえば、売ってるステンのシャフト曲がってる。」
 
 ステン以外の検討。
 カーボンロッド
 s45c棒
 クロムモリブデン棒
 クロムバナジウム棒
 タングステンカーバイド
 7075改みたいの棒
 
 「ん?下のほうはもはや加工できないような。」

 「ん?この前誰かが、旋盤で削れない棒持ってたような。」

 「ん?もうすでに高精度ステンシャフトを数本持っているような。」

 2番目の「ん?」について調べてみた。いろいろ焼入れ工程でいろんなバージョンがあるらしい。
 もしかすると、クロモリより強いかもしれない。引っ張りも降伏も。

 クロバナについて、100均一で売ってるような気がします。ドライバーとかで。

 問題は入手性と加工性ですね。精度はいらない(径は大切だがそれ以外はベアリング通ればなんでも)。

 クロモリは、ラジコンのシャフト(中空)で昔売られていた様子。でもあんまり評判がよろしくない。

 正月を抜ければ、お店も開くし、何種類か集めて、試してみたいね。

 How to?

  万力にはさんで、重いもの落としてみて、曲がるかな?とか。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
35
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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