今日は朝っぱらからモーション一辺倒となりました。
実は動歩行とか、やっていましたが、問題はその軌道生成手段が問題だった。今までは、Excelで計算したんですよ。それを角度指令だけ取り出して全部マイコンに書き込んでサーボを動かしていたんですよ。でも、H8TINYはそんなに要領よくなくて、いっぱいいっぱいになりました。
足踏みを最初やってるときは普通に出来たんですが、といっても5Mbyteぐらいでした。それがです。前進とかやってみようと思ったんですよ。そうしたら、入りきらなかったんです。
どうしようもないです。
前にサークルのあおのり先輩がやってるプログラムを見たんですが、プログラムの中に計算式があってそこで計算してました。つまり全部マイコン内で計算してるんですよ。目標軌道も、角度指令もやってたわけです。
恐れ入ります。
「なるほどな、出来ないわけだ。」といってもやらないわけにも行かないので、計算してくれるプログラムを試行錯誤してみることにします。
で、いま自分のマシンに何が出来るのかというと、何にも出来ない。一つ前のマシンからずっとモーションはつくりこむもんだと思ってがんばってつくってたので、今やってるつくり方とはまったく違っていたんですよ。
だから、2ヶ月くらい前までは横歩き、旋回、攻撃、起き上がりとか出来たんですが、さっきからいってるとおり、ソフトウェア一新してしまったわけです。
そんなこんなでいくらかモーションを作り直しました。そうしたら、前進がいがいとうまくできていい感じです。動歩行やっててなんとなく雰囲気がつかめたのかな？と思っています。
さて、左のリンクが3つ増えました。サークルの同期です。一番上のやつは前からやってましたが、それ以外は最近出来ました。
軽く紹介。
”活動記録ノート”のTmkくんはマイコンカーの者です。サークルでは一要上層部です。高性能ですが若干機動性に欠け、演算能力には不安が残ります。
”電気は～”のhtnkくんはロボット相撲の者です。回路は良くつくってるのを見ます。演算速度は意外と速く機動性もそれなりです。しかしフィニッシュブローが無く、なんども勝利を逃します。
”てんてんの間”のtenpeiくんは二足歩行ロボットの者です。彼も回路をよくつくります。運動性能が高く、中距離の間合いが得意です。ですが、汎用性に欠け？執着力の強さゆえに、かく乱されやすくその性能を生かすことが出来ません。
とまあ、いろんなことを書きましたが特に意味はありません。見に行ってみると家のサークルの雰囲気が、わかると思います。
また明日は大学です。テストも近いので勉強しましょうか。なんとかまともな成績が欲しいものです。
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