３軸トライポッドの製作（atan2備忘録）

アパート住まいを始めての初の機体です。

テーマはパ○－ウォーカーのパクリの３軸です。（大学の研究室では同期が直動３軸で作っていました）
パラではないので名前とはつながりを感じられません。
でも、ツインフレームというアイデアの範疇ではあると思います。

昔のロボットおもちゃにはコの字型の足裏で歩くというものがありましたがアレの仲間かもしれません。



結構すっきりまとまったと思っていてですね。（そりゃサーボ３つしかないし）


回路とバッテリもこの度新たに製作＆購入。
とりおんの受信機用バッテリです。小さい奴ようにはこれが好きです。
ムラタのＤＣＤＣの出力で回路もサーボも動かしてます。（サーボの定格4.8Vなので


なんか秋月で売ってたアナログスティックをワイヤードコントローラにした。


すべてのフレームをＤＭＭ３Ｄプリントサービスにお願い。
膝部は切削なら設計できない感じのものになってます。
足のリンクはアイスの棒をつなぐ板と一体で造形してます。

さて、
サーボはHS-45HB、ハイテックの小さい奴です。8gで1.0kgcmという代物。
ピッチ間40ありますがまーまー。

動きはこんなものです。

割といい感じです。
歩幅とか旋回角度とかはアナログ値を読み取って、逆運動学を計算させてます。
ひし形になる軌道の頂点しか計算してませんけども・・・
逆運動学後の角度を速度０で３次補間してます。（ぷるぷるしてますけど






以下、備忘録
atan2関数の記録：
ｙ、ｘの順番
値が大きいと、計算中に桁あふれする
特に平方根
出力はラジアン１０００倍
0<=戻り値<2pi　の範囲
データテーブルあり
誤差としては0.05rad程度

----
int sqroot(int a){        //平方根計算結果の１０倍の数字が出力されます
    int b;              //例えば、１００の平方根は100です。
    int i;
    if(a==0)return 0;
    a = a*10000;
    b = a;
    for(i=0;i<20;i++){
        b = (b + (a/b))/2;
    }
    return b/10;
}

int distance(int y, int x){
   
    int dis;
    dis = y*y+x*x;
    dis/=9;
    return 3*sqroot(dis);
}

int atan2_get(int y, int x)
{
    int c;
    int tab=0;
    char f1=1,f2=1;
    int dist;
    /*x,yは800を超えない*/
   
    if(y<0)f1=-1;
    if(x<0)f2=-1;
    dist=distance(y,x);
    if(dist==0)return 0;
    c = (100000*x)/dist;
   
    if(c>=0){
        while(1){
            if(ARCCOSTABLE[tab]>c){
                tab++;
            }else{
                if(y<0)tab*=-1;
                return tab*10;
            }
        }
    }else{
        c*=-1;
        while(1){
            if(ARCCOSTABLE[tab]>c){
                tab++;
            }else{
                tab=314-tab;
                if(y<0)tab*=-1;
                return tab*10;
            }
        }
    }
}
----

• マルチレッグド
• CM(0)
• 2014/09/14 Sun.