日誌｜明日の設計図

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多くのメンツは研究室にはあらわれない。

大抵の場合「研究どうなった？」の返事は「就職活動で・・・。」であるが、大抵の企業はゴールデンウィークも説明会とかやるんだろうか。

せっかく、時間があれば研究すればいいのに。時間がもったいない。

いや、さみしいだけではないですよ。

というわけで、4年になってからとっている科目が一つ「量子・・・」。
で、すこし学んだことがあるので。

だいぶ前に別の科目で複素共役について話になったのですが、その時は何の役に立つのやらという感じでしたが、今回役に立つ場面にでくわした。

複素数:Z　に対し複素共役はZ*となります。（光学異性体じゃないよ）

そこで、例えば|Z|^2というように大きさを考えるとき、実数軸と虚数軸をx-yとすれば、

Z=x+iy

で

Z*=x-iy

になります。

で内積なので

|Z|^2=(x)^2+(y)^2

=(x)^2-(-y^2)

=ZZ*

となるわけです。
まあ、「で、それが？」というのが結論ですが。
しかしです。式変形というのはいろいろできるに越したことはないのです。
いつ何時、役に立つかわかりません。
覚えておきましょお。

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デジカメ復活

最近デジカメの充電器が、部屋の改装のため行方不明になってしましたが、発見、および充電。

ところで、夏のマイコンカーラリーに向けようやく回路製作を始めました。
3年ぶりぐらいになる、SHとの闘いです。
かつては、割り込み一回しか起きない問題と、締め切りの関係上からあんまりじっくりいじることもできなかったので、少し真面目に本番用ではなく、ちょっと動かしてみよう回路を製作中です。

とりあえず、LCDもやりたいと思っていたので、秋月のBLなしのやつを買いました。

というわけで、LCD付きのサーボテスター的なものにする予定。
←概観（デジカメ復活）

作るたびに、レギュレータの周りのコンデンサーはどうした良いのかと、一瞬迷い、そして「なんでもいいか。」と思う。

そのうち、困ることになるのだろう。

今を乗り越えられればとりあえずはいいか。

といっても、週一しかこれをいじるチャンスはないので、いつごろ本回路に着手するのやら。

プログラムはいつやるのやら。

マシンの設計、製作はいつになるのやら。（モータかったので、やらざるを得ない。）

どうなるのかとても楽しみです。

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設計が進まぬ-その2

結局はあんまり大きいロボットをうまく動かせたためしのない僕ですので、早々うまくいきはしません。
まずは、強度に余裕を持つ。というのは難しいです。

どこにどのくらい力がかかるのか、考えれば考えるほど微妙。ロボットという系はもちろんニュートンの第2法則に従うので、どの部品が、どの部品と、何で結合されて、どこでつぶされるのか、引っ張られるのか、全体に加速度が発生しないような状態に落ち着きます。

問題は、どこにベクトルが生えるのか？

硬いものとやわらかいものがくっついてるということは、やわらかいものが凄いがんばってるのです。
硬いものというのは諸刃の剣とでもいいましょうか。特にベアリングとか・・・。
ベアリングの得意技は、ねじ破壊です。

意味不明ですね。

後は、ステンレスの部品とかも「冗談ではない！」という感じ。

まあいろいろです。

直近の敵は、伝達系です。
歯車とか、はぐるまとか、ハグルマとか・・・・・・。

許容伝達出力という、恐るべき特殊能力を備えています。

クロモリのギアでも170gとか・・・。
もちろん、目標の1.5倍ぐらいを許容してくれるように、選ぶんですよ・・・。

とめねじでは、何にもとまらんのですよ。

一回転しないのですよ、ロボットの間接なんて。
それとなく動けばいいんですよ。歯車は回るから歯車なんですよ。

サーボモータなんて、ホビーもいいとこ、べらんめえな値段だし。
べらんめえな値段の癖に、ぐちゃってなるし。
けしからん。

ロボットなんて、まさに夏のせみのようなものしか作れないのです。
半年も設計しても、部品が一瞬にして疲労してしまう。

寿命を延ばそうと思えば、思うほど、出力を抑え、重い素材で作る必要がある。

携帯電話より、振り子時計。
そういうロボットが作りたいです。

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設計がすすまぬ。

Inventorってやつはパーツごとにデータをこしらえてやらないかん。
組み立ててから、「どないなってんのやこれ？」という状態になる。
パーツをちょっと変更。
「あれまーだめやねこれ。」となる。

つまり、多種の部品の寸法を確認することが逐次必要になる。
これは手間だ。
「この部品に合わせて・・・。」となりたい時もある。

とくに、これまで切削部品が主だったために、一部の市販品の大きさに沿って寸法を決定していかないといけなかったのだ。そうすると、いちいち数字を打っていくのはかなりだるい。

でも、既製品を組み立てることに関しては部品ごとに組み立てればいいんだろうな。
だから、既製品とうまく合う、妥当な寸法というやつが存在してるはずなんだが・・・。
それでは、なんか1個ずつ切削してる意味ない・・・じゃん。

これに対し、RAPIDは2次元レイヤを重ねていく感じに設計する。
つまり、一部の市販品の図面にトレーシングペーパーを使ってパーツを作るかのような感覚。
数字を入れるのではなく「同じ寸法」になるのだ。
これはだいぶ楽だ。

思考の流れとしては
Inventor
市販品の寸法
↓
20だ
↓
部品の寸法
↓
20を入力
↓
合わせてみる

RAPID
市販品の寸法
↓
それに沿って、部品製作
↓
合わないわけがない

となる。
もし、20じゃなくて21.5だったら、Inventorは短期記憶の容量を多く必要とする。

というわけだが、RAPIDにも欠点がある。
事前に市販品がデータで与えられると、一度も寸法の数字を知らずに設計できてしまうということ。
知らぬが仏かな？

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twitterと連携できるようになったらしい。

どうも、最近は更新がひどく減っています。

といってわかるように、特に書くねたがないです。
最近進歩したことは、朝ごみ捨てに行くのを忘れる確率が下がったことです。

スプリューとタングレスとエンザートというものを知ったことです。

室長(?)に就任しました。職務内容は不明です。

以上、明日も朝から大学へ行こう！

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春のまにまに

　最近はすっかりブログの更新をしなくなりました。

更新がないということは何もやってないということではなく、これと言って成果がないのです。とくに進捗しないのです。できた！と思ったプログラムをずっとバグ取りをしています。毎日がバグ取りです。実を言えば、3月中にやる予定でした、がいまだ道半ば。

そろそろ、なんか完成しないとモーチブにかかわってきそう。
ちなみに、寝る前は新型のAdelを構想しています。まだ妄想レベルですが。MCRの方はふぁーるはーばーのモータようで、構想してます。わりと、まとまってきたので脳内InventorからAutodeskに落としてもいいんですが、制御回路の方がまだ妄想レベルなので、どうしたものか・・・。

モータドライバは作るか買うか。
作るのは不安（あんまりtryal&errorに割ける時間がない）。
買うのは高い。
ふぁーるはばーが学割はじめたらしいんで、モータドライバみてみるかなとかおもったり。

ところで、春ですね。新年度です。ありとあらゆる教育機関が息を吹き返します。楽しみですね。へへへ。
それに、サークルには1年生、研究室には3年生が入って来ます。またひとつ先輩になってしまいました。中身は何にも変わりませんが。少しでも後輩の役に立てるとよいと思っていますが、まあとくに何をするでもなし。

サークルは1年生は初心者がほとんどになるので、初心者講習的なことをします。最初は完全に言われたとおりにやってもらうことになります。ホントはうちのサークル的にはやりたくない手法ですね。それでも講習の最終課題はいつも「○○というテーマ」にそって、教えたプログラムで自分なりに作ってもらうことになってます。そこが、サークルでの創作物の最初かな。
それから、ライントレーサを作ってもらうことになってますが、基本的にトレースすれば何でもありです。車輪、クローラ、脚、別に飛んだって構いません。メカはそんなところです。
電子回路も自由です。モータを動かしたい人はドライバICを買うもよし、FETでスイッチするもよし、しっかりフルブリッジ組むも良し、D/Aコンバータみたいの作ってみるもよし、です。
プログラムももちろん自由です。言語は様々です。書きようも様々です。僕の頃は自分なりに"PWM"を開発しました。PWMなんて名前も知らなかったのですが、フツーに考えればわかりますよね。「回したり、回さなかったりすれば、見た目はゆっくり回るわなそりゃ」と思えば当たり前。

などなど、うちにサークルに入って最初の創作物です。自分にできる最高のロボットを作ってくれることを願ってます。

【注意！】先輩は決して、「これだけあればいいよ。」とか「最低限それでできる。」とかそういう誘導はしないように。そういう説明は将来の創作の幅を縮めてしまいかねません。それに、うちのサークルはそういうサークルじゃないでしょ。

とか長々と書いてみたり。

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いつの間にやら、こんねんどもおわりだ。

21日までに、スラナクを完成させろ、といわれてしまった。
まあ、カーボン4時間ぐらい削って、部品は全部そろうしネジは大昔に買ったし、片足は組めたから設計ミスもないだろう。部品がそろったら組み立てるだけだ。7時間ぐらいだな。

ところで、最近ガンダムエースを買い忘れることが、マイブームだ。

それはさておき、ガンダムはほかのアニメとちょっと違うテキな発言を昔聞いたことがある。
それによれば、「ロボットアニメなのに、必殺技を叫ばない！」
みたいなことを言っていいたきがする。

例えば、「あ～んパンチ！（ろぼっと？）」とか、「波動拳！」とか「鳳凰脚！」とか「バーストストリームッ！」とか
いやちょっと違うな。
「ゲッタービーム！」とか「ブレストファイアーッ！」とかですね。

でも、アムロ君はライフルを構えて「ビームライフルっ！」とは言いません。

！をぉ、確かに違う。

確かに、シャア君もバズーカを構えて、「ザクッ！バズーカァ」とはいいません。
ほかにも、ジュドー君は「ハイメガキャノン！！！」とは言わないし、
バスクのおっさんも「ソォォーラ・システェェム！」とは言わないし、
ヒイロ君も「バスターライフル！」とは言わないし、
キラ君も「バラエーナッ、プラズマ収束砲！」とは言わないし、
ステラさんも「アウフプラールッ、ドライツェェェェーン！！！」とは言いません。

確かに違うかもしれない。と思いますが・・・。

がしかし、アムロ君は初出から、10年ぐらいたって「フィン・ファンネル！」といったりします。
特に最近は刹那君が「トランザムッッッ！！」といいます。
また、艦長たちは武器名を叫ぶことが多いです。
連邦の人は「メガ粒子法、てぇぇぇぇーっ」と言います。
でもジオンの人は「J型ミサイルッ！」とは言いません。

特に顕著なのはSEEDのシリーズです。
ラミアスさんは「ローエングリン、てー！」とか「ゴットフリート、てー！」と言います。
ナタルさんは「バリアントッ、てー！」と言います。
また、
タリアさんは「タンホイザーッ、てー！」
と言います。アーサー君も「パルジファル、てー！」と言います。
（なので、SEEDのシリーズの武器名というのはよく覚えています。さらに、OOからは何にも言わないのでさっぱりわかりません。）

おお。あながち間違いではないかもしれないけど、これが違い！とおおでをふることはむずかしいようだ。

そしてついに、まってましたといわんばかりのGガンダムはどうか？

すごくいいますよ。
主人公を含む、レギュラーメンバーは
「シャイニングフィンガー！」、「バーニングパンーチッ！」、「ローゼスビットッ！」、「法華経伝、十絶陣！」、「グラビトンハンマー！（いや・・・これは聞いたことがないような）」、「ダークネスフィンガー！」、「シュツルムッウントッドランクーッ！！」

しかし、イレギュラーメンバーはあんまり言いません。（もちろん言う方もいらっしゃいます。）

結論は、この点「武器名・技名を叫ぶか？」については、ほかのものと大きな差があるとは言えないようです。

けだし、この議論はnone sense.

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オチはないですよ。

これといって話のネタがあるわけではないです。

最近面白いなと思ったのは、自分の部屋で一番揺れに敏感なのは何かについてです。

天井からつってる電気とか
ぶら下がってるハンガーとか

でも一番気になるのは、拾ってきたディスプレイ。
高さを稼ぐために、プラの引き出しを重ねてそのうえにのっけてあるのですが、軽いものの上に重いものがのっかっているので、ディスプレイと引き出しの振動が全然かみ合わず、引き出しの上でディスプレイはカタカタッと振動します。面白いですね。
自分が何にも感じないくらいの揺れでも、なんか急にカタカタッするなと思ったら自身みたいな・・・。

そんな感じ。

おまけにも一つ。

中学生のころに研究した、腕立て伏せのトレーニングメニューについてです。

「腕立て何回やった。」というのはとても不正確で伝わりづらい。
例えば「100回やった。」というのは
１：連続100回でも
２：10回10セットでも
３：一日10回を10日間でも

どっちでもいいわけです。

つまり正確にいうには例えば
「昨日腕立て～回やった。」
これなら、昨日のうちに100回だということがわかります。
しかし、これでも１，２の問題とはまだわかりません。

つまり真面目に言うなら
「昨日100回連続で腕立てやった。」とか
「昨日は合わせて100回の腕立てをやった。」とか

こんな感じがいいと思います。

日本語って難しいですね。

ちなみに中学生で最も僕が絶頂期（8日ほどで終えた）だった時は
「一日に、20回25セットを、朝起きてすぐとよる風呂入る前の2回、腕立てをやった。」
になります。

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地震とその後

地震当時は１９階の研究室にいました。はじめて、地震で恐怖を感じました。ですが、とりあえず元気なまま自宅に来れたので安心してます。知り合いはみんな大丈夫そうでなにより。

すっごい揺れましたね。１９階。
うちの研究室は、本棚とか、棚って感じのものが一切なく、背の低い収納用具ばかりなので、倒れて中身が散乱とかは一切なかったですが、キャスター付き椅子兼物入れ箱は荒れくるい壁に激突していました。何も入ってなくても、２キロぐらいある箱がぶつかるんですから、そりゃもう・・・。

某ブラックボックスロボット。なんと落ちません。
椅子も動くけど、引き出しも動く。
これが壁に激突するのもかなりのインパクトでした。

後輩たちは、これからROBOONEというところで部室が入れず、どうにもならない感じですが、こればっかりは気を持ち直しましょうね。ロボットに集中できないかもしれないけど、しっかり考えればやることはいっぱいあるハズ。

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ようやっと。

ついようやく、ODEを使う時が来たようなので、開発環境やらなんやらをインストールする日になりました。VC++2010をメインでやっていくつもりです。こっちのほうが資料も多そうですし。
そして、まずやってみるのがこれ↓

まずサンプルにボールが地面に着くのがあるんで、練習って書いてあって「多くのボールを・・・。」なので。

ここで、気づくのは64世代は「ボムタワー」。
「ポヨッポヨッ。」てな感じのサウンドエフェクトが聞こえてきそう。

また明日から続きはやりましょう。

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