大きな進捗はなし。
マイコンカーのデバッグ用に何か表示装置をつけようと思い、ドットマトリクスを検討していたところ、ある人から、7セグ＊２をもらおうたのでそれにすることにした。
スポンジタイヤがやわらかい。ボックスに入れといたらつぶれた。でも、次の日元に戻ってた。良かった。
今日は極座標の勉強をした。Polar coordinatesである。
position vectorは
R = r*
erである。
velocityは
v = d
R/dt = dr/dt*
er + r*d
er/dt = dr/dt*
er + r*dθ/dt*
eθ
問題は二番目の項の変換である。
r方向の単位ベクトルは、時間微分することで（角度変化の時間微分[rad]）＊（長さ1）の大きさになる。もちろん角度は、θ方向になる。
たぶん理解できている。はずだ。
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