明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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　少し春にしては寒い今日この頃。うちの大学では、まだ桜は6割ぐらい咲いたままです。（どこに何本あるか正確に把握しておりません。）

　今年のサークル博は去年と遜色なく、開催されました。なか日で、嵐があって一日中止になってしまいましたが、うちの部は特に大きな問題もなく勧誘活動をしました。
　いまいち全体として盛り上がらなかった感じは少しします。

　一年生がきました。未来ロが多いだけではないようです。
　数人です。多くの人は二足歩行班希望のようです。
　今のところは初心者のようです。
　こちらとしては気が楽です。
　新2年生は一年生の指導をよくやってくれています。
　
　いずれにしろ、1年生はこれからの大学生活で何でも熱意を持って思いっきり取り組んでほしいです。
　せっかく大学に金払ってるんだし、どんどん活用していかないといけませんね。

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マシンが形になった。

　今年度もあと少しです。
　2年生もあと少し、大学生の半分が過ぎようとしています。
　これまでにどれだけ成長したかが、これからどれだけ成長するかの指標です。（ちょと不安）

　マイコンカー班に入りはや、4ヶ月が過ぎようという今日この頃。

　かろうじてロボットは形になりました。
　センサは8個。
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　ライントレースに6個使用する。
　それぞれのセンサにゲインをかけて足して、角度偏差と考えてPIDコントロールを検討中。

　現在、重量は・・・730g・・・重い。でも歪む。ちょっといろいろやりすぎて、全体的な構造について把握しきれていなかったようです。

　まあ、最初だけ、最初だけ。

　よーし、プログラム考えるぞ。

　班長がメタ・フィジクということじゃなくて、「機関説」があるということをいってるのよ。

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ふしぎなあいつ。

おとといの今日でつくった。
設計してから、組み立ててから、反対軸がぐらぐらだということに気づいた。

片足3自由度。ろぼっと用サーボはhitecがよい。設計で悩むところが少ない。
オプションがおおい。
ちょっと、スペックが低い。

いまいちうまく歩く方法が思いつかないです。

しゅたたたたたたーっ。

こんな感じに歩きたいです。

何かよい歩行方法があれば教えてほしいです。
もう三本足のじてんで歩行なのかどうかも怪しいです。

さて明日はマイコンカーをやろう！

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時代様式？

　先日といってもだいぶ昔のことになりますが、故・逢坂浩司のイラスト&ワークスを買いました。（長らく手元になかった。）
　もちろん自分は、Gガンダムを描いている人なので興味を持ったわけです。

　といっても、買ってみると「そうか、あれも、これも」みたいなこともたくさんありました。

　
　そんなこんな考えてると、この前変わったドラえもんの絵とかを見ていると、かわったなあ。と思います。
　何が？

　
　具体的に、何が何、というように説明できるほど真剣に考えられませんが。
　全体的に、絵の雰囲気というか人物とかなんとか。
　もちろん描く道具が変わったから、という理由もあると思いますが問題はそこじゃなくて、絵自体の「アピールポイント」見たいなものに変化があるような気がします。

　世間の需要に変化があったのかもしれません。
　世間の供給に変化があったのかもしれません。

　
　でも、僕的な率直な感想は「絵」じゃなくて「色」が際立ってしまってなんとも、何を描いてるのかわからないな。と思います。

　もっと昔はどんな感じだったんだろう？

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LEDもろた。

　大きな進捗はなし。

　マイコンカーのデバッグ用に何か表示装置をつけようと思い、ドットマトリクスを検討していたところ、ある人から、7セグ＊２をもらおうたのでそれにすることにした。

　スポンジタイヤがやわらかい。ボックスに入れといたらつぶれた。でも、次の日元に戻ってた。良かった。
　

　今日は極座標の勉強をした。Polar coordinatesである。

　position vectorは　R = r*e_rである。
　velocityは　v = dR/dt = dr/dt*e_r + r*de_r/dt = dr/dt*e_r + r*dθ/dt*e_θ問題は二番目の項の変換である。

　r方向の単位ベクトルは、時間微分することで（角度変化の時間微分[rad]）＊（長さ1）の大きさになる。もちろん角度は、θ方向になる。

　たぶん理解できている。はずだ。

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はらいてえ。

　①おなか痛い。略して（フクツー）。
　②おなかとの戦いに（フクツ）の闘志を燃やす。

　今日もおうちでのんびり。未だに再起のタイミングをうかがってるしだいです。

　これを世間ではのろのろというのだろうか。
　
　あまりにも暇で、時間に意識が食われてしまいそうなので自室で静かにレコンキスタを開始。
　もともと4%ほどしかなかった領土を12%ほどに回復。
　部屋の面積の30%ほど閉めるミニクローゼットまで、跳躍なしに到着することに半年ぶりぐらいに成功した。
　すでに新しい関所（セルタック）が設けられてしまったが・・・。　

　先日久方ぶりに、母親からお下がりのCDデッキとスピーカーを接続。
　スピーカーの端子をデッキの後ろのコネクタにかませる。
　スイッチオン!
　「ボッ」っていう。
　流す。
　左スピーカー無反応。
　スピーカーの端子を左右を変えて。
　スイッチオン！
　・・・。
　どうやら、デッキのほうが死んでるようだ。
　切開はまた今度にしよう。
　
　１ｃｈステレオ？で稼働中。VOLUME 8を超えると、ノイズを検出。

　どうやら、スピーカーも元気ではないようだ。

　僕の戦いは幕を閉じた。

　明日は部室にいけるといいな。
　①腹痛②不屈

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おいー。すこらてつがく

　常識とかコモンセンスとかに異義を訴えてこそ、知的探究心の始まりだと思うんです。もちろん訴えるだけじゃだめだけど。　

　
最近この更新画面でよくパソコンが止まってしまいます。何でだろ。
　今日はとある理由で体調を崩し休んでいました。今も治っておりません。明日は作業ができるレベルになるでしょうか。（ご飯がぜんぜん食べられんのです。）

　うちのサークルではロボットにアルミを材料とすることが多いです。そんなこともあってアルマイトについては時々思い出したように調べるのですがいつもうまくいきません。
　今一番の有力案は「レッツ・アルマイト」です。個人でやってるのはもってこいのものです。これだけで全部そろう。というのはありがたいですが、反面心配。少しあまったり、少し足りなかったりちょっと工夫を凝らしてみたり。そんなことを考えると道具とかは自分でそろえたくなりますね。
　問題は硫酸とかですかね。そのくらいなら薬局でなんとかなりそうですけど。後は染料と、封孔処理の方法です。封孔処理は純粋煮沸でいけるみたいですが、有機染料って言うのは一般的にはどんなものなんでしょう。
　まだまだ、実現するのは先ですね。

　最近は世間では、がんだむUCというのが始まったようです。

　ガンダムエースでも連載されていた気がしますが、すべて飛ばした記憶があります。つまり僕は何にも知らない。

　ところがどっこい。
　先日お部屋の片づけをしていますとガンダムユニコーンを発見しました。

おお。
間違えようもない、おれガンダムユニコーン。
こんなものを書いたのはいつごろだろうか。
各部を良く見ればきっと、そのころ自分がはまっていたガンダムがわかるはずだが。
う～む。
特定はむずかしいようだ。
確か設定上は背中の木馬はサイコミュか何かで動かせたような・・・。

なつかしいですな。
「＊＊＊＊」とかに登録しておけば、俺が一儲け・・・。世間はそんなに甘く味付けはされていない。
　そのうち、またあたらしいのと被ったらほかのやつもここにUPしてみよう。

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ちょっとカテゴリ追加

　最近少しだけカテゴリを整理してます。たまに間違えて昔のログがトップに来たりします。

　今日の朝がたようやく剛体の運動エネルギーの勉強を始めました（できればエネルギー法にたどり着きたかったのに）。せっかく春休みなので集中して教科書まとめようとおもったのですが、どうにも体力が続きません。気力が持ちません。でも勉強ってのは一朝一夕にしてならずです。すこしづつやっていこうと思います。

　明日こそ、マイコンカーのメイン基板を完成させてやる！

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ゆうきやこんこ

　歌唱ではなく、話題、だった件にかんして。→来年度もいろんなところで話題になってください。

　今日は寒いです。

　最近は先日ここにかいた、回路の半田付け作業に追われています。といってもまだ二日程度です。ダイオードが足らないことに気づき、あたふた。

　回路が完成したら、この前よりわかりやすい写真をここ貼るつもりです。　

　もともと面倒を回避するための面倒はかっこいいと思うけどやらない主義なので、良くも悪くも作業が遅いです。両面スルーホールのユニバーサル基板のガラエポでいつも作ります。重いんですが、前作った回路でカミエポ片面でやっていたら、曲がるし、ランドがはがれちゃうし、ということであんまりうまくできませんでした。そこで、両面、ガラエポで半田付けを修行しようというつもりです。

　これまで、二足歩行ロボットでH8-3694Fを利用していておいていまさらな感覚を思えますが、ベステクのページにサンプルプログラムを発見しました。ついにデータログが取れるようなきがします。動かしてるうちに進歩するロボットに手がつけられそうです。

　だいぶ昔にここに三足歩行ロボットの計画があることを書いた気がしますが、最近ようやくウェブ検索の利用価値が見出されてきた僕は、ついに先行研究を発見しました。そろそろ実働計画を考えてもいいころかもしれません。来年度からの研究室で研究させてもらえたらハッピーです。

　

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よろしくない傾向

　KONDOのバスタブソールを見て、足裏製作法を思いつきました。

　最近のバスタブソールはカーボンでできているものもあり、とても軽量で頑丈です。しかし、カーボンというのは、いがいと入手性が悪く、曲面などの成型はかなりめんどうです。お店では、板しか置いてないし。
　つまり、バスタブカーボンはKONDO二しかないんです。

　があ！

　おいらのサークルには、それとなくプリプレグが凍っています。
　そこで、型を作って焼きましょうという考えに行き着きました。

　しかしまあ、曲面というのは面倒なので、とりあえず回りにリムを立ててなんとかかんとか。

　で、どうやるか？

　計画してみる。　

　雌型と雄型を用意。

　アルミの曲げで、作ります。雄型はカーボンの厚み分小さく作ります。
　また、足裏なので、ねじのことを考えないと困り者です。そこで、ねじをカーボンに焼きこんでしまいましょう。
　そのために、雄型にはねじ用の穴が必要です。

　雌型は穴はないです。

　準備したら、カーボンを取り出します。

　アルミに離型処理をします。
　
　雌アルミ雄アルミにそれぞれカーボンを張ります。

　雄は穴にあわせてカーボンにテキトーに穴を開けます。
　ねじをはめます。

　両方の型をくっつけます。できれば、雄型には小さい穴を無数に開けておきたい。それでもって、雄の外側にトイレットペーパーをぎゅっとくっつけて、雌と一緒にクランプで挟みます。

　焼く。

　剥がす。

　出来上がり。

　わくわくがとまりませんね。しかし、これをやるのは4月半ばだと思います。待てば海路のなんとやらです。

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プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢