はてさて、盆も終わりです。
夏休みの自由工作は時間切れといったところ。
今のところ形にはなったので、まとめてみます。
機体名：デルモ（仮）
高さ：いろいろ込みで200mmぐらい。
水平面の大きさ：120mm x 155mmぐらい。
重さ：計測してません。
モータ：HS-7954SH x 8, HSR-8498HB x 4
マイコン：AKI-7125
フレームはA5052の1.5=tの曲げパーツ。
透明なのは、アクリルと思われる板5mm。HAKUにはかなり厳しい加工でした。
融けるので。
足先は、M3のネジです。
軸配置は胴体の付け根からロール・ピッチ・ピッチ。
イメージとしてはalphadogのような感じで外に膝が出ます。
ピッチ間の長さは70mm。
8498には少し辛いかもしれませんが。他には無いので。
短すぎてもあれなので。
曲げパーツと曲げパーツをネジ止めしてボックス構造？のブラケットになっています。
反対軸は、
アルミ板→アルミの円盤（軸）→大きめのアルミの円盤（抜け止）。
M2を使ってますが、1.5には厳しいというのが現実なので自己責任で。
今回はタップだめになってもナット付けられるようになっているのです。
昨今は、高速歩行と大規模不整地がトレンディなようなので、
おおよそ体の大きさぐらいを…
登れそうにないですね。
この姿勢には慣れたとしても、重心が移動できないので上に登ることは不可能っぽい。
跳べ！
回路はできたんですけど、プログラムがまだ途中でして。
これように足先と胴体の軌道から歩行するプログラム構築してるんですけど。
いかんせん初めてなもので…デバッグが…進みませぬ。
ほとんどできているんと思うのですが。
ぜひそのうちにライントレース等させてみたいと思っております。
とりあえず、あるかせたいなぁ・・・・・・・・。
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