こんぼんは
誰もいなくなった研究室でひっそりと加工をしております。
夏休みの自由工作ということで、盆の間に1台作れたらという方針です。
テーマは「四足獣型ロボット」
おおよそ4日間、徹夜なしで行く感じです。
設計している時間もさっぱりです。
現状の設計としては↓
右前脚だけ着いてる絵です。
昨日から部品切削開始しまして。
左：久しぶりの曲げパーツ、右：Adelで使っていた反対軸。
一日で進んだ分はこのぐらい。
で、サーボがないので、かつてのロボットを分解↓最後の雄姿
足だけのロボットでした。
で、どこまで組み立ては進んでいるのかというと。
足先の感じだけできている。
まぁ、ぼちぼち組み立てつつ。
さて回路なりプログラムなりを進めないとですな。
制御の方針としては、トロットをメインでいきます。
一様当面の目標はトロットでライントレース。
可動式のセンサーノーズを付けて、進行方向を調整していく感じで行きます。
ジャイロ、加速度ともに搭載するつもりですが…2足のモチベーションをもってしてもやりきれなかったのですので。
どこまでやれるかというのは微妙なところ。にわかbigdogを目指して。
15日までには、ハードウェア・ソフトウェアともに完成させて、その後はゆっくりどんな歩行軌道にするのかをゆっくりと調整していきたいところ。
6足はどうした？
クローラはどうした？
コプターはどうした？
？？・・・・・？
だからどうした？
ではまたあした。
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