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たまにロボットを考えるブログ・・・。
 三本足の重心を上方に移動した。

重心が低いと絶対に足を挙げた歩行ができない。ということが長らくモーションづくりをしてわかったようだ。

よって現在は、足を上げて、前に進むことができるようになりました。しかし、関節トルクが無くて、グラグラグラが続き続けています。どうしようもないです。問題はそれのせいで、出力軸側と、フリーホーン側で、ぜんぜん違う挙動を示して、だんだん傾いてきて、そのうち倒れます。

つんのめるという感じが正しい表現かもしれません。

ところが、もーっと面白い物が見つかってしまった。

なんだこれ

楽しくなってきた。しかし、歩行しないからだめだ。

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