二足以外｜明日の設計図

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明日はね。今年だけど、今年じゃないんだよ。

　とくにこれといって更新することも無いけど、時間がちょっとあるから。

　Today's headline!
　人生初の障子貼り
　庭木の剪定ラストスパート
　ニューのこぎりの購入
　#15000のラップフィルムをゲット

　「懐かしいな。」と思った人は幸せな人です。そうでない人は自分で幸せを見つけてください。

[0回]

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　今日やったこと。

　電池パック・メーカ1号！
　しかし、電池も熱収もない。いみない。そのうち、Tmkが熱収を譲ってくれることを期待しています。

　電池は「100円でいいじゃん。」らしいので、それで行きます。（しかし写真は白い悪魔。）最近1500回バージョンが出たような。
　素材はPOMポリオキシメチレン、ポリアセタール、ジュラコンです。
　我がサークル屈指の騒音メーカによって3時間半で作られました。

　使い方
　まず電池をはめます。
　テープで止めます。
　片方をはずします。
　ハンダ付け。
　もう片方もはずします。
　ハンダ付け。
　コードをつけて。
　熱収。

　おわり。

　その次。今日はKilrainを少し走らせて見た。もちろんサークルの机の上で。半円。といっても内部の人しか大きさがわからないか。
　1/4円も走らないうちに脱輪。後輪内輪が脱輪。

　きっと、スゴーイスピードで走ってれば、いい具合にスリップして、脱輪しない・・はず。

　どんなマシンだったか？
　少し昔に、テキトーな図面をアップした気がするけど。

　いかがでしょう？

　何でばらばら？ばらばらじゃないとマシンボックスに入らない。ちなみに、上においてあるのは、30センチステンものさし。

　見りゃわかる。でかい。

　ホイールの脱着がかんたん（走ってる最中にも出来ます。）。
　未だにポテンショの値は取れません。
　なぜか、ポテンショのピンを基板のどこに刺せばいいかわからない。教えてもらったけど忘れてしまった（ごめんなさい）。それと、今日もteratermには勝てなんだ。

畜生、畜生。

　ところで、話が進まなくなり新型の設計を始める。目指すは小型化！
　今より、小さくて小柄なマシンにする。
　なぜなら、マシンボックスに入れる苦労は、果てしなく兎剤。

　テキトーにInventorの力を発揮。
　　

名前はキャベンディッシュがいいな、と考えてます、

大きさは、真中の水色が単3＊8セルだと思うぐらいかな。寸法は粗めに造ったから、それほど正確じゃないけど。

重さは今400ぐらい。
このあと、ステアリングとセンサとモータドライバとＣＰＵ載せるから、重くなっちまうな。畜生。
　この前行ったとおり、平行リンクにしてやろうと思うのですが、できれば、タイヤの中心でまわしてやりたくて、描くのメンドクセーナとおもってまだ描いてません。

　今日はそんなところ、今日は部室があいてるのに、部会がありませんでした。不思議なこともありますね。摩訶不思議アドベンチャ。
　
　明日もちょっくら、部室に行くかも。

[0回]

もういくつ寝ると。

　もうお正月になってしまいそうです。
　年内にマイコンカーをカーブのみで完走を目指していましたが、未だプログラム解析中です。何とか、明日にはポテンショメータのデータをとりたいです。
　でもこのまえ、teratermがつかえなくて・・・。

　今日は、家の座敷に掘りごたつを久しぶりに復活させました。今その中で書いております。
　その後は、年賀状に取り掛かります。もう1日には着かないでしょうか？まあ、なるたけ早く出したいものです。
　まあ、年賀状も高校以来まったく枚数が増えません。誰も住所の交換なんて、してないですから。
　大体は、学校のセンセです。総数11枚。もちろんプリントごっこ。物心ついてから、一度を除きずっと、プリントごっこ。内容は、筆ペンで書いて、ピカッ、とやって、ペッペッペッてやります。
　お、来年の分の電球もあるな。でも、黒インクはきわどい。
　
　「らら　星が今～」

　それと、千葉市は1月11日に成人式ですね（たぶん）。
　同窓会のうわさが、中高ありますが、中の方は連絡の取れる相手がおりません。まったく、世も末。いや、俺が末か？

　

　

[0回]

ひらめいた。

　つぎのマイコンカーはアッカーマンジャントーでいこう、と思っていたが。いま平行リンクにすることに決めた。なぜなら、アッカーマンは設計上無駄の増加が多すぎる。

　もう一つ理由がある。

　この前二本足を作ったとき、平行リンクロボの設計に自分は負けている。

　よって、平行リンクに決定（平行リンクのほうが切るの速いと思うし）。

　決して、れぐなちおんでは無い。

[0回]

実に寒い。

　最近は、大学の工作ハウス？に行ってました。朝は寒いので、大体お昼ちょっと前あたりから参上。
　朝まず部室に行って、誰もいないことを確認して、３０分ぐらい缶コーヒーでもすすりながら、一休み。
　３日間ぐらいそれを続けてますが、ミーティングがあった日以外、出会ったのは後輩一人のみ。おかしいな。みんな自主シーズンオフかな？

　まあ、自分も一服してるだけですが。
　いや、今日は新しいことをした。まずフライスの下のところに、カッターの刃を固定。次にドリルチャックにテキトーに拾ったPOMの角棒をかませる。まわす。→かつらむき。

　いや思ったよりもうまく出来た。よかったよかった。　でも、あれだね。カッターだと弱すぎて曲がっちゃう。　ところで、大学でなんの工作をしていたのか？だいぶ前に設計図を乗っけたような気がする。ロボットハンドだ。とりあえず今日出来上がった。

どうでしょう。何かつまめる気がしますね！
アクチュエータはエアシリンダです。学校からの命令です。

主な素材は、ABSとA2017Pです。
ちなみに、学校に提出した図面にはPOMとA5052Pと書いてあります。
深く考えてはいけませんね？

この後これを、ロボットアームのさきっちょにつけて、なんかデモしないと単位が付かないらしいです。怖いですね。何しましょうか？
　絵でも描くか。この指先で鉛筆がもてるのか？なにかしら、むにゅっとしたものと、キュっとするものが両方付いてると、持てる気がしますね。楽しみです。

　それともう一つ、つくったものが。
　０．５×５×１００ぐらいのリボン鋼を拾いました。さきっぽを斜めに切り落として、ベルトグラインダーで、ウィーンとします。ほーら、超硬カッタのできあがり。

　部室に舞い戻る。カッターの刃と付け替えて、→かつらむき。
　まあまあ、です。まだちょっと弱い。もうちょっと厚みがあれば・・・。
　百均で切り出し刀を買ってくれば一発なんだが。このときの財布は31円（缶コーヒーはsuica）。

　
　という感じ、の年末。明日は年賀状書こう。

　そんでもって、マイコンカーはどうしたのか？
　1、調整中。
　2、設計中。

　両方ともあんまり進んでない。設計はほとんど脳内で完成。後はセンサアームの長さと回路の大きさぐらいきまれば、すぐ図面に起こせる。二本足に比べれば、だいぶパーツ数が少ないので、脳内で組み立てやすいし、動かしやすい。

　調整は？いまいちプログラムを見る気がしない。
　なんでか？ポテンショメータのピンが未だに浮いてるからです。
　なんでか？いや手を出すタイミングが無くて。
　なんでか２？ひゅーのやろうが、プロジェクトやらなんやらで、コピーとかが面倒。
　なんでか２？開発環境に慣れてないので、逃げ腰。

　という状況。年内完走は、あきらめムードです。

　カーブのみとかだったら、部室で一回やってみたいな。
　　

　明日もはれるといいな。「!eyb doog uoy knahT」今日は鏡にこう書かれているアニメを見ました。

[0回]

ポリィッアミィド、イミドォォォー

さてさて、いつもお世話になっているオリジナルマインドさんでリサイクル品として売られているこの品物。
いったいどんなやつなのか？

比重は、ポリオキシメチレンぐらい。
引っ張り強度は2倍から3倍。
特殊能力は熱に強い。
弱点は薬品特性が、可もなく不可もなく。

使える。

マイコンカーに使おう。

今日の写真は、きれいにネジも切れますよ。です。　

[0回]

今日も一日

　今日は朝（いや昼か）からABSとジュラルミンを削ってました。いや～果てしないつらさでした。フライスのバイスが横軸方向でずれてまして、前後に動かして、エンドミルの横で、面だしすると直角に出来ない。エンドミルの径より少し小さい板厚なのに、右から左に送っていると、いつの間にか外れている。

　クソー。

　どんなに文句を言っても、直し方がわからない俺が悪い・・・。

　この前は、エンドミルが垂直じゃなかった。
　エンドミルの右側しか、板に当たらない。

　クソー。クソー・・・。

　とまあ、自分の能力の低さに感心しつつ次の話題へ。

　最近は、Tmkから借りた回路でMCRを作りつつ、調整しつつ、新マシンの設計を進めています。
　ステアリングあったら、後輪は並列でいいんじゃないかと、Tmkにいうと、「クランク曲がれませんね～。」だそうだ。
　「デフギアでいいんじゃね。」だそうだ。

　というわけで、デフギアについて想像中。

　言葉で説明すると、

　1ギアの付いた箱を回す。
　2箱の中には右輪ギア＋フリーのギア＋左輪のギアがはいってる。
　3箱が周ってるとき、右を止めると箱の回転数分、フリーギアがまわる。
　4左は、箱の回転数＋フリーギアの回転数になる。

　結局は、いい具合に左右輪でトルクわけが出来るらしい。

　「お！いいじゃん！！！」

　と思ったのも束の間。

　「ブレーキなくね？いや、あるのか。」

　「いや、やっぱり片方ブレーキとかなくねぇ？」

　なにかおかしい。だまされている気がする。
　良すぎる話に乗るのはどうかと。

　ウーム。

[0回]

やろうと思うだけ

　いろいろとやってみたいことがあります。シリアル通信とか、イメージセンサとか、フィルタ回路とか、アッカーマンリンクとか、ジュラルミンの加工とか、オムニホイールとか、二足のシミュレーションとか、構造体のプログラムとか、数値計算とか、mcrの回路とか、Kilrainの調整とか・・・。

　しかし今日も何もしなかった。

　いつやるのか？

　当面の計画を立てよう。
　冬休みはいつまでなのか？そんなことはどうでもいい。

　今年中にやること
　ハンドの完成
　Kilrainの完走
　mcrの設計
　冬休み中にやること
　マニピュレータの軌道計画
　力学の勉強
　mcrの回路完成

　しかし、心の弱い僕は今日は体調不良のためもう寝る。

　activeskkへ。ジュラルミンはメールくれ。

[0回]

とても久しぶりに

　最近はロボットの調整で多く時間が使われていましたが、少し余裕が出てきました。冬休みということで、というのもありますが（まだ学校はあるが）。

　久しぶりに物語の世界に浸っていました。まあ、媒体については触れないということにしましょう。物語の面白さというのはいろいろなものがあります。感動して涙するもの、とにかく笑うもの、ちょっとした知識を学ぶもの、とんちを聞かせて頭の体操、などなど。またそれに加え、いろいろな受け取り方があると思います。何時間も集中して受け取るものや、一日づつほんの数分受け取り長い期間をかけて受け取るもの、はたまたほんの数分ですべて受け取るも、さらには単なる日常のバックグラウンドにあるものや、何かの片手間に受け取るものがあります。
　それぞれは違うものですが、物語としてテーマがあり、ストーリーがあり、個性あふれるキャラクターたちがいて、その媒体つまり、製作者に代わり私たちに表現してくれるものがあります。
　受け取る側にもいろいろあります。アクティブ、つまりその表現を受け取ろうとして行動を起こすのか、それともパッシブ、つまり意図せずに受け取るのか。
　ある物語について、おんなじ媒体で表現されても、受け取る側によってその物語というのは人の数だけ形を持ちます。それぞれの経験とそれによって培われた価値観の差によって人は自分の好きな物語を形作ります。

　ある物語について他人と意見を交わすことはとても楽しいことです（少なくとも私はそう思う）。上のようにおんなじ条件下で受けとったとしても、それぞれいろいろな感想をもち、その人だけの興味そそられるところがあるはずです。それによって自分の気づかないその物語の、自分の好きなところと自分にはあんまり興味が無いところを新しく発見できます。もちろんそれは発見とは言いがたく、別の見方、捉え方です。それによって、自分の中でその物語は新しく形作られ始めます。そのことを繰り返すことで、ある物語というものは個人の中で大きく成長していきます。その人の新たな価値観となり、多くの捉え方を元に新たな捉え方を創作しまた新たな発見へと結びつきます。

　物語というのは暇つぶしであり、人生という我が家の柱の一つです（少なくとも私にとっては）。これを仕事にしている人もいますが、近くにいないのでよくわかりません。ですが、時には他のやることに押され、物語から離れてしまうこともあります。しかしそのときであっても、かつて記憶された物語というものが丈夫な柱として、自分を支えてくれます。

　物語に浸ることの出来る時間というのはとても幸せな時間だと思います。今度はどんな物語にいつ浸ることが出来るのか、とても楽しみです。

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また日付が

　ここは関東です。最近は寒いです。電車を待つのがつらいです。

　アルミ板は高いです。でも、ジュラルミンはもっと高いです。

　というか、売ってない。

超超ジュラが使ってみたいよう。誰かいいお店教えて。

　そういえば最近は回路に頭をひねらせたことがないな。そういえば、回路図って描いたことないな。うちの学科ってロボットロボットって言うけど、回路を設計することを積極的には教えてくれないな。何でかな。先生回路できないのかな？

　明日はあったかいかな。

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