クローラの自作をしてみる①

先日コプターが頓挫してから何もしてません。
少し、他のロボットを考えてみます。


昨今クローラをいろんな形にするのが周りではやっている気がしています。
ですが、クローラを手に入れようというのは案外難しい。
研究用のロボットとかはベルト屋さんに作ってもらうとか、既存のベルトに突起をつけるとか・・・しているようです。

それは面倒です。
いろんな形にできないです。
高価なものになりがちです。
それはとても残念です。

材料自体の値段はそんなにしないハズ。

では、クローラをゴムから作るのはどうでしょうか？？？

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というわけで、今回はアイデアその１です。

「ゴム板を買ってきて、CNCで切削⇒回転ジョイントでつなげる。」

やってみよう。

■CNC切削記録
HAKU,
エンドミル、φ２の首長２０ｍｍ
z軸　送り速度100mm/min　切り込み0.15mm　
xy軸　送り速度500mm/min



材料のスペック↓、切削物↓

１０ミリの板に５ミリの段を削ります。

２．１程度の穴をあけます。

超簡単！



棒でつなげればいいのですが、つまようじしかないので。




おいしそうではないなー




一杯つなげると


をを！
それっぽいではないか！！
なにぶん実験なので、個体数が少なすぎるのだけどももも




これじゃ、テンションで横に広がってまうーーー。とおもったら複列にします。


をををを！！！！

さらにそれっぽくなった。




以上実験内容。


結論。
クローラの自作はできそうである。
大きさや表面の凸凹などいくらでも、作れるだろう。
問題は、回転ジョイント部は回転するたびに摩擦するので、すり減りますね。いやですね。
・・・
回転部分はゴム素材の変形で吸収させているのが、世間のベルトですねー。
という問題はアイデアその２にやるとして。

今日はここまで。



よぉし。クローラのロボットもすぐに作れるぞ！

入学した。

先日、エイプリルフールに入学式を迎えました。
幕張メッセで。
www.animecontentsexpo.jp/index.html
http://j-p-f.jp/public/index.html
↑隣でやってた。

おめでとう、俺。そして、おめでとうみんな。



式が終了の後、慣れない革靴で幕張の駅まで歩く、２３分ぐらいかかった。よく頑張った俺。

４月を迎えて、何の根拠もないやる気が出てきました。
よぅし、これからの授業は真面目にやるゾー！！

まず、やったこと　ノートを買う。
ノートはA4で紐の奴が良かった。
のりだと、思いっきり開いた時ビリビリ剥がれちゃうから。
大学近くのユザワヤと自宅近くのBizマートに行ったけど、おいてなかった。

結局、大学購買で買った。（ナイス購買！）

これからは、作業報告をもうちょっと小出しにして、自分の作業メモ的なものにブログの雰囲気を変えていこうかと、おもっとリます。

授業は６日から。
そんな先まで、モチベーションは持つのか否か？

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ええ、加えてもう１ネタ

左にあるリンクの中に”総合工学研究会”があります。
おいらはもうほとんど顔が出せませんが、ロボットを作っているサークルです。
リンクから飛んでいただければ、製作物の紹介などもあるのでぜひ見てください。

Cavendishの現状

横須賀大会後変更なし
２３年度津田沼祭参加したが、変更なし

●まず直すべきところ

センサ基板、中央部分
LED用のパターンが剥離
かなり面倒なことになっている





実はデジタルセンサの方の寸法図面がよろしくなく、基板にしっかりとハンダ付けできてない。
足の短いGNDはうまくハンダできないことがある。




さっさとHAKUで削りなおす。

●何らかの手をこうじる必要がある、優先

ホイールのイモネジのネジがなめつつある。
⇒別の穴をあけてタップ立てればよい。

はやくやる。



●何らかの手をこうじる必要が、あるかもしれない

写真はステアの最終段ギア
シャーシにネジが接触して、シャーシが削れている。

⇒まぁ動くからいいか。ってかどうしよーもないし。




◆やらなきゃいけないこと
センサ基板をもう一回作る。

脳内議会で予算折衝すべきこと
・デジタルセンサとIRLEDが足りていない。

そもそも次の大会にこれで出るかは、かなり疑問。

Adel-Ⅱの現状

２３年度津田沼祭より変更なし。

■改善すべき点

１。基板とりつけ、電源取り付け部の改修

頭部を正面から見た図
バッテリがこの部分に収まるようになっている。





できればバッテリは新規購入したい。今のlipoは劣化が激しく、少し動かすとリセット地獄。
バッテリ、回路形状、配線長さ、配線経路を勘案した、胸部および頭部を現状のものと交換する。

２。制御基板・・・もう一回作りたい。リセット対策のためいろんなところに試験的にコンデンサを付けて回ったので大変なことになっている。

制御用がRX62T
コントローラと電源の監視がSH7125

現状はこれと言って動作に問題はなし。
レイアウトが気に食わないのと、コンデンサをなんとかしたい。
まぁ、動くから後回しだろう。


３。足先端

黒のスポンジが取り付けてある。
着地の衝撃吸収と、グリップ反動の緩和が目的。

完全に実験途中なのでなんとかしたい。




脳内議会で予算折衝が行われている物品
・新規バッテリ
・反対軸、フリーリンク用の内径４のシムリングいっぱい。

４ペラコプターの現状

破損後の状態









回路がついてる方が表。
一本枝折れ状態。

次の一手
・反動トルクを消さずにとりあえずホバリングする。
⇒回路直し、機体切削
あるいは
・逆ピッチのプロペラ買う。
⇒回路直し、機体切削

どっちにしろやるべきことはほとんど同じ。

コプターの現状①

備忘録1

レインボープロダクツの3枚プロペラ（大）を利用し4ペラコプターの製作をもくろんでいる。
他の仕様

MCR指定モータを利用
AKI-3694マイコンボード
PSDセンサ＊4による姿勢制御、高度制御



課題、4ペラ全部同じ回転方向なので、反動トルクが打ち消せない。
モータが電流に耐えられずに焼ける。2Aを超えると数秒でいいにおいになる。
回路破損、原因究明中。
1ロータあたり60グラムの推力がありそうだが、いかんせんPSD他電源無装で60グラムを超えている。

対策案
反動トルク
ユザワヤのターボファン（レインボープロダクツ）は左右が存在するのでやってみた。
3枚プロペラと同じ測定方法で40gにも満たない、かつモータ電流が多くなっていることが判明←つかえねぇ。

解決案
ラジコン屋でプロペラを左右買う。
1枚150円～300円のようだ。
お店が遠くなるので、目的のもの以外のものにお金がかかる。
実際に試してみることができないので、くたびれもうけの恐れがある。

４ペラコプターにむけて

風が騒がしい時期になりました。



さて、先日来４ペラコプターの製作を目論んでいました。
顛末を先に書いておく。⇒まだ飛べていない。

○１日目：回路製作
４ペラは一方向に回ればいいと思うので、１モータにトランジスタ１つFET１つ。でいいなぁと思ったり。
姿勢制御にはPSDで床の距離を測ればいいなと言われたり、しました。

面実装のデュアルPchのFDS???と、SC945でなんとかかんとか。


FET付けた感じ







回路作ってみた感じ
マイコンはH8-3694
PWMを４つPSDを４つ、仕事してくれればいいじゃん。

PSDは10cmから50cmぐらいしかわからないsharpのやつ。


という感じで回路は４０gぐらいかな。

○２日目：機体製作
まぁ、ダイソーにいって発泡板を買ってみて、HAKUで削ってみた。
回路はテープでとめて


にわかに図面をつくってみたり。
プロペラはレインボープロダクツってメーカの大きめの３枚羽。

モータはMCRの指定モータ。



写真の状態でモータ１プロペラ１それ以外回路部品、バッテリは無で１００ｇといったところ。


○３日目：やってみる
４つモータを付ける。
ペラが入らない・・・頑張る・・・・・・発泡板もげる。
とりあえず、３つつけて電源を入れてみる・・・ぷぅぅぅーーーーんってなる。
少し香ばしくなる。
２つのモータはマイコンの操作によらず全力回転し始める。

・・・。



以上、近況の報告でした。

 

飛ぶものへ向けて

ちょうど震災から一年の多様な思いの渦巻く日に、少しでも自分の興奮できる内容をブログしたいと思いました。



さて昨今は小さい複数のロータのロボットがあって面白そうだなというところ。
3ロータとか4ロータ。
調べてみますと、簡単に作るには、RC用のスピコンとアウトロータのブラシレスを組み合わせるようです。

が。

いずれも使ったことがないので、わかなーい。

で。

数の揃えられるモータはMCR指定モータがあります。
一方向へ回ればいいので、FETがあります。

おお！と思います。
ファンがありません。そういえばタミヤのおもちゃとかに小さいファンがあったような。

で、身近でそろえられるものを集めてみると…








が、これは飛ぶ用ではないので翅の向きが逆です。
逆回転すればいいですが（いいのか？）。

後はこれでどの程度の推力が出るか…
やってみた。
写真撮ったけど、電源器の表示が写真では撮れないのであしからず。だいたい10Vぐらいあたえてます。

逆回転させて、計りの重さが増える。と思う。

50gぐらい






65gぐらい








50gぐらい




翅が3枚と6枚では変わらないものなのか？

黄色い奴が少し大きい奴で最強。



だがしかし、実際に作るにはいろいろ問題が。
モータだけで25gぐらいあるということと、軽いバッテリーを持っていないということだ。



ああだめだ。たなぼたがないと作れないなぁ。

 

卒研発表も終わって

学部時代に、表だってやることは終わりました。

とりあえず一息といった感じ。

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そんなわけなんですが。
早くも身辺整理を始めたMの人が、これいらないからやるよ、というてくれました。

自作板金に興味がある人とかは知ってるかもしれませんが、はんどべんだーというやつだと。





やってみよう！
これはアルミ板おそらく5052だと思いますが、詳細不明。

厚みは2です。





この隙間に挟んでネジで締めればいいんだろう（おそらく）。







挟んでみて、うりゃってやる。

おお曲がった。

曲がり具合は、経験と勘によって決められます。
角度とか、半径とかマジ微妙。
（時間があればいろんな形とか曲げる環境とか変えていろいろやりたいですが）



出来上がり
２ｍｍにしては苦も無く曲げられたような気がします。

幅が限定されますけど、簡単であるということに関しては他の曲げ機に比べたら圧倒的という感じです。




いつもはオリジナルマインドのベンダーブラックでしたけど、これもいい感じ。っていうか大きくなければこれしかないと思う。

オリジナルマインドの奴は、ダイの方もパンチもいろいろあるので形状を選びませんが、単なる曲げならこれでいいでしょう、という感想です。

表側は長いんですけど、裏側は短くなってるのでコの字に曲げるのもできそうです。



さておいらも身辺整理といきますか。

今年も1つき過ぎてしまいました

だいぶ寒いですし、周りは卒論とかなんとかで心も冷え込んでおります。燃えてる人もいますけど。



ところで、大昔にばねが階段を下るおもちゃを遊んだことがあるのを、半年ぐらい前に思い出しました。

で、探してみても手元には無いのでググったのですがあんまり売ってませんでした。しかし最近になってようやく売ってるところを見つけたので早速購入しました。
スチールでできた奴です。
400円ぐらいでした。

大きいのと小さいのが会ったので両方。




もちろん階段とかで遊びました。楽しかったです。


それ程度で飽和するほど老いてないので、こんなこともしてみました。



（ブログで動画のリンク張るの久しぶりすぎて難しい）
ちなみに
スリンキーは215g
傾斜角度は15°ぐらいでした。

速度とかはわからないです。モータに電源器つないで回してるだけなので。
＊角度と電源電圧に関しては、5分ぐらいいろいろやってみてうまくいった感じです。

こういうのは運動方程式とかどうやって立てるんだろうか。
そのうちやってみたいです。
いやあ、動いてるものを見るのは楽しいです。ずっと見ていても飽きない。

それなりに歩いた（？）ので今回はこれで満足です。



さて卒論発表のスライドでも作るかぁぁぁ。