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たまにロボットを考えるブログ・・・。
破損後の状態
CIMG4535.JPGCIMG4536.JPG








回路がついてる方が表。
一本枝折れ状態。

次の一手
・反動トルクを消さずにとりあえずホバリングする。
⇒回路直し、機体切削
あるいは
・逆ピッチのプロペラ買う。
⇒回路直し、機体切削

どっちにしろやるべきことはほとんど同じ。

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備忘録1

レインボープロダクツの3枚プロペラ(大)を利用し4ペラコプターの製作をもくろんでいる。
他の仕様

MCR指定モータを利用
AKI-3694マイコンボード
PSDセンサ*4による姿勢制御、高度制御



課題、4ペラ全部同じ回転方向なので、反動トルクが打ち消せない。
モータが電流に耐えられずに焼ける。2Aを超えると数秒でいいにおいになる。
回路破損、原因究明中。
1ロータあたり60グラムの推力がありそうだが、いかんせんPSD他電源無装で60グラムを超えている。

対策案
反動トルク
ユザワヤのターボファン(レインボープロダクツ)は左右が存在するのでやってみた。
3枚プロペラと同じ測定方法で40gにも満たない、かつモータ電流が多くなっていることが判明←つかえねぇ。

解決案
ラジコン屋でプロペラを左右買う。
1枚150円~300円のようだ。
お店が遠くなるので、目的のもの以外のものにお金がかかる。
実際に試してみることができないので、くたびれもうけの恐れがある。

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風が騒がしい時期になりました。



さて、先日来4ペラコプターの製作を目論んでいました。
顛末を先に書いておく。⇒まだ飛べていない。

○1日目:回路製作
4ペラは一方向に回ればいいと思うので、1モータにトランジスタ1つFET1つ。でいいなぁと思ったり。
姿勢制御にはPSDで床の距離を測ればいいなと言われたり、しました。

面実装のデュアルPchのFDS???と、SC945でなんとかかんとか。
CIMG4530.JPG

FET付けた感じ





CIMG4531.JPG

回路作ってみた感じ
マイコンはH8-3694
PWMを4つPSDを4つ、仕事してくれればいいじゃん。

PSDは10cmから50cmぐらいしかわからないsharpのやつ。


という感じで回路は40gぐらいかな。

○2日目:機体製作
まぁ、ダイソーにいって発泡板を買ってみて、HAKUで削ってみた。
回路はテープでとめて
CIMG4532.JPG

にわかに図面をつくってみたり。
プロペラはレインボープロダクツってメーカの大きめの3枚羽。

モータはMCRの指定モータ。



写真の状態でモータ1プロペラ1それ以外回路部品、バッテリは無で100gといったところ。


○3日目:やってみる
4つモータを付ける。
ペラが入らない・・・頑張る・・・・・・発泡板もげる。
とりあえず、3つつけて電源を入れてみる・・・ぷぅぅぅーーーーんってなる。
少し香ばしくなる。
2つのモータはマイコンの操作によらず全力回転し始める。

・・・。



以上、近況の報告でした。




 

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ちょうど震災から一年の多様な思いの渦巻く日に、少しでも自分の興奮できる内容をブログしたいと思いました。



さて昨今は小さい複数のロータのロボットがあって面白そうだなというところ。
3ロータとか4ロータ。
調べてみますと、簡単に作るには、RC用のスピコンとアウトロータのブラシレスを組み合わせるようです。

が。

いずれも使ったことがないので、わかなーい。

で。

数の揃えられるモータはMCR指定モータがあります。
一方向へ回ればいいので、FETがあります。

おお!と思います。
ファンがありません。そういえばタミヤのおもちゃとかに小さいファンがあったような。

で、身近でそろえられるものを集めてみると…
CIMG4520.JPG







が、これは飛ぶ用ではないので翅の向きが逆です。
逆回転すればいいですが(いいのか?)。

後はこれでどの程度の推力が出るか…
やってみた。
写真撮ったけど、電源器の表示が写真では撮れないのであしからず。だいたい10Vぐらいあたえてます。
CIMG4516.JPG
逆回転させて、計りの重さが増える。と思う。

50gぐらい




CIMG4517.JPG

65gぐらい





CIMG4518.JPG


50gぐらい




翅が3枚と6枚では変わらないものなのか?

黄色い奴が少し大きい奴で最強。



だがしかし、実際に作るにはいろいろ問題が。
モータだけで25gぐらいあるということと、軽いバッテリーを持っていないということだ。



ああだめだ。たなぼたがないと作れないなぁ。
 

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27
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誕生日:
1989/09/17
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自己紹介:
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