忍者ブログ
たまにロボットを考えるブログ・・・。
軌道上を通った場合の関節角度の決定方法は前回の通りです。

で軌道を決定する上での残ったパラメータは
●Sinの周期の長さ
●振幅
●↑とロボットのサイズ比
です。

こんかいは
2π:1:???
で???のところを、0.5,0.75,1.5(ロボットの3節を1:2:1とする)
というのを試しました。
で、ベターだったのは1.5です。

・・・ちなみに0.75では推進できませんでした。床にごむしーとを敷くと推進できましたが・・・つまり、摩擦が充分であればもっといい感じになるのでしょう。・・・広大なごむしーと・・・ほしぃ。

生成した軌道は

こんな軌道ととおり、
角度としては

こんな感じになります。
後ろの関節と、前の関節の軌道は違うものでした。
「どっちが前?」というのは綺麗に分かれるようです。

実機の動作は

このようになり、前後というのははっきりしています。

動画からは、
・推進出来る時、出来ない時
・想定した軌道とのズレ
が明確に分かります。

なので、なるべく「推進できる時」というのを1周期ないで多く確保する軌道
というのを推定できると思いますが・・・

ま、あ、そろそろ飽きた・・・か・・・な。

拍手[0回]

PR
この記事にコメントする
お名前
タイトル
文字色
メールアドレス
URL
コメント
パスワード   Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字
プロフィール
HN:
Adel
年齢:
27
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢
ブログ内検索
カウンター
君は何人目かな
カレンダー
07 2017/08 09
S M T W T F S
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31
最新コメント
[06/22 fake serpenti watch bvlgari]
[06/22 where to buy hermes clic clac bracelet faux]
[04/09 blacklab]
[02/16 オイルマン]
[09/11 M.A(CIT)]
最新トラックバック
コガネモチ
忍者AdMax
アクセス解析
忍者ブログ [PR]