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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

4自由度ヘビの軌道生成?③

軌道上を通った場合の関節角度の決定方法は前回の通りです。

で軌道を決定する上での残ったパラメータは
●Sinの周期の長さ
●振幅
●↑とロボットのサイズ比
です。

こんかいは
2π:1:???
で???のところを、0.5,0.75,1.5(ロボットの3節を1:2:1とする)
というのを試しました。
で、ベターだったのは1.5です。

・・・ちなみに0.75では推進できませんでした。床にごむしーとを敷くと推進できましたが・・・つまり、摩擦が充分であればもっといい感じになるのでしょう。・・・広大なごむしーと・・・ほしぃ。

生成した軌道は

こんな軌道ととおり、
角度としては

こんな感じになります。
後ろの関節と、前の関節の軌道は違うものでした。
「どっちが前?」というのは綺麗に分かれるようです。

実機の動作は

このようになり、前後というのははっきりしています。

動画からは、
・推進出来る時、出来ない時
・想定した軌道とのズレ
が明確に分かります。

なので、なるべく「推進できる時」というのを1周期ないで多く確保する軌道
というのを推定できると思いますが・・・

ま、あ、そろそろ飽きた・・・か・・・な。

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