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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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ごきげんよう、ついに自分のブログをつくってしまったわけですが何を書いたらいいのやら。  

実は大学のほうで倒立振子なるものをつくってまして、今はそれのことを考えてて二足歩行は少しそっちのけ。で、今日はがんばってます。とりあえず、モデルリングしないと勉強した感じが出ないのでモータのモデリングやってます。

といっても停動トルクと無負荷時回転数のグラフですが。 つまり速度とトルクの式です。このモデリングで倒立振子はできるのだろうか?ネットでしらべるとトルク定数とか計算にあるんですが、そんなもんなくて。ま、よく知らんのでわからんけど。 結局のところマシン動かしてみないとわからない。

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