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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

無題

  二日連続で更新してしまう。

 これは、逃げか。また倒立振子の話をしよう。

 今は状態フィードバックについて勉強してる。実は位置制御がしたいもので。でも”じょーたいふぃーどばっく”がよくわからない。

 入力に対して出力があるらしい。その中にフィードバックループがあるらしい。

 まず目標位置を入力するわけで、たとえば20センチとか。ベクトルで。そんな感じのことが参考書とかに書いてある。でなんか制御ゲインがあって、それからシステムの関数があって、フィードバックがあって、そいでもって出力がある。全部数式になるから、MATLABとか使うと全部やってくれるみたいなんだけど、何がわからないかもよくわからない。

 この問題をやっつけるためのカードは、力学と制御工学にあるみたい。でも今両方とも講義をうけてていまいち理解が出来ない。なにをしたいのかがいまいちつかめない。が、そろそろテスト。

 「何てことだ、大して理解してないまま、講義が終わってしまう!」。

 そいえば昔、誰かに聞いたことがある。「大学の講義は、勉強のきっかけだから、、、。」と、じゃあ講義内で理解が終わる必要は無いのかも。少し安心する。今から勉強すりゃいいってことだ。

 それじゃ、かつての受験期を思い出し今は単位のため、テストで点を稼ぐ練習を始めるか。

 でも、倒立振子はどうなるんだろうか?

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