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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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今日の昼ごはんはえびたまビーフンでした。

最近東大は「NAO」を30台ほど買ったらしいです。
一台200万円を超えるらしいので・・・。
授業にも利用するらしい。
うちもなんか買ってくれないかな。


私は割りと、ガンダムは好きです。そして、ガンプラをたまに買います。
今は作ってないやつが5個ぐらいあります。
そして作って、颯爽と立ってるやつが一つあります。
牙をもがれたやつが1つあります。
頭と右手首をもがれたやつが1つあります。
部品となって転がってるやつが3つぐらいあります。

きわめて片付けということができない私は、ガンプラを作るたびに、それとなく場所を用意して、おくのですが、たいていの場合その場所というのは、ほかのものもおかれるようになります。

なぜなら、ガンプラをかっこよく置きたいがために、ある程度足回りは、すっきりさせます。
それによって、若干回りに空間が生じます。
そこには、その後やってきたり、急な異動によって出現したものの、暫定的な配置となります。

暫定時とはいっても、整理などというイベントは、私の部屋では、年に1度あるか、ないかぐらいですので、ある程度長期的な配置になります。恐ろしいことです。

で、時々やってくる、超小規模な整理によって、異動が発生します。
そのときに事件は起きます。

ガンプラ間の極小スペースに配置されたものを異動するのは、まさに自然に発生した”ジェンガ”細心の注意を払いながら、目標を把持して、異動を開始します。
ガンプラを近くで見てみると、埃が積もってることに気づいたりします。

そんなことを考え一瞬気を抜いたとき、ガンプラに触れてしまいます。
そのとき、ガンプラよりもはるかに大きな質量を持ち、かつ物を持つという、複雑かつ不安定な制御がかかっている腕は、瞬間的に、コントロールを外れます。
高性能な脳内処理によって状況を把握し、ガンプラの動きと、腕の動きと、まだぶつかっていない整然としたガンプラとの位置関係を瞬時に計測し、その後の動きを決定します。

多くの場合は、この処理に時間がかかり、ガンプラは倒れてしまいます。場所によっては、床上1メートルの高さから、投下されてしまうこともあります。

ここで、落ちていくガンプラを認識した僕のもう一方の腕が、フォローに入りますが、たいていはキャッチに市πします。成功率は2割をきっているといっていいでしょう。

そこで、問題になるのが、足腰による上半身の全体のコントロールです。
例えば、左手がフォローに回ります。
そのとき、右腕は”ジェンガ”中なわけです。

これは難しいことになります。

意識自体は、フォローに行った先に集中しています。

もっとも良いのは、フォロー側に集中して、ジェンガ側は固定ですが、人間の体はすべて一つの物体として、あるので、フォローは目的地に、最高速度で異動し、
ジェンガは、フォローによって上半身に発生した反動モーメントを打ち消しつつ現在の位置を維持します。
また下半身は、上半身の重心の移動を正確に安定化させ、かつ腕同士の回転の中心を、腰の曲がり具合なども変化させつつコントロールします。

その時々の下半身の状態によっては、少し足を滑らせたり、向きをコントロールしたりして上半身の動きを安定にします。

しかし、もちろん床など整理されているはずも無く、足をすべり移動させることができないこともあります。

そんなときは、もっと難しい処理が入ります。
ちょっと滑らせただけでは駄目な場合、足を一回中に上げる必要があります。
そして、障害物の上空をこえ、安全地帯に着地しなければなりません。
足の上下運動は割と、動いてないほうとの質量比がでかいので、難なく行われるのですが、
振り出したりすると、上半身にも大きなモーメントが生じてしまいます。

そのため、足は上半身のタスクが一区切りするまで、上空に維持されます。

そのとき体全身は支持している足首を中心に、球面上を移動します。

上半身の腕の制御には、この回転も加わります。

しかし、好都合なことに、体全進の回転に対し、腕の反動は十分小さいので、それぞれの反作用は考えるに及びません。
なので、体の回転角速度分だけ、目標座標を変換してやれば問題ないです。

・・・

こんなことを考えながら、家の整理をします。
面白いでしょ。

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