明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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ついに、おおよそ6カ月間にわたる奮戦の末、普通車AT限定をたおした。
先日、休日にいってしまい門前払いを食らった。

つまり、意味もなく2日も免許センターに行ったわけだが、両日とも駅を降りて雪が降り始めた。おもしろいことだ。

先日のほうは、フワフワした感じの雪だったが、今日はまさにPOWDERSNOWでした。
面白いな。

※普通の人は、何をどう間違っても6か月も奮闘することはありません。

そうして、その祝いといっては何だが・・・。
Twitterをはじめました。

そうですね。自分の周りで始まりだしたのは、おおよそ1年ぐらい前からでしょうか。そのころはまだいろいろとやんわりと物事が進んでいました。
いまはどうやら。
まあ、なんとなく研究室の先輩も晴れて卒業生になったので、良かったのではないかと。
（ついに、俺スペースを研究室に設けることができる！！！！！！！！！！！！！！）

そんでもって、いろいろと年度末なんで、引き出物がおおい頃合いですね。いらないものをもらいに行くのも楽しい時期です。（決してゴミ箱あさりに熱中したりしてませんよ。）

というわけで、後輩たちは研究室へ入る時期となったわけです。
うちの大学はどういうわけか、3年生から全員研究室配属システムなわけですが。
来年度はどうやら違うようです。

「無所属」でしょうか。
そういうのができるらしいです。その人たちは、卒業研究がありません。らしいです。
その方たちはいつもはどこにいらっしゃるのですか？
（うちの研究室のはずの同級生はいつもどこにいらっしゃるのですか？）

◆CNC切削記録
HAKU,MACH3です。

素材PAIです。
10.25ぐらいの厚みを
6.5まで面出ししてから、出っ張りのついたサーボホーンを作りました。
長穴減速の軸にしようかと思います。

面だし
エンドミルφ4
3時間ぐらい

部品のほう
エンドミルφ2
3時間ぐらい

ポケットはあります。
直角データもあります。
直穴はないです。

部品のほうは、けづってるうちにだんだん切粉が細長いヒラヒラになります。
危険ですね。
巻きついて、エンドミルを折ることがあります。
気をつけましょう。

[0回]

数値計算もしっかりできるようになりたいです。

単振動をルンゲクッタで解いたみたいな。
でもなんで、1階微分方程式しかできないんでしょうね。
高次の解になると、良く分からないんですよね。
なんとかして、うまく使えるアプリケーションを作りたいですけど・・・。

まあ、運動方程式立てられないと、話にならないんですが。
フェールベルグも勉強するチャンスがあるといいな。

[0回]

加工も始まりました

◆CNC切削記録
HAKUです。
MACH3です。

CFRP
厚み：3より少し厚い。

エンドミル
φ2
オリジナルマインド
でうってる。いっちゃん安いやつ。

切削時間は
7時間40分ぐらい。

曲線あり。
直線あり。
直穴はなし。
2.2mmぐらいの穴。

結果：
切削は良好。
がしかし。
そのうち、貫通しなくなりました。
原因は不明。

エンドミルの歯は、先端がなめらかになりました。

おそらく推察するに、だんだんとエンドミルの切れ味が悪くなって、最下層のカーボンを押してしまったのではないかと。

よくわかりません。

◆CNC切削記録
その2

今度はPAIポリアミドイミド
です。
くわしいことはググればわかります。
カレー粉っぽい樹脂です。

なんでもいいですが。良く削れます。結構強気で行っても大丈夫。
がしかし。
そのエンドミルで、ポリアセを削ると、若干切れ味の低下が見られます。

少し強い樹脂ですね。

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4年生の発表が近いようです。

あんまり、はっきりと言っていいのかどうかわからないですが。
うちの研究室は、木端微塵。

特におもしろいのは、「パソコン壊れた。」
でーたとか、プログラムとか動画とかがなくなってしまうらしいです。
「ふ～ん。」
としか反応のしようがありません。

残念な感じですが。
どうなるのやら。

さりとて、昔はどうっだったのか。
実験データのとりまとめはどうしていたのだろうか。
紙に直接かきまくっていたのか？
平成生まれの僕は、小学校の自由研究の時からパソコンだったしExcelを使ってグラフにしていた気がするのでさっぱりわかりません。

きっといろんなデータを常に持ち歩いていたんでしょう。
そしてその束から、データを検索できるぐらい頭の中で整理ができたんでしょう。
考えたくはないけれど、現代人は退化してます。

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なんでオレンジブックはオレンジなんだろうか

ようやく3年生というやつは終わったようです。
といっても、今日は日曜日なので春休みは明日からかな？

今年度作ったもの列伝・でぃおげねすらえるてぃおす的な。

4月
「キャベンディッシュ」
まいこんかーです。これで夏の大会にも臨みました。
（いや、4月の段階ではすでに動いていたような・・・。）

「3本足（仮）」
歩行ロボット？です。これで文化の祭典ロボコンに参加しました。
（いや、サークル博にいたような。）
そうだ、かっこよく歩くタイプにしたんだ。

6、7月
「Adelの改造」
2足です。腕のサーボモータの数が足りなくなった（燃えた）ので、あえなく腕は自由度が減りました。
メタルワンダーランドにいった。ような。
ほかにも、連れて行かれたような。

8，9月
「椅子、的な」
自宅のダイニングで愛用しております。

「引っ張り試験機、的ななにか」
「4輪車、てきななにか」
どちらもよくわからないものです。

10、11月
「フクロウ（仮）」
いまだに走ってないな。

「3輪車オムニ」
いまだに走ってないな。
でも、大学祭ロボコンで3位になったな。

「スラ☆ナクの足」
うまく動かなかったな。
しっぱいだな。
まだ治してないな。
今日あたりやるか。

12月、1月
「6足歩行、的ななにか」
今はマイコンが抜き取られ、機能停止。

・・・。

10個しかないな。

というか5月は何をしていたんだ？
芝浦に行ったな。
！
「ぐみっくす」GET！！！
忘れたことにしよう。

そして、今動くものはAdelのみ。
2年生の文化の祭典からずっとこれですな。
スーパー・ハイエンド・モデルですな。
Hitec
HSR-5498SG万歳！！！！！

[0回]

1週間で16k部です。

先日の動画は実に見えにくいものでした。申し訳ないです。
いろいろあるので、画質とかを極力下げないと載せられないのです。
特に時間がかかってしまうものは話になりません。
そろそろyoutubeのアカウントとかが必要です。

最近ベアリングの値段を見比べることが多いのですが、機械部品としてのベアリングと、ラジコン用のベアリングとでは大分違いますね。モノによっては一桁違ったりしてしまう。
どんなもんなんでしょうね。
一回使い比べてみるというのもありかも？
中には、わけありベアリングとか言って激安のベアリングが出回ってたりします。

fuRoの「クインス」のコメント、いろいろな記事とかに出ている話を見てみると、「構造的に、転がり軸受けを全体的に見直した。」みたいなことが書いてあります。重量も前駆のものと比べると大幅に余裕を持って作ったようです。加えて「そのおかげで、燃費が何割かよくなった。」的なことも書いてあります。

そうかすごいな。
とも思いますが。よく考えてみると車輪とかクローラとかが平地を走る時っていうのはほんとは限りなく良い燃費のはずなんです。それをいかに実現できるかというところですね。

熱、音、といったムダなエネルギーをどこまで排除できるのか。
学生が考えたレベルでどのくらいできるか、常に頭のどこかにおいてロボットを作って行きたいものです。

[0回]

マウスって、もう少し使いやすくならないかな。

先日から、やっておりました。遺伝的アルゴリズムてきなものです。
授業の課題だったのですが、先日発表が終わったので掲載してみます。
いわゆる「斜方投射」ってやつです。

大まかな流れは
①０～９０°でランダムに角度を生成。
②それぞれの飛距離を計算。
③飛距離の大きいものが全体数から、半分選出。
④角度の何桁目、何桁目を遺伝情報として交換。
⑤遺伝情報をもとに、2個体から4個体を生成。
⑥50パーセントの確率で、2個体だけ遺伝情報（角度値）の小数点以下がランダム値で増減。
⑦ループになる⇒②

問題なのは、収束の判定をどうするのか。
最適解でなくても収束するので、どうしたものか？

と思いながら作っていたが割とそうでもなかった。

でプログラムが得意でない僕は、上位の選出が一番難しかった。
なので、こんな感じのプログラムになった。

void touta(double *distance)
{
    int i=0,j=0,k=0;
    double eps=EPS,dis[NUM];
    char lost_f=0;
    for(i=0;i<NUM;i++)
    {
        dis[i] = distance[i];
    }

    i=0;
    j=0;
    while(i!=NUM/2)
    {
        if(dis[j]<eps)
        {
            g_lost_num[i]=j;
            dis[j]+=100;
            i++;
        }
        j++;
        if(j>=NUM)
        {
            j=0;
            eps += EPS;
        }
    }
    /*selection*/
    j=0;
    for(i=0;i<NUM;i++)
    {
        /*i_num is lost or not*/
        k=0;
        lost_f=0;
        for(k=0;k<(NUM/2);k++)
        {
            if(g_lost_num[k]==i)lost_f=1;
        }

        /*not, surv*/
        if(lost_f==0)
        {
            g_surv_theta[j] = g_theta[i];
            j++;
        }
    }

}

小さい値をですね、少しずつ足していきます。
足すたびに、すべての個体と比較します。
で、より低かった個体の配列番号を記録します。

ナンバーが50個選ばれます。

で、選ばれなかったナンバーの値だけ、別の配列に入れます。

というような感じになります。
この小さい値というのがネックです。
一桁減らすだけで、計算量が飛躍的に増えるので、重いです。
ですが、ここが重要なんでして。角度の精度が出るかでないかのメインポイントです。

ここが大きいと、低いほうの精度が重要に成るほうの遺伝情報が、抹殺されてしまうので・・・。

でもまあ、うまくいったからいいか。

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自叙伝か。

最近はGAをやっています。
とりあえずは、簡単な着地点の制御というか・・・。←かっこよくいいすぎだ。

Genetic Algorithm

今度は冗長マニピュレータの軌道生成とかしてみるか。

さて、だいぶ寒い季節になってきました。
高校生はセンター試験も終わり、一次試験まで１ヶ月といったころなんだろうか。
周りの大学生は就職活動も本腰を入れ始めるところでしょうか。

私はまだまだ、大学生をやめる気はないです。
自分の実力に不満があるからです。
まだまだ、勉強不足わからないことばかり、研究に没頭というよりも勉強に腰を入れたいです。

勉強するということは、それを血肉にするということです。
できることがまだまだ足りません。
いつも思うことは「あれもできなければ、これもできない。」

こんなこと考えてる人が、就職なんてできようか。
会社の方も願い下げでしょう。

１つ１つやろうと思いますけど。
１つやりきる前に、どんどん増えてしまって、とてもやり切れません。

まだ、人生長いですから。がんばろう。

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ブロック崩しがミニゲームとは・・・。イキだ。

中学だったか小学だったかすら記憶もあいまいなのですが、そのころも学校のパソコン室でブロック崩しをやっていました。あんまり得意ではないですけどね。

レポート書いていたら、すっかり朝になってしまった。
このまま大学へ向かおうと思う。
2コマ目はテストだった気がするが・・・。
問題ない。

少し勉強してから出かけるか？
大学についてからやるか？

問題だな。

最近マンガンノジュールをゲットしたので、とりあえずバーナーしてみた。
赤熱！
赤熱！
終わり。
踏んでみる、バラバラッとなる。

何にも面白くないな。

◆CNC切削記録HAKU
材料はタキロンプレート、セルラ915、厚みは5
四角形と、直穴のみの加工
斜めも丸もない

エンドミル
オリジナルマインドの樹脂用ロングネックφ2

xycut 700
zcut 60
切り込み0.4

1時間半ほど切削
切削は良好と思われる
にわかに、変なにおいがするような気もするが、明らかに融解した部分は確認できなかった。

切りぬけなかった。
原因は原点か、エンドミルの切れ味の低下によって材料が逃げてしまったか。

切りぬけなかった部分は、ピリピリはがせる程度。

比重が0.7でこれなら、相当使いやすい素材であることは間違いない。
早く何かのロボットにしてみたい。

[0回]

少しテンションを上げよう

割と面白いと思いませんか？

やっぱり上半身は、紐付けてくぐつにしたほうが軽いですよね。

いいなあ。
ほしいな。

たまにあそびたいな。

昔のネオイングランド代表も射撃が得意だったな。
ネオチャイナといったら、やっぱり火を噴いて、旗を立てないといけないよな。

[0回]

プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢