明日の設計図

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Inventorってやつはパーツごとにデータをこしらえてやらないかん。
組み立ててから、「どないなってんのやこれ？」という状態になる。
パーツをちょっと変更。
「あれまーだめやねこれ。」となる。

つまり、多種の部品の寸法を確認することが逐次必要になる。
これは手間だ。
「この部品に合わせて・・・。」となりたい時もある。

とくに、これまで切削部品が主だったために、一部の市販品の大きさに沿って寸法を決定していかないといけなかったのだ。そうすると、いちいち数字を打っていくのはかなりだるい。

でも、既製品を組み立てることに関しては部品ごとに組み立てればいいんだろうな。
だから、既製品とうまく合う、妥当な寸法というやつが存在してるはずなんだが・・・。
それでは、なんか1個ずつ切削してる意味ない・・・じゃん。

これに対し、RAPIDは2次元レイヤを重ねていく感じに設計する。
つまり、一部の市販品の図面にトレーシングペーパーを使ってパーツを作るかのような感覚。
数字を入れるのではなく「同じ寸法」になるのだ。
これはだいぶ楽だ。

思考の流れとしては
Inventor
市販品の寸法
↓
20だ
↓
部品の寸法
↓
20を入力
↓
合わせてみる

RAPID
市販品の寸法
↓
それに沿って、部品製作
↓
合わないわけがない

となる。
もし、20じゃなくて21.5だったら、Inventorは短期記憶の容量を多く必要とする。

というわけだが、RAPIDにも欠点がある。
事前に市販品がデータで与えられると、一度も寸法の数字を知らずに設計できてしまうということ。
知らぬが仏かな？

[0回]

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twitterと連携できるようになったらしい。

どうも、最近は更新がひどく減っています。

といってわかるように、特に書くねたがないです。
最近進歩したことは、朝ごみ捨てに行くのを忘れる確率が下がったことです。

スプリューとタングレスとエンザートというものを知ったことです。

室長(?)に就任しました。職務内容は不明です。

以上、明日も朝から大学へ行こう！

[0回]

薄肉中空形状について

薄肉中空のパイプのねじれを考える。それぞれを比較してみる。
丸パイプのねじれ角度は次式であらわされる。
(4*T)/(π*d³*t*G)
また角パイプは正方とする・
(T*4*a/t)/(4*A²*G)
である。
ただし、Tはトルク、dは平均円直径、tは肉厚、Gせん断弾性係数、aは平均辺長さ、Aは平均面積とする。
今回aとdは同値とすることで、同素材を比較する。およそ純アルミのせん断弾性係数を使う。
ということで、肉厚を変化させてみる。

という感じ。薄肉近似なので、どのくらいの厚さまで意味があるのかは責任持てないです。

となりますが、ここで質量比は角パイプの方が1.2738倍ぐらいになります。
お！丸パイプの方が軽いんじゃねと思ったら失敗です。
式を立てた段階で、面積比そのままだなということが分かるので、何にも変わりません。
残念。

[0回]

カーボンのねじれ角度

3年生で勉強した内容もさっぱり忘れてしまう、今日この頃。まぁそんなこともあるさ。

ということで少し勉強しなおした。
というか、教科書を見た。

◇中空パイプのねじれ角度を考える。

θ'=（2*T*l）/(G*π＊（r₂⁴-r₁⁴）)
となります。
左から、角度、付加トルク、付け根から力までの距離、せん断弾性係数、外半径、内半径です。
例えば、先日作ったカーボンパイプは長さが40、内半径20、外半径20.5となります。
自分で焼いたもので怪しいのですが、カーボンの一般的なせん断弾性係数は・・・・
と思いましたが、まったくわからないのであしからず。
代わりに、アルミパイプと言ったら6063であれば、26GPaぐらい。

問題はどのぐらいの力がかかるかですが・・・。
まあ、1Nだとしよう。つまりT=0.0205です。
単位が微妙だなぁあ。

結論：1.2088214824379681*10^-6
もちろん孤度です。
わからないですが、これが1000倍ぐらいたんいがまちがって・・・いやあってるな。

わからないぐらいねじれます。

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春のまにまに

　最近はすっかりブログの更新をしなくなりました。

更新がないということは何もやってないということではなく、これと言って成果がないのです。とくに進捗しないのです。できた！と思ったプログラムをずっとバグ取りをしています。毎日がバグ取りです。実を言えば、3月中にやる予定でした、がいまだ道半ば。

そろそろ、なんか完成しないとモーチブにかかわってきそう。
ちなみに、寝る前は新型のAdelを構想しています。まだ妄想レベルですが。MCRの方はふぁーるはーばーのモータようで、構想してます。わりと、まとまってきたので脳内InventorからAutodeskに落としてもいいんですが、制御回路の方がまだ妄想レベルなので、どうしたものか・・・。

モータドライバは作るか買うか。
作るのは不安（あんまりtryal&errorに割ける時間がない）。
買うのは高い。
ふぁーるはばーが学割はじめたらしいんで、モータドライバみてみるかなとかおもったり。

ところで、春ですね。新年度です。ありとあらゆる教育機関が息を吹き返します。楽しみですね。へへへ。
それに、サークルには1年生、研究室には3年生が入って来ます。またひとつ先輩になってしまいました。中身は何にも変わりませんが。少しでも後輩の役に立てるとよいと思っていますが、まあとくに何をするでもなし。

サークルは1年生は初心者がほとんどになるので、初心者講習的なことをします。最初は完全に言われたとおりにやってもらうことになります。ホントはうちのサークル的にはやりたくない手法ですね。それでも講習の最終課題はいつも「○○というテーマ」にそって、教えたプログラムで自分なりに作ってもらうことになってます。そこが、サークルでの創作物の最初かな。
それから、ライントレーサを作ってもらうことになってますが、基本的にトレースすれば何でもありです。車輪、クローラ、脚、別に飛んだって構いません。メカはそんなところです。
電子回路も自由です。モータを動かしたい人はドライバICを買うもよし、FETでスイッチするもよし、しっかりフルブリッジ組むも良し、D/Aコンバータみたいの作ってみるもよし、です。
プログラムももちろん自由です。言語は様々です。書きようも様々です。僕の頃は自分なりに"PWM"を開発しました。PWMなんて名前も知らなかったのですが、フツーに考えればわかりますよね。「回したり、回さなかったりすれば、見た目はゆっくり回るわなそりゃ」と思えば当たり前。

などなど、うちにサークルに入って最初の創作物です。自分にできる最高のロボットを作ってくれることを願ってます。

【注意！】先輩は決して、「これだけあればいいよ。」とか「最低限それでできる。」とかそういう誘導はしないように。そういう説明は将来の創作の幅を縮めてしまいかねません。それに、うちのサークルはそういうサークルじゃないでしょ。

とか長々と書いてみたり。

[0回]

カーボンパイプの試作

ちかごろはカーボンのパイプと触れ合うことが多くなり、自分のロボットでも使ってみたいと思うようになります。
なので、探してみますがそれ相応のお店でないと売ってないので、オーブンで焼くことにしました。

必要なものは、プリプレグ、アルミ丸棒、離型剤、梱包用のストレッチフィルムです。

まずアルミを適度に磨きます。メッシュ400ぐらいのさんどぺーぱーでやりました。そして、トイレットペーパーなどにしみ込ませた離型剤をアルミの表面につけます。しっかりつけます。塗布します。

次はプリプレグを準備します。テキトーな大きさに、挟みできってパソコンの排熱で軟らかくしてすこしべたつくぐらいのところで、アルミに巻きつけます。

適当な厚みになったら、ストレッチフィルムを巻きます。全体的に3~4重ぐらい巻けばいいんじゃないですか。

そしたら、130℃のオーブンで2時間焼きます。

臭いにおいがします。

できたら、とりだして1時間ぐらい放置して冷まします。
そうすると、溶けて一体化したストレッチフィルムが、ピリピリっととれます。

←それでこんな感じ

でアルミからとります。

←こんな感じ

まぁまぁうまくいったと言えるんではないでしょうか。
問題はプリプレグの断面がきれいに丸くはくっつかず、表面に引っ掛かりを感じてしまいます。ここから崩壊する気がします。

どうしたものか？

今回は、棒に対して垂直に巻きましたが、斜めに巻いて端をきりおとすようなかんじがいいのかなぁ。
わかんないです。

でもまあ、今回のやつでもホイールにするぐらいなら問題ない感じかと思います。
あとはどうやって、好きな長さに切るのか、がもんだいです。

今のところの算段は、だいたいで切る、やすりでそろえる、だと思います。

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ちょっとめも

・変形するとき車輪は滑るんですか。
・ピッチ方向の軸はないんですか。

・ペットボトルは軟らかい奴や、硬い奴でも可能ですか。
・１自由度だけで、円柱であるふたを捉えられるのか。

・２重ばねにおける、ピーク値は何が起きていると考えているのか。
・シミュレーションにおける”踏破確立”とはいったい何を示すのか。

・脚クローラにメリットはあるのか。

・角度、長さ、質量、摩擦などのデータはその調整方でよいのか。それはなぜか。

・４０年ほど前に、似たようなものが作られているがそれについては。
・グラフにはどういうものかしっかり、入れるべき文言を入れる。

・直進以外の移動は可能か。

・それでホントに動くのか。

・翅の位置は、ロータよりも下につけることに意味があるのか。

・バネで吸収するのは良いが、床と直接接触する部材が違うと、摩擦は大丈夫か。

・マッキベンは、膝だと膨らむことで動作を阻害されないか。

・かかとを早く着いた方が楽か。

・BMFはたるんでるのか。

疲れたまた今度にする。

[0回]

ODEをやってはみたが。

7kgcmでジャンプできるのか、どのくらいできるのか。
まあ微妙だな。

まあ、前回のロボットをモデル化したつもりなんだけども。

いやあ、あらゆることが、めんどくさいな。オブジェクトの初期配置というのがすこぶる面倒くさい。
ジョイントの誤差処理とか、良く分かんないし。
接触判定の時の、反発とか摩擦とかむずかしい。というかよくわからない。
摩擦円錘近似ってなんだろう。

初期位置というか配置のコード
//物体の初期位置とか
dReal head_0[] = {0.0, 0.0, 1.300};

dReal bar_0[LEG_NUM][LINK_NUM][3] =
{
    {
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR    },
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2 - barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    },
    {
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2 - barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    }
};

dReal servo_0[LEG_NUM][SERVO_NUM][3] =
{
    {
        {-(ASIHABA+servoL/2+barR/2),    0.0,    bar_0[RIGHT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    },
    {
        {ASIHABA+servoL/2+barR/2,    0.0,    bar_0[LEFT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    }
};

dReal foot_0[LEG_NUM][3] =
{
    {-ASIHABA-barR,    0.0,    bar_0[RIGHT][3][Z] - barL/2 -barR},
    {ASIHABA+barR,    0.0,    bar_0[LEFT][3][Z] - barL/2 -barR}
};

dReal joint_0[LEG_NUM][JT_NUM][6] =
{
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    },
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    }
};

すこぶる面倒。
ていうか、久しぶりに脳内キャドで距離計算した。疲れます。

でもまあ、ここまで出来たので。満足です。
4月の研究の発表に使おうかな。

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液状化現象

液状化現象が話題沸騰ですね。

ところで、地震で俺の部屋の本棚から崩れてきた一品。「えきじょうかのけんきゅう」
・・小学校2年1組と書いてある。

開けてみる。18ページから始まっている。一体何があったのか。
＜＜じっけん４＞＞

＜じっけんのもくてき＞
いろいろな土で「えきじょうか」をおこし、そのじょうたいをかんさつする。

＜じっけんのしかた＞
みじかにある土を。じっけん３のほうほうで、「えきじょうか」させる。
・川すな（じょいふる本田でかった。）
・山すな（家のにわのひょうめん。）
・ねん土（家のにわを1メートルほった土。）
・ふよう土（本田でかった。）

＜よそう＞はやく「えきじょうか」する土
鳴りずな→川ずな→山ず→ねん土→ふよう土のじゅん。
りゆう：さらさらしている土から、こねこねしたようなぶにゃぶにゃした土のじゅんにした。

＜けっか＞
○鳴りすなー川すなー山すなーねんどーふようどのじゅんにすばやく「えきじょうか」した。（しゃしん36-39）（ひょう1）

＜わかったこと＞
・「えきじょうか」のしかたは、土によりちがう。

、
、
、
、

というような感じで、実験は6まである。
ちなみに　実験5は粒の大きさをふるいで分けて実験している。結果は小さい粒のほうが時間がかかるが、最終的に安定したとき、土と水の分離が顕著であったようだ。
実験6では、たてゆれとよこゆれについて実験している。結果はたてゆれのほうが早く進む。らしい。

最後のページは49ページで「しらべるのにつかった本などのきろく」である。
半分は写真（デジカメじゃない）だ。片面刷りというか手書き。
実験装置（水槽にホース刺して、キャスタつきの台に乗っけた感じ）の作り方や操作法もある。

で

４．かんそう
・「えきじょうか」がおもしろいです。ふしぎなげんしょうです。
・どうじて水か土のうえにでてくるのかわかりません。
・車がしずむのがたのしかったです。
・なりずなは水の上にすながうすくのっていました。ねんどは水がどろ水であんまりなみがたちません。この二つのつぶはもっとしらべたいです。

ということです。
いいですね。
実験の目的、手段、仮説、結果、考察までぜんぶある。
せめて、我らの○究室でも実験するときはこのぐらいまとめて欲しいものです。

ひらがなって読みづらい。

[0回]

いつの間にやら、こんねんどもおわりだ。

21日までに、スラナクを完成させろ、といわれてしまった。
まあ、カーボン4時間ぐらい削って、部品は全部そろうしネジは大昔に買ったし、片足は組めたから設計ミスもないだろう。部品がそろったら組み立てるだけだ。7時間ぐらいだな。

ところで、最近ガンダムエースを買い忘れることが、マイブームだ。

それはさておき、ガンダムはほかのアニメとちょっと違うテキな発言を昔聞いたことがある。
それによれば、「ロボットアニメなのに、必殺技を叫ばない！」
みたいなことを言っていいたきがする。

例えば、「あ～んパンチ！（ろぼっと？）」とか、「波動拳！」とか「鳳凰脚！」とか「バーストストリームッ！」とか
いやちょっと違うな。
「ゲッタービーム！」とか「ブレストファイアーッ！」とかですね。

でも、アムロ君はライフルを構えて「ビームライフルっ！」とは言いません。

！をぉ、確かに違う。

確かに、シャア君もバズーカを構えて、「ザクッ！バズーカァ」とはいいません。
ほかにも、ジュドー君は「ハイメガキャノン！！！」とは言わないし、
バスクのおっさんも「ソォォーラ・システェェム！」とは言わないし、
ヒイロ君も「バスターライフル！」とは言わないし、
キラ君も「バラエーナッ、プラズマ収束砲！」とは言わないし、
ステラさんも「アウフプラールッ、ドライツェェェェーン！！！」とは言いません。

確かに違うかもしれない。と思いますが・・・。

がしかし、アムロ君は初出から、10年ぐらいたって「フィン・ファンネル！」といったりします。
特に最近は刹那君が「トランザムッッッ！！」といいます。
また、艦長たちは武器名を叫ぶことが多いです。
連邦の人は「メガ粒子法、てぇぇぇぇーっ」と言います。
でもジオンの人は「J型ミサイルッ！」とは言いません。

特に顕著なのはSEEDのシリーズです。
ラミアスさんは「ローエングリン、てー！」とか「ゴットフリート、てー！」と言います。
ナタルさんは「バリアントッ、てー！」と言います。
また、
タリアさんは「タンホイザーッ、てー！」
と言います。アーサー君も「パルジファル、てー！」と言います。
（なので、SEEDのシリーズの武器名というのはよく覚えています。さらに、OOからは何にも言わないのでさっぱりわかりません。）

おお。あながち間違いではないかもしれないけど、これが違い！とおおでをふることはむずかしいようだ。

そしてついに、まってましたといわんばかりのGガンダムはどうか？

すごくいいますよ。
主人公を含む、レギュラーメンバーは
「シャイニングフィンガー！」、「バーニングパンーチッ！」、「ローゼスビットッ！」、「法華経伝、十絶陣！」、「グラビトンハンマー！（いや・・・これは聞いたことがないような）」、「ダークネスフィンガー！」、「シュツルムッウントッドランクーッ！！」

しかし、イレギュラーメンバーはあんまり言いません。（もちろん言う方もいらっしゃいます。）

結論は、この点「武器名・技名を叫ぶか？」については、ほかのものと大きな差があるとは言えないようです。

けだし、この議論はnone sense.

[0回]