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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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オチはないですよ。

これといって話のネタがあるわけではないです。

最近面白いなと思ったのは、自分の部屋で一番揺れに敏感なのは何かについてです。

天井からつってる電気とか
ぶら下がってるハンガーとか

でも一番気になるのは、拾ってきたディスプレイ。
高さを稼ぐために、プラの引き出しを重ねてそのうえにのっけてあるのですが、軽いものの上に重いものがのっかっているので、ディスプレイと引き出しの振動が全然かみ合わず、引き出しの上でディスプレイはカタカタッと振動します。面白いですね。
自分が何にも感じないくらいの揺れでも、なんか急にカタカタッするなと思ったら自身みたいな・・・。



そんな感じ。



おまけにも一つ。

中学生のころに研究した、腕立て伏せのトレーニングメニューについてです。

「腕立て何回やった。」というのはとても不正確で伝わりづらい。
例えば「100回やった。」というのは
1:連続100回でも
2:10回10セットでも
3:一日10回を10日間でも

どっちでもいいわけです。

つまり正確にいうには例えば
「昨日腕立て~回やった。」
これなら、昨日のうちに100回だということがわかります。
しかし、これでも1,2の問題とはまだわかりません。

つまり真面目に言うなら
「昨日100回連続で腕立てやった。」とか
「昨日は合わせて100回の腕立てをやった。」とか

こんな感じがいいと思います。

日本語って難しいですね。

ちなみに中学生で最も僕が絶頂期(8日ほどで終えた)だった時は
「一日に、20回25セットを、朝起きてすぐとよる風呂入る前の2回、腕立てをやった。」
になります。

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地震とその後

地震当時は19階の研究室にいました。はじめて、地震で恐怖を感じました。ですが、とりあえず元気なまま自宅に来れたので安心してます。知り合いはみんな大丈夫そうでなにより。

すっごい揺れましたね。19階。
うちの研究室は、本棚とか、棚って感じのものが一切なく、背の低い収納用具ばかりなので、倒れて中身が散乱とかは一切なかったですが、キャスター付き椅子兼物入れ箱は荒れくるい壁に激突していました。何も入ってなくても、2キロぐらいある箱がぶつかるんですから、そりゃもう・・・。
CIMG2063.png







某ブラックボックスロボット。なんと落ちません。
椅子も動くけど、引き出しも動く。
これが壁に激突するのもかなりのインパクトでした。



後輩たちは、これからROBOONEというところで部室が入れず、どうにもならない感じですが、こればっかりは気を持ち直しましょうね。ロボットに集中できないかもしれないけど、しっかり考えればやることはいっぱいあるハズ。

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ようやっと。

ついようやく、ODEを使う時が来たようなので、開発環境やらなんやらをインストールする日になりました。VC++2010をメインでやっていくつもりです。こっちのほうが資料も多そうですし。
そして、まずやってみるのがこれ↓
766ce96a.pngまずサンプルにボールが地面に着くのがあるんで、練習って書いてあって「多くのボールを・・・。」なので。








ここで、気づくのは64世代は「ボムタワー」。
「ポヨッポヨッ。」てな感じのサウンドエフェクトが聞こえてきそう。

また明日から続きはやりましょう。

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今年度の春休みの創作物。


大学生の春休みといえば、極限に余る時間。毎年恒例のやってみたロボットシリーズ第3弾(前2弾はあんまりうまくいかなかった。)
今回のテーマは、少ないサーボモータで十分に移動能力を確保して、2足歩行する。

使用したモータはHSR8498HBいわゆるロボザックというか、ロボノバというか。
を6つゲットした。
これで片足3軸で製作する。

両足とも平行リンクにする。
足首のロール方向の軸はないです。
足裏面積もほぼないです。

重量はおおよそ700グラムぐらい。
すねももの長さは50・50。
目標は、6月当たりの文化の祭典で他を圧倒する機動性の確保。(今回は試作機ということで)

とりあえず面白いことをしようと思って、ジャンプ移動を作ってみた。
しかし、真横に動くのはかなり難しい。

そのうち前歩きを調整してみよう。



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2重軸径の利用

最近面白い話がないので更新することがないので、なんかして持論を展開する。

~軸受け径に大小がある場合のガタの変化とその利用~

1、はじめに
ベアリングを用いた軸受には、一つのベアリングを利用したものと、2つのベアリングを利用したものがある。特に、1つの軸受の場合片持ちなどと言ったりして、ガタが大きくなったりする。それに対し、2つのベアリングを距離を置いて一つの軸に利用することで、大幅にガタを減らすことができる。本稿は後者の2つのベアリングを利用する際、軸径を変化させた場合を想定する。

2、軸のガタのモデル化とパラメータ
図1に次のような軸の配置を考える。
[fig.1左:同径軸受、右:異径軸受]
grahpic.png軸受の距離、すなわち左右の距離は同じとする。そして、図1のように軸と軸受に微小な隙間を想定し、接触までの角度を考える。
この時、特に右の図のようなときの回転中心で、大径の接触角度をグラフに表す。
接触角度Θは、軸径を(d1、d2)、隙間を(l)、図のおける軸の両端距離を(D)とすると
Θ=asin[ { ( (d1+d2)/2)  +  l  } / {   sqrt( ( (d1+d2)/2 )^2+D^2 )   } ]
-  asin[  { (d1+d2)/2  } / {   sqrt( ( (d1+d2)/2 )^2+D^2 )   }  ]
のようになる。この時d1を固定し、d2をd1の半分から、1.5倍に変化させた結果が図2となる。
[fig.2]
theta.pngこれによれば、小さくなればなるほど減り、大きくなればなるほど、増す。すなわち、大小どちらを回転中心とするかによって大きく変化することが分かる。






3、結論
本稿は、2重軸受の径の大小によるガタの変化について幾何学的に2次元解析し、議論した。大小2種の軸受を利用することにより場合によっては、同径の軸受を二つ用意するよりもガタを減らすことが分かった。しかしながら、同時にガタを大きくする恐れがあることもわかった。これについては、周りのフレームの形状によって変化するのでさらに周辺形状もモデル化し、解析する必要がある。だが既に形状が完成している際の設計確認などの際は本稿が参考になるのではないかと思う。


ふ~ん。よくわからないな。
で、どうしろと?

さぁ。寝よう。

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CFRPをやくにあたり。

最近はやりのカーボンです。
何かにはまるときは、何か重要で面倒なことから逃げているときです。

まず、梱包用ストレッチフィルムをカーボンに巻いて焼くと適度に圧縮してくれるのか?
3fa2ce8e.jpeg200℃1時間ぐらい。

無論あっけなく、フィルムは融けました。
しかし、はがしてみれば割としっかりできてる模様。エポキシをフィルムが吸い込んだのか、良い仕上がりになっている。

が、はがれるところもあればそうでないところも。実用性はほぼ無い。
問題は、温度はホントニ200℃の必要があるのか?
昔からおいてあるプリプレグなので詳細不明。言い伝えによれば200℃っぽい。

次に、セルラに貼ってハニカムパネルっぽくする。
前段階として、接着法について実験。
26d0d421.jpeg
片面はホビー用セメダイン。

片面はアロンアルファEXTRA。

さて、どっちがはがれるでしょう。


結果は、アロンアルファでした。
無論がんばればはがせますが、セルラ側の表面が千切れることによってはがれるので、接着強度としては問題ないレベルかと思います。
がしかし、パネルにするほどに接着剤をぬれるのか?How to?

最後に、すでに熱硬化した、カーボンにプリプレグを焼き付けるとくっついたりするのか?
ketugou.JPG


焼いた結果です。
見た感じはくっついていましたが、被験者①のてによって剥がされてしまいました。
これでは使えない。


結論。

アロンアルファはやってみる価値がありそう。
それ以外は無理。


今回実験に使われたカーボン板は、後輩NがCNCに向けてはなった刺客で、会えなく敗れ去ったものたちです。
http://tokyo.atso-net.jp/wiki/メモ書きです。

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youtubeでびゅー



youtubeに初投稿に成功しました。というか、ブログに載せる方法もいまいちちゃんと把握できていません。もう少し使ってみないと良くわかりません。

ということで、モーションの際に現在角度から目標角度までの途中の目標角度を(1-cosx)/2で与えた場合の変化です。
どうでしょうか。少しは滑らかに動けているでしょうか。

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70億分の1

 今日はCFRPの実験を多数しましたが、写真が手元に無いのでまた今度状況をupしようかと思っています。

ようやっと、研究室は静かになり始めました。4年生はほぼ去りました。卒業生はもう研究をしません。

研究室でやる研究とはなんだったんでしょうか。卒業研究というのは認められると5単位もらえます。もちろん卒業には必要な単位です。取れることに越したことは無いと思います。しかし、研究することとは異質のものだと思います。研究を始めるにあたり、何をしたいのか、それをどう進めたいのか、結果として何を得たいのか、いろんなことを考えた上で、自身の欲求を果たすために始めたものだと思います。そうだとすれば、卒業することは単なるおまけであって、研究することできることがもっとも重要だとおもう。ならば、研究発表が終わったからといってそれでおしまいにすることができるだろうか。ぼくは違うと思う。

てナことを考えながら、研究室に毎日行きます。今日はどんな想定外の研究室に出会えるのか楽しみにしながらです。


すみません。眠れなかったもので、ちょうっとブログを更新しました。

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今日の実験

◆本日の実験①

今日は、まずセルラ915にステンレステープを貼りました。
セルラは5ミリの厚さです。
ステンレステープはホームセンターで売ってる0.04ミリ厚さです。

eda1380d.jpegまずこんな感じになります。
良くわかりません。確かに若干剛性は上がったかのような。
セルラは比重が0.7
ステンレスは比重が8
10倍近く違いますが。
この厚みの差であれば、見かけ比重は0.72程度です。あるみの4分の1ぐらい。
ということは穴をあけてなお剛性が保てれば、もっと比重を下げられる。ハズ。

4515f8c1.jpegこのぐらい穴をあけると、おおよそ半分の重さになります。
これにも、ステンレステープを張ってみました。
見かけ比重は0.36
アルミの8分の1。




結果
被験者①
(穴なしで、貼ったやつと、貼ってない奴)
「大分いいんじゃないですか。」
被験者②
(穴なしで、貼ったやつと、貼ってない奴)
「・・・・。いや。」
被験者③
(穴ありにしてみた。)
「穴開けすぎじゃないですか。」
「そのまま貼ったやつは、使えるかもしれませんけど。」

どうだろうか、俺自身も到底使える気はしません。


◆本日の実験②

PAIをCFRPで挟み焼にしたい。
とりあえず、PAIだけでオーブンにかけてみよう!
85b5a8bd.jpegこの位の大きさで用意しました。
10×10×40ぐらいです。
さてどうなるか?

200℃1時間です。
カステラっぽいな。


f18cc249.jpegを!
膨らんでしまった。
どういうことだ。
熱変形は、連続280℃位いけるはずだが・・・。





結果
「だめじゃん。」






今日の実験によれば、仮説はすべて打ち砕かれました。
とっても残念です。

明日は、なんとかしてCFRPをセルラに貼る!
がんばる。



◆おまけ。

3ミリのピアノ線を切りたかった。
ペンチの奥歯で挟んで万力でしめればいいのでは?
Let's try!
24d0340f.jpeg







マジか!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

だれかの意見が聞きたいです。


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雪が降ったら

29fc070d.jpeg







19900a7e.jpeg







雪だるまを作ります。
雪だるま
雪だるま
雪だるま
雪だるま

一人で雪だるまは大変ですよ。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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