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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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 今日は自宅でコタツで勉強してたら、親が帰ってきてリビングで食事をし始めるなり、暖房するなり、といろいろあって、ブレーカが落ちました。
 かくて、コタツ勉強法は失敗に終わりました。

 微分方程式って難しいね。

 
今日は普通に力学の問題と戯れていました。そしたら、↓運動方程式がたちました。

 m*dv/dt = S - c*v

 
 まあなんですか、空気抵抗的なものがあるんですよ。
 で速度出せ。という問題。
 基本的な1次の微分方程式ですね。
 とけばいいんですよ。とけば。・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・。
 
 結局答えを見ました。
 しかし、↓答えしかない。
 
 v = S/c * ( 1-exp((-c*t)/m) )

  うを!わかんねーな。
 ここで、微積のノートを召喚!
 うを!exampleて書いてあって、問題があって、答えがない!

 で、まあ、それからいろいろあって、いろいろと判明。

 ステップ1 : 両辺次数が高いやつの係数で割る
 ステップ2 : 外力0と場合わけて解く
 ステップ3 : 初期条件

 なんだ簡単じゃないか。

 なにがわからなかったのか。それは、初期条件で決定すべき定数を用意していなかった(ばか)。

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