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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

4自由度ヘビの軌道生成?②

ある軌道上に決まった長さのヘビロボの関節をのせて移動させる。

と、すべての関節点は関節間距離を保ったまま、軌道上を通過する必要がありますので、

全開のルールに基づき
こんな関数を

こんな風にループで回して

こんなグラフがかけます。

あとは、ヘビの全長とsinカーブの周期をどんな比にするかでしょうか?

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