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たまにロボットを考えるブログ・・・。
ヘビを実際に移動させるには、
ヘビのくねくね、尺取り虫、横転がりが考えられます。


前の記事の通り、yz平面における座標からサーボモータの角度を決定します。

このように、yz座標を取ります。
また、青いベクトルの長さとz軸からの角度の座標ともいえます。



上に書いた3つの移動方法は、青いベクトルを・・・

①水平方向に向け、長さを周期的に変える

②鉛直方向に向け、長さを周期的に変える

③長さを変えずに、ぐるぐる回す
ぐるぐる回すのは胴体中心に対してのものですが、
床から見てみれば、ロボット全体はタイヤの様に転がります。

の3パターンで行えます。
4軸あるので、青いベクトルはロボットに2本あります。タイミングは上手く調整します。
いろいろやってみるしかありません。



実際の動きはコチラ、完成?


とりあえず、動いたんですけど・・・
景気良く動かすのは難しいです。
たぶん景気良く動かす周期関数が存在すると思いますが・・・
そこまでやる気には、ならないのが・・・人の心っていうもの・・・。

うごいたし、へびはひと段落じゃね

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