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あれこれでyoutubeの動画はれたのかな?

とある膝関節のHS-7954SHの調子が悪く、HPP-21で設定をリセットすることで解消。
原因不明。



現状は、

歩幅20mm
周期0.32msec
デュティ0.5

のトロットになります。
ZMP規範の揺動とかではなく、単純に足を前後に振っております。→重心は等速直線。

フィードバックは一切ないので、ふらつきが収まりません。

サーボプログラマのソフトウェアと戦っていたら日が暮れたので、今日はこんなところ。
来週からはトロット(プログラムするのが簡単だった。)はやめてクロールを進めていきます。


さて!ライントレーサになるのはいつの日か!!

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