あれこれでyoutubeの動画はれたのかな？
とある膝関節のHS-7954SHの調子が悪く、HPP-21で設定をリセットすることで解消。
原因不明。
現状は、
歩幅20mm
周期0.32msec
デュティ0.5
のトロットになります。
ZMP規範の揺動とかではなく、単純に足を前後に振っております。→重心は等速直線。
フィードバックは一切ないので、ふらつきが収まりません。
サーボプログラマのソフトウェアと戦っていたら日が暮れたので、今日はこんなところ。
来週からはトロット（プログラムするのが簡単だった。）はやめてクロールを進めていきます。
さて！ライントレーサになるのはいつの日か！！
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