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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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現役サークル員のかたは大学祭お疲れさまでした。

新鮮なロボットを見るのもたまにはいいかと思いまして、ライントレースウォーカを持参いたしましたが、まあ世の中うまくいかないものです。


歩行アルゴリズムはこれまでの記事の通りです。
吶喊でセンサーアームを取り付けました。
ABSのシートをヒートガンで整形しただけです。
RCサーボですが、歩行速度にしては充分なトレースをしてます。

問題は歩行の方です。
センササーボの指令値から、
直進、右R300、右R200、左R300、左R200と回転半径を切り替えています。

動画はクロールをしています。
実際にはトロットもやりましたが、横に滑ってしまうのですぐ落ちてしまいました。

いまのところ改善するところが足先の軟らかさしか思い当たらないので、
やる気を喪失しています。

本心では、あぁやっぱむりかという状態。



あぁやっぱ無理か。

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