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 今、倒立振子のパラメータ調整中。

 かれこれ3時間くらい。

 立たない。こりゃだめだ。腰が痛い。立てない。
 
 理論立ててやればいいじゃない。なんていわないで。パラメータが多すぎる。それもマシン時変だし、電池だし、今のところはまあ、うまくやれば、5秒は任せろといえる。

 何とか10分くらい出来ないのかな。

 8月初めに発表会だというのに、、、。

 二足の設計図書きたい。


 今日の収穫は、いつもと違うところでもネットライセンスのMATLABが動かせたこと。何にもしてないのだけど。
 こりゃあれだろ、立たなくてもいいからとりあえずモデリングだけしろって。

 でも今日は疲れたので帰る。

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