先日は幼稚園にて、Adelとかのデモンストレーションをやってきました。なかなかに説明というものは難しい。なにせ相手は幼稚園児。何を言ったらいいのやら。
とりあえず、このロボットは敵と戦うんじゃないよ。ということだけは念を押しておきました。よく言ってることがわかりませんけど。まあいいか。
途中途中で、足が良く動きませんでした。何ででしょう。そのせいか最近後ろの起き上がりがどうにもうまくいきません。やったときによってなぜか、腕の伸び具合が違う。様な気がする。
あんまり、まともにしゃべれなかったけど、みんな楽しんでくれたろうか。そう思う、そう思うことにしよう。
今日は今日とて、サーボモータの実験。
例のレッドホーンこと、HDS-2288ですが、よくわかりません。とりあえず、TmkがMG996の基板に交換。→保持トルク急上昇。でもケースに入らない。トルクが増えたというか、制御の仕方がまったく別のようなきがする。
次に、オレがHSR-8498の基板に交換。→やはり保持トルク急上昇。やはり制御が違うな。
「ん？5Aの電源器がCC?サーボは一個しかつながってない。」
と思っていると。
「あちっ！」
恐ろしい高温になった。
一度冷ましてから、もう一度。
「あちっ！」
電圧を下げてから、もう一度。
「あちっ！・・・あれCCじゃないな。」
熱くなるけど動いてる。動いてる。
一安心して、電源を切ってみる。ちょっとまわしてみる。いやに硬い。
「？」
これは、相撲班的な。モータ焼け（？）でしょうか。なんともかたい。
とまあ、あんなこんなで、サーボが一個お亡くなり。
大体、自分が作ってるロボットの流れについて理解している人はわかると思いますが、実は8498はいくつか持っています。というか、自宅で遊んでる。今日とりあえず個数の確認。12個ていどの確保に成功。平行リンクでヨー軸なしで、腕は2軸になる。ああ、すばらしい。
ようやく懐カーボンの出番か？たのしみだな。
ちなみに、次のイベントは12月13日。津田沼キャンパスです。ブースで売り込みのひとと、サッカーする人がいます。楽しみにね。
ロボットは２台以上出したいね。
HEWのインストールもしたし、まずはMCRですね。
cup cake cnc をご存知ですか。部費で買わないかな。
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