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たまにロボットを考えるブログ・・・。
ようやく、連日の更新をするぐらいの体力と時間が出てきた模様。


以前から述べていることですが、歩くという言葉は意思をもって行動しているように感じるので、動作のみを抽出した表現として、運脚といってみてます。

2本足で移動するのは、この運脚が曲者です。ロボットとかは大変です。

で、今日は帰りに1時間ぐらい夜道をぶらぶらしていました。そこで、先日から気になっていた某センセの運脚を思い出しまねしてみました。

まねするにあたり、運脚の特徴を何種類かの成分に分けて認識します。
見てわかるものと、そうでないものがあります。

見てわかるもの
・歩幅
・左右の足幅
・歩行周期
・接地する瞬間の足首の角度
・足を浮かす時の足首の角度
・全身の上下の振動
・手の振り

見てもよくわからないもの
・遊脚の軌道
・接地している足の蹴り出しのピーク
・全身の左右の揺動
・腰の回転
・足首の回転
・重心の速度の向き
・着地の衝撃の全身への伝導

あとは、視線とか首の動きとか歩けど・・・それはどこまで重要かわからない。

見てわからないものはどうしたらわかるのか?

実際に標的にしている人と見てわかる限りにまねて歩く。
できれば、標的と同時に歩く。
そうすると、見てわからないものがずれていると、うまくまねることができないのがわかる。

たとえば、蹴り出しのピーク・・・どの段階で加速するのか。
いつ、足のどこに力がこめられるのか一緒に歩いてみて、同じリズムで重心を揺らして、歩いてみないことにはさっぱりわからない。
加速のリズムというものがあるのです。


後は遊脚の軌道も割りと重要です。
その軌道がしっかりと、合理的なものでないと、歩幅があわなかったり、早く足がついてしまったり、つまずいたり、足を持ち上げているようになって疲れたり。いろいろと大変。うまく、自然な軌道を見つけないことにはとても、人間的な運脚は難しいです。


とまあ、そのぐらい頭に入れて、道端を歩いていたりします。



で、某センセの歩き方は、かなり簡単。
なるべき足には力を入れない。
勝手に振り出すようにする。
蹴り出しタイミングは、体の中心線より若干前に接地しているときに、ひざをまっすぐにする。
その後、足首中心に回転し、前に進む。
その後、足首から、つま先に回転の中心を移す。(少しだけ足首に弾性を持たせるように力をこめる)
↑これで、一歩が長くなる。

着地の衝撃は、着地前に、ひざを曲げ、着地時にさらに曲げることで緩和する。(気持ち足首を内側にひねるような気がする。)
後は蹴り出してループする。

手は、あまりふにゃふにゃ振り回さず、肩を支点にして一本の棒を振るかのようにする。

わりと、これは力が要らず進めることができる。
しかし、歩幅が大きいのでリズムをうまくつかまないと歩きづらい。
また、以外にひざがまっすぐな期間が多いので、重心の上下動が大きい。


とまあこんな感じである。
歩いているうちは気づかないが、歩き終わると足裏の筋肉が疲労していた。
まあ、筋肉の疲労は、普段との違いなどでいろいろ出てしまうので一概には検討材料にできない。


それと、もうひとつ気づいたんだが、俺は右半身を若干前に出しつつ歩いている気がする。
つまり、左足のけりだしが強くなっている。
キックボードに右足を乗せ、左足でけっているような感じ。

なので、若干左半身を前に歩いてみたりもした。
わりと違和感なくできることがわかったが、意識してないときは、右がでる。

ほかの人を真似して、どっちかと気づいたことは今までないが、これからはそこのあたりも注意してみよう。




柔道してたころの右自然体の名残だろうか。とか思ってみたり。






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