結局はあんまり大きいロボットをうまく動かせたためしのない僕ですので、早々うまくいきはしません。
まずは、強度に余裕を持つ。というのは難しいです。
どこにどのくらい力がかかるのか、考えれば考えるほど微妙。ロボットという系はもちろんニュートンの第2法則に従うので、どの部品が、どの部品と、何で結合されて、どこでつぶされるのか、引っ張られるのか、全体に加速度が発生しないような状態に落ち着きます。
問題は、どこにベクトルが生えるのか？
硬いものとやわらかいものがくっついてるということは、やわらかいものが凄いがんばってるのです。
硬いものというのは諸刃の剣とでもいいましょうか。特にベアリングとか・・・。
ベアリングの得意技は、ねじ破壊です。
意味不明ですね。
後は、ステンレスの部品とかも「冗談ではない！」という感じ。
まあいろいろです。
直近の敵は、伝達系です。
歯車とか、はぐるまとか、ハグルマとか・・・・・・。
許容伝達出力という、恐るべき特殊能力を備えています。
クロモリのギアでも170gとか・・・。
もちろん、目標の1.5倍ぐらいを許容してくれるように、選ぶんですよ・・・。
とめねじでは、何にもとまらんのですよ。
一回転しないのですよ、ロボットの間接なんて。
それとなく動けばいいんですよ。歯車は回るから歯車なんですよ。
サーボモータなんて、ホビーもいいとこ、べらんめえな値段だし。
べらんめえな値段の癖に、ぐちゃってなるし。
けしからん。
ロボットなんて、まさに夏のせみのようなものしか作れないのです。
半年も設計しても、部品が一瞬にして疲労してしまう。
寿命を延ばそうと思えば、思うほど、出力を抑え、重い素材で作る必要がある。
携帯電話より、振り子時計。
そういうロボットが作りたいです。
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