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たまにロボットを考えるブログ・・・。
3年生で勉強した内容もさっぱり忘れてしまう、今日この頃。まぁそんなこともあるさ。

ということで少し勉強しなおした。
というか、教科書を見た。

◇中空パイプのねじれ角度を考える。

θ'=(2*T*l)/(G*π*(r24-r14))
となります。
左から、角度、付加トルク、付け根から力までの距離、せん断弾性係数、外半径、内半径です。
例えば、先日作ったカーボンパイプは長さが40、内半径20、外半径20.5となります。
自分で焼いたもので怪しいのですが、カーボンの一般的なせん断弾性係数は・・・・
と思いましたが、まったくわからないのであしからず。
代わりに、アルミパイプと言ったら6063であれば、26GPaぐらい。

問題はどのぐらいの力がかかるかですが・・・。
まあ、1Nだとしよう。つまりT=0.0205です。
単位が微妙だなぁあ。

結論:1.2088214824379681*10-6
もちろん孤度です。
わからないですが、これが1000倍ぐらいたんいがまちがって・・・いやあってるな。

わからないぐらいねじれます。



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